基站及清洁机器人系统的制作方法

本公开涉及清洁机器设备，特别是涉及一种基站及清洁机器人系统。

背景技术：

1、随着科技的发展，机器人在人们的生活中扮演着愈发重要的作用，尤其是清洁机器人，帮助人们从繁重的家务中解放出来，其中，具有拖擦功能的清洁机器人由于适用性比较广而受到用户的广泛青睐。

2、对于具有拖擦功能的清洁机器人而言，通常在清洁机器人的拖布组件的底部设置有拖布，这样，通过清洁机器人行走可以带动拖布对工作区进行清洁。目前，为了提高清洁机器人的智能化，清洁机器人的基站还具有自动清洗功能：当清洁机器人在工作区工作一段时间后回到基站，通过基站中设置的自动清洗系统可以对清洁机器人上得拖布进行清洗。然而，这种自动清洗清洁机器人的方案，在清洗的过程中会在清洁机器人的拖布组件和基站留有脏污，降低用户体验。

3、在一种清洁机器人系统中，当清洁机器人回到基站后，可以为清洁机器人更换干净的拖布，免除了传统的清洁机器人维护系统中清洗清洁机器人拖布的过程，从而可避免在清洗的过程中在清洁机器人的拖布组件和基站处形成脏污。然而，目前基站自动更换拖布的结构可靠性较低，经常需要人工干预，导致用户体验感降低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开的目的在于提供一种能自动、可靠更换拖布，以提升用户体验感的基站及清洁机器人系统。

2、本公开提供一种基站，至少用于为清洁机器人拆卸擦拭件，所述基站包括更换机构，所述更换机构设置有钩住所述擦拭件，以将所述擦拭件拉下的分离钩，所述分离钩设置有至少两个钩齿，所述钩齿用于刺入所述擦拭件，，所述分离钩具有纵长方向，将垂直于所述纵长方向的面定义为垂直面，至少两个所述钩齿在所述垂直面上的正投影至少部分不重叠。

3、上述的基站，由于沿分离钩的纵长方向向垂直面投影，至少两个钩齿的至少部分投影不重叠，也就是说钩齿朝向不同，使得分离钩与擦拭件之间具有相对运动时，钩齿更容易刺入擦拭件，并将擦拭件撕扯下来，提高了换布的可靠性，进而提升了用户体验感。

4、在一个实施例中，所述分离钩沿其纵长方向具有中心面，所述分离钩上相对所述中心面的两侧均设置有一个及以上所述钩齿。

5、在一个实施例中，所述中心面的每侧设置有两个以上所述钩齿，所述中心面每侧的钩齿与所述中心面所成角度相同或者不同。

6、在一个实施例中，所述中心面两侧的钩齿相对于所述中心面对称。

7、在一个实施例中，所述分离钩还包括本体部和安装部，所述钩齿设于所述本体部沿纵长方向的一端，所述安装部设于所述本体部沿纵长方向的另一端，所述本体部包括顶面和底面，所述钩齿突出设于所述底面，远离所述安装部一端的所述顶面设置为向下的倾斜面。

8、在一个实施例中，所述清洁机器人的底部可拆卸的连接有连接件，所述擦拭件连接于所述连接件，所述分离钩用于拆卸与所述清洁机器人分离的连接件上的擦拭件，所述更换机构还包括阻挡件，所述阻挡件用于托住自所述连接件上垂落的所述擦拭件，所述阻挡件与至少部分的所述分离钩相邻设置，并位于所述分离钩的下方、上方，或在高度方向上与所述分离钩的钩齿有部分重叠。

9、在一个实施例中，所述分离钩还包括本体部和安装部，所述钩齿设于所述本体部沿纵长方向的一端，所述安装部设于所述本体部沿纵长方向的另一端；所述阻挡件包括靠近所述安装部的安装端和靠近所述钩齿的自由端，所述自由端相对所述安装端可移动，在所述分离钩的纵长方向上，所述自由端超出所述分离钩设置的至少一个钩齿；

