用于接收和传递扁平物体的系统、方法和装置与流程

本发明涉及机器人，并且更具体地，涉及一种用于存储和检索扁平物体的系统，扁平物体比如盘子，并且更具体地，其上具有食物的盘子。

背景技术：

1、随着自动化进程的发展，餐桌上盘子的传递和摆放最终将实现自动化，从而为餐馆、宴会厅、婚宴等场所的顾客提供摆盘食品(如冷热食品)的快速配送。

2、如今，摆盘食品配送流程主要是人工操作。厨房工作人员准备食物并将食物分装到多个盘子里。对于餐厅来说，通常是将盘子放在托盘上，然后传递到顾客的单独的餐桌上。在宴会或招待会，通常是把盘子放在带轮子的盘子柜里，每个盘子放在一个单独的架子上，直到柜子装满为止，然后把柜子推到靠近顾客的地方，再人工从柜子里取出每个盘子，并将每个盘子送到每个顾客面前，一次一个或几个盘子。为了保持食物的温度，通常会在每个盘子上放一个塑料或金属盖子。

3、最近的发展提供了一种机器人传递系统，其中机器人将每个盘子放在餐桌上，但在取盘的机器人设备方面还存在一些问题。首先，很难制造出能够弯腰或伸手从橱柜的下层或上层取盘的机器人。对于机器人取盘，最好是从与餐桌高度相似的高度取盘，这样机器人就不需要被设计为具有升降或弯曲机构。其次，将食物保持在适当的上菜温度通常需要单独的盘子盖，而通常很难设计出能够抓住盘子并同时取下盖子的机器人。

4、因此，需要一种机构，它能从厨房工作人员手中捕捉盘子(例如，其上装有食物的盘子)，储存盘子，并将盘子按顺序提供给机器人，以便将盘子传递到餐厅和宴会厅的顾客手中。该机构需要能在与机器人相适应的高度提供盘子，并保持盘子的正确取向，以便机器人在上菜过程中不必旋转盘子。此外，还需要最好能将盘子(和食物)保持在密封环境中直到被提供给机器人，以防止异物进入食物，在一些情况下，需要最好能对盘子/食物进行温度控制，为热的食物保温，或为凉的食物保冷。

5、所需要的是一种系统，该系统能按顺序将盘子传递给餐厅或宴会厅顾客附近的位置处的机器人。

技术实现思路

1、盘子传递系统以先进先出的形式储存盘子。当厨房工作人员完成一份餐点(装盘)时，容纳餐点的盘子就会被提供到盘子传递系统，然后盘子就会移动到盘子传递系统，为下一个盘子做好准备。在盘子传递系统中储存了一定数量的盘子后，盘子传递系统会被从厨房运送到用餐区(如餐厅餐桌或宴会餐桌)，每个盘子会按顺序被提供给传递机构或人员(如机器人或服务员)，以便最终传递到餐桌。在一些实施例中，盘子传递系统是封闭的，并具有盖子机构，以防止异物污染食物，在一些实施例中，盘子传递系统具有加热/冷却机构，以帮助热的食物保温，或帮助凉的食物保冷。

2、在一个实施例中，公开了一种系统，包括一种用于接收和传递扁平物体(例如，其上装有食物的盘子)的机构。在这种情况下，一种用于接收和传递盘子的系统包括中转区，盘子被接收或传递到其中，以及机构，所述机构被配置为以一距离将所述盘子移入到和移出所述中转区，该距离由盘子的内容物(例如食物)和盘子的高度限定。

3、在另一实施例中，公开了一种从/向中转区接收和传递盘子的方法，包括：当接收所述盘子时，将所述盘子放置在所述中转区，并且操纵所述机构将所述盘子从所述中转区移至存储位置。当传递所述盘子时，反向操纵所述机构将所述盘子从所述存储位置移至所述中转区，以将所述盘子从所述中转区移除。

4、在另一实施例中，公开了一种用于接收和传递盘子的系统，包括中转区，盘子被接收或传递到其中，以及多个螺旋。所述多个螺旋与电机接合，并且所述螺旋被间隔开以与所述盘子的外缘接合。所述电机沿一组方向旋转所述螺旋，将所述盘子移入到所述中转区以进行传递，并且所述电机沿第二组方向旋转所述螺旋，将所述盘子从所述中转区移出以接收所述盘子。通过所述螺旋的旋转，所述盘子以一距离被被移入到和移出所述中转区，该距离由所述盘子的内容物和所述盘子的高度限定。

