目标轨迹生成系统的制作方法

本发明涉及生成工程机械的附属装置的目标轨迹的目标轨迹生成系统。

背景技术：

1、例如在专利文献1等中，记载了生成附属装置的目标轨迹(专利文献1中的铲斗的尖端的推荐线路)的发明。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：国际公开第2017/115810号

5、在专利文献1所记载的技术中，并未记载具体如何生成附属装置的目标轨迹。另外，在生成附属装置的目标轨迹时，希望能够抑制计算负荷。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种能够抑制用于生成附属装置的目标轨迹的计算负荷并能够决定目标轨迹的目标轨迹生成系统。

2、目标轨迹生成系统用于具有机械主体和附属装置的工程机械。所述附属装置包含可起伏地安装于所述机械主体的动臂、可旋转地安装于所述动臂的斗杆、以及可旋转地安装于所述斗杆并且对挖掘对象物进行挖掘的铲斗。目标轨迹生成系统包括：姿势检测部，检测所述附属装置的姿势；形状检测部，检测与所述挖掘对象物的形状相关的信息；接触检测部，检测所述铲斗的远端部对于所述挖掘对象物的接触；以及控制器。所述控制器，分别受理与所述斗杆的远端部的目标轨迹即斗杆远端目标轨迹的形状相关的信息、与所述挖掘对象物的表面和所述斗杆远端目标轨迹所成的角度即交叉角度相关的信息、以及与所述斗杆远端目标轨迹的末端和所述挖掘对象物的所述表面之间的距离即偏移量相关的信息。所述控制器将所述接触检测部检测出所述铲斗的远端部已从未与所述挖掘对象物接触的状态变为与所述挖掘对象物接触的状态时的所述斗杆的远端部的位置，设定为所述斗杆远端目标轨迹的始端。所述控制器基于所述形状检测部所检测出的所述挖掘对象物的所述形状、所述交叉角度、与所述斗杆远端目标轨迹的形状相关的所述信息以及所述偏移量，设定所述斗杆远端目标轨迹的所述末端的位置。

技术特征：

1.一种目标轨迹生成系统，用于具有机械主体和附属装置的工程机械，所述附属装置包含可起伏地安装于所述机械主体的动臂、可旋转地安装于所述动臂的斗杆以及可旋转地安装于所述斗杆并且对挖掘对象物进行挖掘的铲斗，所述目标轨迹生成系统的特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的目标轨迹生成系统，其特征在于：

3.根据权利要求1或2所述的目标轨迹生成系统，其特征在于：

4.根据权利要求3所述的目标轨迹生成系统，其特征在于：

5.根据权利要求1至4中任一项所述的目标轨迹生成系统，其特征在于：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的目标轨迹生成系统，其特征在于还包括：

技术总结
本发明抑制用于生成附属装置的目标轨迹的计算负荷，并且决定附属装置的目标轨迹。控制器(30)将接触检测部(33)检测出铲斗远端(17t)与挖掘对象物(A)接触时的斗杆远端部(15t)的位置，设定为斗杆远端目标轨迹(Ta)的始端(P1)。控制器(40)预先受理与斗杆远端目标轨迹(Ta)的形状相关的信息。控制器(40)基于挖掘对象物(A)的表面的角度(α)、斗杆远端目标轨迹(Ta)与挖掘对象物(A)的表面之间的交叉角度(β)、与斗杆远端目标轨迹(Ta)的形状相关的信息、以及斗杆远端目标轨迹(Ta)的末端的偏移量(O)，设定末端(P3)的位置。

技术研发人员：宫崎龙之介,秋山将贵,藤原翔,土井隆行
受保护的技术使用者：神钢建机株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15