10、其中，所述阻挡件为弹性件；或者，所述阻挡件的所述安装端相对所述分离钩可转动地设置。

11、在一个实施例中，所述本体部包括顶面和底面，所述钩齿突出设于所述底面；所述阻挡件的顶面和所述分离钩的所述底面之间的距离不超过预设距离。

12、在一个实施例中，所述基站还包括第一容纳仓，所述第一容纳仓设置有开口，所述分离钩设于所述第一容纳仓的所述开口处。

13、在一个实施例中，所述阻挡件设置于所述第一容纳仓的开口处，所述分离钩设于所述开口的两个相对侧，所述阻挡件位于所述开口的一侧，且与所述分离钩相应设置。

14、在一个实施例中，所述第一容纳仓带动位于所述开口处的所述分离钩在第一位置和第二位置之间移动，所述第一位置为所述第一容纳仓初始所在的位置，所述第二位置为所述第一容纳仓回收所述擦拭件的位置；所述阻挡件设置于所述基站的内壁，所述第一容纳仓位于所述第二位置时，所述阻挡件位于所述开口的上方，且与所述分离钩相应设置。

15、在一个实施例中，所述分离钩设于所述开口的两个相对侧，所述阻挡件还设置于所述开口处的一侧，所述第一容纳仓位于所述第二位置时，所述基站上设置的阻挡件与所述开口处的阻挡件处于所述第一容纳仓相对的两侧，并与所述分离钩相应设置。在一个实施例中，所述基站还包括可沿第一方向移动的升降架，所述升降架用于拾取自所述清洁机器人上拆下的所述连接件，所述升降架带动所述连接件在第一方向上的预备位和脱纸位之间移动，以使所述钩齿钩住所述连接件上的擦拭件，将所述擦拭件从所述连接件上撕下；所述升降架位于所述预备位时，所述连接件及所述连接件上的所述擦拭件位于所述分离钩和所述阻挡件的上方，所述升降架位于所述脱纸位时，所述连接件及所述连接件上的所述擦拭件位于所述分离钩和所述阻挡件之间。

16、在一个实施例中，所述第一方向为所述基站的高度方向，所述升降架位于所述预备位时，所述连接件的下表面与所述阻挡件的上表面之间具有第一高度差l1，所述阻挡件设置有安装端和相对所述安装端可移动的自由端，将所述阻挡件相对所述安装端可移动的长度定义为第一长度s1，将所述阻挡件上与所述连接件最初接触的位置定义为初始接触位，所述阻挡件上从所述自由端到所述初始接触位的长度定义为第二长度s2，所述连接件在所述预备位和所述脱纸位之间的移动距离为第二高度l2，使其中安全系数k为大于1的常数。

17、在一个实施例中，所述基站还包括电性连接的检测装置和控制器，所述检测装置用于检测所述升降架在所述第一方向上的位置，从而所述控制器根据检测到的位置控制所述升降架在所述第一方向上的位移。

18、在一个实施例中，所述分离钩的钩齿的齿尖的角度小于或等于90°。

19、本公开还提供一种基站，至少用于为清洁机器人拆卸擦拭件，所述清洁机器人的底部可拆卸的连接有连接件，所述擦拭件连接于所述连接件，所述基站包括更换机构，所述更换机构设置有钩住所述擦拭件以将所述擦拭件从所述连接件上拉下分离钩，所述更换机构还包括阻挡件，所述阻挡件用于托住自所述连接件上垂落的所述擦拭件，所述阻挡件与至少部分的所述分离钩相邻设置，并位于所述分离钩的下方、上方，或在高度方向上与所述分离钩的钩齿有部分重叠。

20、上述的基站的分离钩下方设置阻挡件，阻挡件与分离钩结合形成夹持结构，能够阻挡擦拭件从连接件上垂落，当分离钩与擦拭件之间相对运动时，降低分离钩无法钩到擦拭件的可能性。

21、本公开还提供一种清洁机器人系统，包括对待清洁表面进行清洁的清洁机器人和上述任一基站。