机器人洗涤控制方法、装置及电子设备与流程

本发明涉及机器人，尤其是涉及一种机器人洗涤控制方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、现有的机器人的功能具有一定的局限性，例如：擦窗机器人只具有擦窗功能以及扫地机器人仅具有地面清扫功能等。简言之，现有的机器人的内部控制程序为出厂前固定设置的，不能实时调整自身的控制逻辑，导致其功能具有局限性，用户体验感较差。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种机器人洗涤控制方法、装置及电子设备，以缓解现有的机器人的内部控制程序为出厂前固定设置的，不能实时调整自身的控制逻辑，导致其功能具有局限性的问题，从而降低机器人的功能的局限性，提升用户体验。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种机器人洗涤控制方法，应用于机器人；上述机器人包括：机械臂；上述机械臂上设置有洗涤器具；上述方法包括：获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求；根据上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据，带动上述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度；根据上述洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。

3、在本发明较佳的实施方式中，获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求的步骤之前，上述方法包括：获取预设的洗涤资料；上述洗涤资料为指导洗涤动作的资料；根据上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据的步骤，包括：根据上述洗涤资料、上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据。

4、在本发明较佳的实施方式中，上述洗涤资料的类型为：图像数据、语音数据或文本数据。

5、在本发明较佳的实施方式中，根据上述洗涤资料、上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据的步骤，包括：根据上述洗涤资料对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型；将上述家庭场景数据以及上述清洁需求输入上述训练好的机器学习算法模型，输出洗涤动作数据。

6、在本发明较佳的实施方式中，根据上述洗涤资料对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型的步骤，包括：根据上述洗涤资料，确定洗涤动作的每个子动作数据；将上述每个子动作数据进行归一化处理，得到归一化数据；根据上述归一化数据对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型。

7、在本发明较佳的实施方式中，上述子动作数据包括：擦拭方向数据和擦拭力度数据。

8、在本发明较佳的实施方式中，上述初始机器学习算法模型基于策略梯度算法或模型预测控制算法进行构建。

9、在本发明较佳的实施方式中，控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据的步骤之后，上述方法还包括：检测是否收到上述用户反馈的洗涤意见；根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度的步骤之后，上述方法包括：根据上述洗涤程度以及上述洗涤意见，调整上述洗涤动作数据。

10、第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人洗涤控制装置，应用于机器人；上述机器人包括：机械臂；上述机械臂上预设有洗涤器具；上述装置包括：数据获取模块，用于获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求；洗涤动作生成模块，用于根据上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据；洗涤模块，用于控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据，带动上述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；自学习模块，用于根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度；根据上述洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。

11、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，上述电子设备包括处理器和存储器，上述存储器存储有能够被上述处理器执行的计算机可执行指令，上述处理器执行上述计算机可执行指令以上述机器人洗涤控制方法。

12、本发明实施例具有下述有益技术效果：

13、本发明实施例提供的一种机器人洗涤控制方法、装置及电子设备，应用于机器人；上述机器人包括：机械臂；上述机械臂上设置有洗涤器具；上述方法包括：获取用户的家庭场景数据以及上述用户的清洁需求；根据上述家庭场景数据以及上述清洁需求，生成洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述洗涤动作数据，带动上述洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；根据上述洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度；根据上述洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制上述机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。该方法通过洗涤过程中的洗涤程度，实时调整洗涤动作数据，使机器人的功能更加完善，提升用户体验感。

14、本实施例公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

15、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种机器人洗涤控制方法，其特征在于，应用于机器人；所述机器人包括：机械臂；所述机械臂上设置有洗涤器具；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，获取用户的家庭场景数据以及所述用户的清洁需求的步骤之前，所述方法包括：

3.根据权利要求2所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，所述洗涤资料的类型为：图像数据、语音数据或文本数据。

4.根据权利要求2所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，根据所述洗涤资料、所述家庭场景数据以及所述清洁需求，生成洗涤动作数据的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，根据所述洗涤资料对预设的初始机器学习算法模型中进行训练，得到训练好的机器学习算法模型的步骤，包括：

6.根据权利要求5所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，所述子动作数据包括：擦拭方向数据和擦拭力度数据。

7.根据权利要求6所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，所述初始机器学习算法模型基于策略梯度算法或模型预测控制算法进行构建。

8.根据权利要求1所述的机器人洗涤控制方法，其特征在于，控制所述机械臂响应所述洗涤动作数据的步骤之后，所述方法还包括：

9.一种机器人洗涤控制装置，其特征在于，应用于机器人；所述机器人包括：机械臂；所述机械臂上预设有洗涤器具；所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至8任一项所述的机器人洗涤控制方法。

技术总结
本发明实施例提供的一种机器人洗涤控制方法、装置及电子设备，应用于机器人；机器人包括：机械臂；机械臂上设置有洗涤器具；方法包括：获取用户的家庭场景数据以及户的清洁需求；根据、家庭场景数据以及清洁需求，生成洗涤动作数据；控制机械臂响应洗涤动作数据，带动洗涤器具进行洗涤操作，并生成洗涤结果采集信号；根据洗涤结果采集信号，确定上述清洁需求对应的洗涤程度；根据洗涤程度，调整上述洗涤动作数据，生成更新洗涤动作数据；控制机械臂响应上述更新洗涤动作数据进行洗涤，直至完成上述清洁需求。该方法通过洗涤过程中的洗涤程度，实时调整洗涤动作数据，使机器人的功能更加完善，提升用户体验感。

技术研发人员：任富佳,邢译锟,张华军,邢鑫
受保护的技术使用者：杭州老板电器股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7