门槛识别方法及装置与流程

本公开涉及机器人，尤其涉及一种门槛识别方法及装置。

背景技术：

1、清洁机器人作为时下比较流行的家庭清洁设备，广泛地应用于人们的日常生活中。

2、清洁机器人在清洁过程中遇到门槛时，往往只需要加力越过即可，但机器人在现有传感器有限的基础上，仅仅通过某些传感器的数据往往会将部分和门槛比较相似的障碍物识别成门槛，导致机器强行越过时被困，降低清洁效率。

3、因此，如何准确区分门槛与其他和门槛比较相似的障碍物，对于提高清洁机器人的工作效率十分重要。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种门槛识别方法及装置，以提高门槛识别方法的准确性与灵活性，从而提高清洁机器人的工作效率。

2、第一方面，本公开实施例提供一种门槛识别方法，包括：

3、获取机器人在移动过程中产生的历史移动轨迹和所述机器人的机身状态信息；

4、根据所述机身状态信息，确定所述机器人是否位于待识别障碍物区域；

5、在确定所述机器人位于待识别障碍物区域时，控制所述机器人多次向所述待识别障碍物移动，并在每次所述机身状态信息满足第一预设条件的位置设置对应的标记点，形成多个标记点，所述标记点用于表示所述机器人位于待识别障碍物区域；

6、根据所述多个标记点与所述历史移动轨迹的关系，确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛。

7、在一些实施例中，所述机身状态信息包括里程计信息和/或陀螺仪信息，所述第一预设条件包括：

8、基于里程计信息以及陀螺仪信息判断所述机器人是否发生打滑现象；

9、基于陀螺仪信息确定所述机器人的俯仰角；

10、若所述机器人发生打滑现象，且所述机器人的俯仰角大于第一预设阈值，则确定所述机身状态信息满足第一预设条件。

11、在一些实施例中，所述基于里程计信息以及陀螺仪信息判断所述机器人是否发生打滑现象，包括：

12、基于所述里程计信息，计算预设时间内所述机器人航向角的第一角度变化值；

13、基于所述陀螺仪信息，获取预设时间内所述机器人航向角的第二角度变化值；

14、若所述第一角度变化值与所述第二角度变化值的差值大于第二预设阈值，则确定所述机器人发生打滑现象。

15、在一些实施例中，所述根据所述机身状态信息，确定所述机器人是否位于待识别障碍物区域；在确定所述机器人位于待识别障碍物区域时，控制所述机器人多次向所述待识别障碍物区域移动，并在每次所述机身状态信息满足第一预设条件的位置设置对应的标记点，包括：

16、响应于所述机身状态信息第一次满足第一预设条件，确定所述机器人位于待识别障碍物区域，在所述机器人的当前位置设置第一标记点；

17、控制所述机器人多次向所述待识别障碍物区域移动，响应于所述机身状态信息第二次满足第一预设条件，在所述机器人的当前位置设置第二标记点；

18、以此类推，直至设置的标记点与所述机器人的历史移动轨迹重合，或所述机器人发生物理碰撞，在发生物理碰撞后停止向所述待识别障碍物移动，沿所碰撞到的障碍物移动至与所述历史移动轨迹重合。

19、在一些实施例中，所述控制所述机器人按照预设规则沿所述待识别障碍物区域移动，包括：

20、确定所述机身状态信息满足第一预设条件时，所述机器人的第一朝向角；

21、控制机器人原地旋转180度，向所述第一朝向角的反方向移动第一预设距离；

22、控制机器人沿以机身长度为直径的圆弧形轨迹移动，直至所述机器人的朝向角为所述第一朝向角后，向所述第一朝向角方向正向前进。

23、在一些实施例中，所述根据所述多个标记点与所述历史移动轨迹的关系，确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛，包括：

24、若所述多个标记点与所述机器人的移动轨迹未形成闭环，则确定所述多个标记点对应的待识别障碍物不是门槛；

25、若所述多个标记点与所述机器人的移动轨迹形成闭环，则根据所述多个标记点所构成的线段与房间轮廓间是否存在可通行区域确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛。

