一种基于CoreXY平面运动机构的自动茶台的制作方法

本技术涉及磁悬浮领域，更具体地说，涉及一种基于corexy平面运动机构的自动茶台。

背景技术：

1、随着人们生活水平的不断提高，品茶已成为人们工作及生活中重要的沟通方式之一，现有的智能茶台虽然已经极大的方便且丰富了人们的生活，但是仍然存在一些问题。传统的品茶方式中，茶台只是作为茶具的摆放平台，品茶人及泡茶人围坐在茶台周围，通常由一位泡茶人负责泡茶，并负责给品茶人续杯，一方面当茶台较大，不管是续杯、递杯还是其他操作都较为麻烦，另一方面泡茶人需要频繁接触茶具，容易造成茶具污染。

2、目前存在有一些茶台设计方案，其通过滑动平台、机械臂、运动小车等机械结构带动磁悬浮底座运动，达到无需人力转移茶杯的目的。但是目前这几种茶台方案结构较为复杂，且大多不能与磁悬浮底座共用高度空间，造成茶台设计体型较厚。另外，这几种方案中三轴的运动电机通常有两轴的电机都需要运动，这极大地增加了运动部件的惯性，从而降低了运动部分的运动速度及加速性能。同时，这几种方案中采用的结构件大多都是定制件，且受台面尺寸影响大，提高了茶台这种非标准产品的订制化难度和成本。随着技术的发展，人们对于茶台的要求越来越高。

技术实现思路

1、本实用新型针对现有技术的上述缺陷，本申请提供一种基于corexy平面运动机构的自动茶台

2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种基于corexy平面运动机构的自动茶台，该自动茶台包括corexy平面运动机构、安装于corexy平面运动机构上的磁悬浮装置、以及与corexy平面运动机构及磁悬浮装置电连接的控制模块。

3、在本实用新型所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台中，该corexy平面运动机构包括：

4、支架；

5、x轴运动组件，其包括沿x轴设置的第一导轨、可滑动设置于该第一导轨上的第一滑动机构，该磁悬浮装置安装于该第一滑动机构上；

6、y轴运动组件，其包括固设于该支架上并沿y轴设置的第二导轨、以及设置于该第二导轨上的第二滑动机构；

7、第一驱动机构和第二驱动机构，其分别固设于该支架上、并用于驱动该第一滑动机构及磁悬浮装置沿x轴方向和y轴方向移动；

8、该第一导轨固设于该第二滑动机构上。

9、在本实用新型所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台中，该第一驱动机构包括第一伺服电机、安装于该第一伺服电机上的第一滚轮、以及绕过该第一滚轮的第一传动带，该第一传动带绕设于该第一滚轮上，且该第一传动带的两端分别与该第一滑动机构两侧连接；

10、该第二驱动机构包括第二伺服电机、安装于该第二伺服电机上的第二滚轮、以及绕过该第二滚轮的第二传动带，该第二传动带绕设于该第二滚轮上，且该第二传动带的两端分别与该第二滑动机构两侧连接。

11、在本实用新型所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台中，该第一滚轮和第一滑动机构第一侧之间设有至少一个第一导向轮，该第一滚轮和第一滑动机构第二侧之间设有至少两个第二导向轮，该第一传动带的第一端绕过该至少一个第一导向轮并与该第一滑动机构第一侧连接，该第一传动带的第二端绕过该至少两个第二导向轮并与该第一滑动机构第二侧连接；

12、该第二滚轮和第一滑动机构第一侧之间设有至少两个第三导向轮，该第二滚轮和第一滑动机构第二侧之间设有至少一个第四导向轮，该第二传动带的第一端绕过该至少两个第三导向轮并与该第一滑动机构第一侧连接，该第二传动带的第二端绕过该至少一个第四导向轮并与该第一滑动机构第二侧连接。

13、在本实用新型所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台中，该自动茶台还包括驱动该支架升降的升降机构。

14、在本实用新型所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台中，所述磁悬浮装置包括底板、设置于所述底板上的称重传感器、设置于所述称重传感器上的磁悬浮组件，所述控制模块与所述称重传感器电连接、并用于读取所述称重传感器数据并具有有线或无线通讯方式接口。

15、在本实用新型所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台中，该磁悬浮装置包括环形电磁铁，该环形电磁铁包括由至少一组线圈形成的内环形线圈、以及至少一组线圈形成的外环形线圈，该外环形线圈位于该内环形线圈的外围、且通电时该内环形线圈内的电流和外环形线圈内的电流方向相反。

16、在本实用新型所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台中，该环形电磁铁由多个柱形电磁铁呈环形分布排列组成，该内环形线圈由多个柱形电磁铁的内侧线圈组成，该外环形线圈由多个柱形电磁铁的外侧线圈组成。

17、在本实用新型所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台中，该环形电磁铁还包括环形磁体，该外环形线圈为环绕于该环形磁体的外圆周外部的外线圈，该内环形线圈为环绕于该环形磁体的内圆周内部的内线圈，通电时该外线圈和内线圈的电流方向相反。

18、在本实用新型所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台中，该环形磁体为环形软磁体、环形永磁体、或由永磁体和软磁体组合形成的环形磁体。

19、在本实用新型所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台中，该环形磁体的外圆周外部设有外环形骨架，该环形磁体的内圆周内部设有内环形骨架，该外线圈缠绕设置于该外环线骨架上，该内线圈缠绕设置于该内环线骨架上；