技术特征：

1.一种用于接收和传递盘子的系统，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述螺旋轴的第一子集中的螺旋轴沿旋转的一个方向缠绕，并且所述螺旋轴的第二子集中的螺旋轴沿与所述一个方向相反的方向缠绕，其中，在一组方向中，所述电机使所述螺旋轴的第一子集顺时针旋转，并且所述电机使所述螺旋轴的第二子集逆时针旋转，并且其中，在第二组方向中，所述电机使所述螺旋轴的第一子集逆时针旋转，并且所述电机使所述螺旋轴的第二子集顺时针旋转，从而减少所述盘子的转动。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述电机是与每个所述螺旋轴机械接合的单个电机。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，每个所述螺旋轴都有一个独立的电机。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述盘子中的所述内容物是食物。

6.根据权利要求1所述的系统，还包括带有盖子的外壳，所述盖子覆盖/露出所述中转区。

7.根据权利要求6所述的系统，还包括用于保持所述盘子和内容物的热/冷的加热器/冷却器。

8.根据权利要求1所述的系统，还包括处理器，软件存储在所述处理器的非暂时性存储器中，所述软件控制所述处理器以控制所述电机旋转所述螺旋轴以将所述盘子移动所述距离。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述软件控制所述处理器读取一个或多个传感器，所述传感器感测所述盘子的位置，从而确定所述盘子何时移动了所述距离。

10.根据权利要求1所述的系统，还包括传递臂，每个所述传递臂具有手指，所述传递臂被配置为旋转以通过所述手指提起和放下所述盘子，并且所述传递臂被配置为伸出以将所述盘子传递到表面上，并且所述传递臂被配置为缩回。

11.一种从/向中转区接收和传递盘子的方法，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，还包括用于旋转所述螺旋轴的电机。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述螺旋轴的第一子集中的螺旋轴沿旋转的一个方向缠绕，并且所述螺旋轴的第二子集中的螺旋轴沿与所述一个方向相反的方向缠绕，其中，在所述第一旋转方向中，所述电机使所述螺旋轴的第一子集顺时针旋转，并且所述电机使所述螺旋轴的第二子集逆时针旋转，并且其中，在第二相反旋转方向中，所述电机使所述螺旋轴的第一子集逆时针旋转，并且所述电机使所述螺旋轴的第二子集顺时针旋转，从而减少所述盘子的转动。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，沿所述第一旋转方向旋转所述螺旋轴将所述盘子从所述中转区移至所述存储位置中，并且沿第二相反旋转方向旋转所述螺旋轴将所述盘子移动以下距离：该距离为所述盘子加上所述盘子上的任何食物的高度。

15.根据权利要求11所述的方法，还包括：

16.一种用于接收和传递盘子的系统，所述系统包括：

17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述螺旋轴的第一子集中的螺旋轴沿旋转的一个方向缠绕，并且所述螺旋轴的第二子集中的螺旋轴沿与所述一个方向相反的方向缠绕，其中，在一组方向中，所述电机使所述螺旋轴的第一子集顺时针旋转，并且所述电机使所述螺旋轴的第二子集逆时针旋转，并且其中，在第二组方向中，所述电机使所述螺旋轴的第一子集逆时针旋转，并且所述电机使所述螺旋轴的第二子集顺时针旋转，从而减少所述盘子的转动。

18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述电机是与每个所述螺旋轴机械接合的单个电机。

19.根据权利要求16所述的系统，还包括传递臂，所述传递臂具有手指，所述手指被旋转以由所述手指将所述盘子从所述中转区提起，并且所述传递臂具有伸出所述盘子的机构，其中，所述传递臂旋转以释放所述盘子。

技术总结
盘子传递系统以先进先出的形式储存盘子。当厨房工作人员完成一份餐点(装盘)时，容纳餐点的盘子就会被提供给盘子传递系统，然后盘子就会进入盘子传递系统，为下一个盘子做好准备。在盘子传递系统中储存了一定数量的盘子后，盘子传递系统会被从厨房运送到用餐区(如餐厅餐桌或宴会餐桌)，每个盘子会按顺序被提供到传递机构(如机器人或服务员)，以便最终传递到餐桌。在一些实施例中，盘子传递系统是封闭的，并具有盖子机构，以防止异物污染食物，在一些实施例中，盘子传递系统具有加热/冷却机构，以帮助热的食物保温，或帮助凉的食物保冷。

技术研发人员：D·杜波伊斯
受保护的技术使用者：D·杜波伊斯
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1