26、在一些实施例中，所述根据所述多个标记点所构成的线段与房间轮廓间是否存在可通行区域确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛，包括：

27、根据预先存储的房间地图信息确定所述多个标记点所构成的线段与房间轮廓间是否存在可通行区域；

28、若存在可通行区域，则将所述待识别障碍物识别为房间内部障碍物；

29、若不存在可通行区域，则确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是门槛。

30、在一些实施例中，所述根据所述多个标记点与所述历史移动轨迹的关系，确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛，包括：

31、若所述多个标记点与所述机器人的移动轨迹未形成闭环，则确定所述多个标记点对应的待识别障碍物不是门槛；

32、若所述多个标记点与所述机器人的移动轨迹形成闭环，则根据所述多个标记点位置是否存在向外扩展的待清洁区域确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛。

33、在一些实施例中，所述根据所述多个标记点位置是否存在向外扩展的待清洁区域确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛，包括：

34、若存在向外扩展的待清洁区域，则确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是门槛；

35、若不存在向外扩展的待清洁区域，则将所述待识别障碍物识别为房间内部障碍物。

36、第二方面，本公开实施例提供一种门槛识别装置，包括：

37、获取模块，用于获取机器人在移动过程中产生的历史移动轨迹和所述机器人的机身状态信息；

38、设置模块，用于根据所述机身状态信息，确定所述机器人是否位于待识别障碍物区域；在确定所述机器人位于待识别障碍物区域时，控制所述机器人多次向所述待识别障碍物移动，并在每次所述机身状态信息满足第一预设条件的位置设置对应的标记点，形成多个标记点，所述标记点用于表示所述机器人位于待识别障碍物区域；

39、第一确定模块，用于根据所述多个标记点与所述历史移动轨迹的关系，确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛。

40、本公开实施例提供的门槛识别方法及装置，通过对待识别障碍物添加标记点，并根据标记点与机器人移动轨迹是否形成闭环你待识别障碍物是否为门槛，对门槛障碍物和非门槛障碍物进行区分，从而提高了门槛识别方法的准确性与灵活性，提高清洁机器人的工作效率。

技术特征：

1.一种门槛识别方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机身状态信息包括里程计信息和/或陀螺仪信息，所述第一预设条件包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于里程计信息以及陀螺仪信息判断所述机器人是否发生打滑现象，包括：

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述机身状态信息，确定所述机器人是否位于待识别障碍物区域；在确定所述机器人位于待识别障碍物区域时，控制所述机器人多次向所述待识别障碍物移动，并在每次所述机身状态信息满足第一预设条件的位置设置对应的标记点，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照预设规则沿所述待识别障碍物区域移动，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个标记点与所述历史移动轨迹的关系，确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个标记点所构成的线段与房间轮廓间是否存在可通行区域确定所述标记点对应的待识别障碍物是否为门槛，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个标记点与所述历史移动轨迹的关系，确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个标记点位置是否存在向外扩展的待清洁区域，确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛，包括：

10.一种门槛识别装置，其特征在于，包括：

技术总结
本公开涉及一种门槛识别方法及装置，该方法包括：获取机器人在移动过程中产生的历史移动轨迹和所述机器人的机身状态信息；根据所述机身状态信息，确定所述机器人是否位于待识别障碍物区域；在确定所述机器人位于待识别障碍物区域时，控制所述机器人多次向所述待识别障碍物移动，并在每次所述机身状态信息满足第一预设条件的位置设置对应的标记点，形成多个标记点；根据所述多个标记点与所述历史移动轨迹的关系，确定所述多个标记点对应的待识别障碍物是否为门槛。本公开通过对待识别障碍物添加标记点，并根据标记点与机器人移动轨迹的关系确定待识别障碍物是否为门槛，提高了门槛识别方法的准确性与灵活性。

技术研发人员：朱泽春,樊鹏帅
受保护的技术使用者：尚科宁家（中国）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15