20、或，该外线圈缠绕设置于环形磁体上，该环形磁体的内圆周内部设有内环形骨架，该内线圈缠绕设置于该内环线骨架上；

21、或，该外线圈和内线圈均为空心线圈。

22、在本实用新型所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台中，该环形电磁铁还包括设置于该设环形磁体内中部位置处、并用于提供纠偏磁力的磁力平衡组件。

23、实施本实用新型的基于co rexy平面运动机构的自动茶台，具有以下有益效果：本申请中，创新性地将corexy这种平面运动机构使用在自动茶台产品的设计中。使用本实用新型的自动茶台时，可依靠corexy平面运动机构带动磁悬浮装置移动，从而通过磁悬浮装置带动磁悬浮于磁悬浮装置上的悬浮物移动，corexy平面运动机构具有运动组件惯性小的特性，可以为自动茶台提供快速，灵活变速等特性。因为cor exy牵引力分布在运动平台的四周，可以与运动平台共用厚度尺寸，便于产品的薄型化设计。且corexy平面运动机构中，相关零件全部可采用标准件，实际定制过程中根据茶台尺寸简单裁剪即可，一方面大大降低了产品成本，同时提高了定制效率，降低了库存压力。

24、综上所述，corexy平面运动机构具有运动组件惯性小、标准件比例高等特点。这此特点特别适合茶台这种薄型化设计要求高、对运动速度及加速度要求高、规格尺寸订制化需求性很高的产品。相较于其它结构方案，基于corexy平面运动机构的自动茶台产品，可实现更薄的产品设计，更快速柔性的运动设计、更灵活高效地定制化服务及更合理的成本控制。

技术特征：

1.一种基于corexy平面运动机构的自动茶台，其特征在于，所述自动茶台包括corexy平面运动机构、安装于corexy平面运动机构上的磁悬浮装置、以及与corexy平面运动机构及磁悬浮装置电连接的控制模块。

2.根据权利要求1所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台，其特征在于，所述corexy平面运动机构包括：

3.根据权利要求2所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一伺服电机、安装于所述第一伺服电机上的第一滚轮、以及绕过所述第一滚轮的第一传动带，所述第一传动带绕设于所述第一滚轮上，且所述第一传动带的两端分别与所述第一滑动机构两侧连接；

4.根据权利要求3所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台，其特征在于，所述第一滚轮和第一滑动机构第一侧之间设有至少一个第一导向轮，所述第一滚轮和第一滑动机构第二侧之间设有至少两个第二导向轮，所述第一传动带的第一端绕过所述至少一个第一导向轮并与所述第一滑动机构第一侧连接，所述第一传动带的第二端绕过所述至少两个第二导向轮并与所述第一滑动机构第二侧连接；

5.根据权利要求2所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台，其特征在于，所述自动茶台还包括驱动所述支架升降的升降机构。

6.根据权利要求2所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台，其特征在于，所述磁悬浮装置包括底板、设置于所述底板上的称重传感器、设置于所述称重传感器上的磁悬浮组件，所述控制模块与所述称重传感器电连接、并用于读取所述称重传感器数据并具有有线或无线通讯方式接口。

7.根据权利要求2所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台，其特征在于，所述磁悬浮装置包括环形电磁铁，所述环形电磁铁包括由至少一组线圈形成的内环形线圈、以及至少一组线圈形成的外环形线圈，所述外环形线圈位于所述内环形线圈的外围、且通电时所述内环形线圈内的电流和外环形线圈内的电流方向相反。

8.根据权利要求7所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台，其特征在于，所述环形电磁铁由多个柱形电磁铁呈环形分布排列组成，所述内环形线圈由多个柱形电磁铁的内侧线圈组成，所述外环形线圈由多个柱形电磁铁的外侧线圈组成。

9.根据权利要求7所述的基于corexy平面运动机构的自动茶台，其特征在于，所述环形电磁铁还包括环形磁体，所述外环形线圈为环绕于所述环形磁体的外圆周外部的外线圈，所述内环形线圈为环绕于所述环形磁体的内圆周内部的内线圈，通电时所述外线圈和内线圈的电流方向相反。

10.根据权利要求9中所述的基于co rexy平面运动机构的自动茶台，其特征在于，所述环形磁体为环形软磁体、环形永磁体、或由永磁体和软磁体组合形成的环形磁体。

技术总结
本技术公开了一种基于CoreXY平面运动机构的自动茶台，该自动茶台包括CoreXY平面运动机构、安装于CoreXY平面运动机构上的磁悬浮装置、以及与CoreXY平面运动机构及磁悬浮装置电连接的控制模块。使用本技术的自动茶台时，可依靠CoreXY平面运动机构带动磁悬浮装置移动，从而通过磁悬浮装置带动磁悬浮于磁悬浮装置上的悬浮物移动，CoreXY平面运动机构具有运动组件惯性小的特性，可以为自动茶台提供快速，灵活变速等特性。基于CoreXY平面运动机构的自动茶台产品，可实现更薄的产品设计，更快速柔性的运动设计、更灵活高效地定制化服务及更合理的成本控制。

技术研发人员：王旻
受保护的技术使用者：王旻
技术研发日：20230608
技术公布日：2024/1/15