本发明涉及一种船载打捞机械手，属于创新机械技术领域。
背景技术：
随着人们生活品质的提高，环境问题越来越多的成为关注的焦点，人们开始追求整齐干净的生活环境，天然湖泊及人工湖作为改善环境的重要组成部分，更是备受关注。然而，由于生活废水、工业污水以及生活垃圾的不当排放，使得众多湖泊遭受了严重的污染，对其清理也成为了繁重且困难的工作。当下进行湖泊清理时多为人工清理，其任务繁重，乏味，且无法对较重物体进行打捞，造成了诸多不便，而机械打捞方法由于体积庞大无法再小型船只使用，在一些小面积湖泊使用时有诸多不便，仍无法解决此类问题。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种船载打捞机械手，以解决小型船只进行湖面垃圾打捞时人工打捞费时费力，打捞物品受限的问题。
本发明按以下技术方案实现：一种船载打捞机械手，包括安装座、安装盖、旋转装置、2个横向伸缩气压杆、安装块、纵向伸缩气压杆、连接架、限位杆、安装台、抓取机械手；
所述安装座的底部通过螺栓固定安装在打捞船的打捞位置，所述安装盖与安装座的顶部连接，所述旋转装置的底部安装在安装座内部，所述旋转装置的上部伸出安装盖，所述两个横向伸缩气压杆的一端固定在旋转装置上，两个横向气压杆的另一端与安装块连接，所述安装块与所述连接架连接，所述纵向伸缩气压杆的底部固定在安装台上，纵向伸缩气压杆的顶部伸出连接架的底部，所述纵向伸缩气压杆的两侧分别设有限位杆，所述两根限位杆的底部与安装台连接，所述两根限位杆的顶部与连接架的底部连接，所述抓取机械手通过螺钉安装在所述安装台下方。
所述旋转装置包括步进电机、减速器、主轴、旋转架；所述步进电机、减速器、主轴位于所述安装座内部，所述步进电机上方设有减速器，且步进电机与减速器连接，所述减速器通过主轴与旋转架的底部连接，所述旋转架的上部位于安装盖上方，所述旋转架与两个横向伸缩气压杆的一端连接。
所述抓取机械手包括4个抓取手指、连接销、安装架、4个滑块、驱动连接架、驱动气压杆、气压缸；所述安装架包括4根支柱ⅰ，4根支柱ⅱ和固定板，所述4根支柱ⅰ位于固定板上方，所述4根支柱ⅱ位于所述固定板下方，所述安装架通过4根支柱ⅰ与所述安装台底部连接，所述安装架的固定板上方固定有气压缸，所述驱动气压杆的顶部伸入所述气压缸内，所述驱动气压杆位于所述固定板下方，所述驱动气压杆的底部设有驱动连接架，所述驱动连接架设有4个滑道，所述4个滑块分别置于驱动连接架的4个滑道内，且所述4个滑块分别与4个抓取手指顶部固定连接，所述4根抓取手指的一侧通过连接销与安装架底部的4根支柱ⅱ连接。
本发明的工作原理为：将机械手整体通过安装座固定安装在船体使用位置，方便拆换；工作时，通过旋转装置中的步进电机控制旋转架转动，从而旋转架带动两个横向伸缩气压杆转动，两个横向伸缩气压杆通过气压控制伸缩，调节抓取距离，纵向伸缩气压杆控制抓取机械手的升降，从而控制抓取高度，抓取机械手中通过气压缸控制驱动气压杆的伸缩，使得四个抓取手指可以沿滑块的工作轨道实现开合，从而完成抓取动作。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明采用气压缸控制抓取机械手，使抓取更稳定。
2、本发明机械手可安装在小型船体上，方便使用。
3、本发明结构合理，使用效果显著，有较高推广价值。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的旋转装置的结构示意图；
图3为本发明的抓取机械手的结构示意图；
图4为本发明的抓取机械手的三维结构示意图；
图5为本发明的驱动连接架的结构示意图；
图中各标号为：1-安装座、2-安装盖、3-旋转装置、4-横向伸缩气压杆、5-安装块、6-纵向伸缩气压杆、7-连接架、8-限位杆、9-安装台、10-抓取机械手、11-步进电机、12-减速器、13-连接主轴、14-旋转架、15-抓取手指、16-连接销、17-安装架、18-滑块、19-驱动连接架、20-驱动气压杆、21-气压缸、22-支柱ⅰ、23-支柱ⅱ、24-固定板。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1~5所示，一种船载打捞机械手，包括安装座1、安装盖2、旋转装置3、2个横向伸缩气压杆4、安装块5、纵向伸缩气压杆6、连接架7、限位杆8、安装台9、抓取机械手10；
所述安装座1的底部通过螺栓固定安装在打捞船的打捞位置，所述安装盖2与安装座1的顶部连接，所述旋转装置3的底部安装在安装座1内部，所述旋转装置3的上部伸出安装盖2，所述两个横向伸缩气压杆4的一端固定在旋转装置3上，两个横向气压杆4的另一端与安装块5连接，所述安装块5与所述连接架7连接，所述纵向伸缩气压杆6的底部固定在安装台9上，纵向伸缩气压杆6的顶部伸出连接架7的底部，所述纵向伸缩气压杆6的两侧分别设有限位杆8，所述两根限位杆8的底部与安装台9连接，所述两根限位杆8的顶部与连接架7的底部连接，所述抓取机械手10通过螺钉安装在所述安装台9下方。
所述旋转装置3包括步进电机11、减速器12、主轴13、旋转架14；所述步进电机11、减速器12、主轴13位于所述安装座1内部，所述步进电机11上方设有减速器12，且步进电机11与减速器12连接，所述减速器12通过主轴13与旋转架14的底部连接，所述旋转架14的上部位于安装盖2上方，所述旋转架14与两个横向伸缩气压杆4的一端连接。
所述抓取机械手10包括4个抓取手指15、连接销16、安装架17、4个滑块18、驱动连接架19、驱动气压杆20、气压缸21；所述安装架17包括4根支柱ⅰ22，4根支柱ⅱ23和固定板24，所述4根支柱ⅰ22位于固定板24上方，所述4根支柱ⅱ23位于所述固定板24下方，所述安装架17通过4根支柱ⅰ22与所述安装台9底部连接，所述安装架17的固定板24上方固定有气压缸21，所述驱动气压杆20的顶部伸入所述气压缸21内，所述驱动气压杆20位于所述固定板24下方，所述驱动气压杆20的底部设有驱动连接架19，所述驱动连接架19设有4个滑道，所述4个滑块18分别置于驱动连接架19的4个滑道内，且所述4个滑块18分别与4个抓取手指15顶部固定连接，所述4根抓取手指15的一侧通过连接销16与安装架17底部的4根支柱ⅱ23连接。