一种用于排水管道的检修装置的制作方法

本发明涉及管道检修，特别是涉及一种用于排水管道智能化检修的装置。

背景技术：

1、很多排水管道在清理淤泥后往往都需要对管道内壁进行检查，而现有的检查方式也是通过机器人进入管道内对管壁进行拍摄并捕捉有裂缝或有破损的管壁，然后发送位置给遥控终端，在确定位置后，通过人工进行开挖，然后再进行更换或修补，该种方式操作繁琐复杂，成本高，尤其开挖重要路段还会造成交通拥堵等事故，市场上还没有一种检测和维修为一体的设备可以对管道内壁进行检修处理，为此需要提供了一种排水管道自动检修处理装置。

技术实现思路

1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种用于排水管道的检修装置，所述检修装置包括检修机器人，所述检修机器人包括由电池箱和原料箱组成的壳体，所述电池箱的顶部固定有第一机械臂，第一机械臂的端部安装有打磨盘；所述原料箱的顶部和底部均安装有第二机械臂，第二机械臂的端部安装有注胶头；

2、所述检修机器人壳体的四个顶角处连接有行走机构，行走结构远离壳体的端部安装有行走轮，行走轮抵紧在排水管道的内壁以驱动检修机器人行进，所述检修机器人的壳体上装有多个摄像头，以实时观察管道内环境；当遇到管道裂缝处，原料箱内的胶料泵出至注胶头，注胶头用于喷涂胶料到裂缝处实现修补，所述打磨盘用于喷涂前的裂缝处打磨及喷涂后的凝固胶料打磨。

3、优选地，所述检修装置还包括遥控设备、固定于壳体的控制箱、与控制箱连接的电缆，遥控设备由显示器、把手、操控按钮、信号发射器和信号接收器构成，遥控设备通过有线或无线的方式与控制箱内的控制器联通，以控制检修机器人各部件的运行。

4、优选地，所述行走机构包括臂杆连接头、滑槽、电动伸缩杆、滑杆、车轮架、行走电机、轮毂、防滑轮胎、连接孔、销和轴承以及臂杆；

5、所述臂杆的一端焊接有臂杆连接头，臂杆内开设有滑槽，电动伸缩杆的一端固定于滑槽端部，另一端固定于滑杆端部，以驱动滑杆在滑槽内滑动，滑杆远离臂杆的端部安装有车轮架，车轮架安装有行走轮及行走电机，行走轮包括轮毂及其外围安装的防滑轮胎。

6、优选地，所述检修机器人壳体的四个顶角处设有驱动箱，驱动箱的内部安装有减速箱，减速箱的一侧连接有旋转电机，减速箱的另一侧安装有连接轴，连接轴上设有与销相匹配的销槽；连接轴贯穿所述臂杆连接头中部的连接孔内，销槽与连接孔内焊接的销对应卡合，通过旋转电机的带动实现行走结构绕连接轴的转动。

7、优选地，还包括固定架，固定架位于电池箱和原料箱相互远离的两个端面，且设于两个驱动箱之间，连接轴穿过连接孔后搭设在固定架的开孔内，并通过轴承与固定架的开孔连接；行走机构通过所述连接轴和轴承安装在固定架上。

8、优选地，所述固定架的中心处装有第一摄像头。

9、优选地，所述电池箱与原料箱的连接处设有拍摄组件，所述拍摄组件包括通过螺栓固定于检修机器人壳体表面的固定板，固定板的表面固定有沿其长度方向排布的第四摄像头及位于第四摄像头两侧的照明灯带。

10、优选地，所述第一机械臂包括第一机械臂臂杆、第一机械臂臂杆驱动电机、打磨电机、打磨盘和第二摄像头；若干个第一机械臂臂杆之间通过第一机械臂臂杆驱动电机连接，第一机械臂臂杆的端部安装有打磨电机和第二摄像头，打磨电机上安装有打磨盘，第二摄像头用于待打磨位置的辅助对准。

11、优选地，所述第二机械臂包括第二机械臂臂杆、第二机械臂臂杆驱动电机、注胶头、第三摄像头；若干个第二机械臂臂杆之间通过第二机械臂臂杆驱动电机相连，第二机械臂臂杆的端部安装有注胶头和第三摄像头，注胶头通过输料管与原料箱内的抽吸离心泵相连，第三摄像头用于待补胶位置的辅助对准。

12、优选地，所述原料箱包括外箱、内箱、电磁线圈、泵箱、抽吸离心泵、齿轮箱、搅拌电机、搅拌杆和抽吸管；内箱套设于外箱内部，内箱的顶部设有泵箱，泵箱内安装有抽吸离心泵，用以通过抽吸管将内箱的胶料抽吸至注胶头；位于泵箱内、抽吸离心泵的一侧安装有齿轮箱，齿轮箱的顶部连接有搅拌电机，齿轮箱的底部连接有搅拌杆，用以对内箱的胶料进行搅拌防止凝固；电磁线圈设于内箱与外箱的间隙内，用以对内箱的胶料进行加热。

13、如上所述，本发明提供一种用于排水管道的检修装置，该检修装置包括检修机器人及遥控设备，检修机器人包括行走机构、拍摄组件、带有打磨盘的第一机械臂、带有注胶头的第二机械臂。检修机器人的壳体上装有多个摄像头，以实时观察管道内环境；当遇到管道裂缝处，原料箱内的胶料泵出至注胶头，注胶头用于喷涂胶料到裂缝处实现修补，所述打磨盘用于喷涂前的裂缝处打磨及喷涂后的凝固胶料打磨。该设备的行走机构能够伸缩、旋转，从而适应不同直径大小的管道使用，不仅能对管道内壁的裂缝或破损处进行快速捕捉定位，而且还能对裂缝和破损处进行修补处理，无需人工开挖修补，节省成本，提高效率，修补效果好，质量佳，该设备能对管道的任何一个位置进行实时检测，避免漏检的现象，而且也能对管道内壁的任何一个位置进行修补处理，操作十分简单，灵活性强，整体稳定性能强，运行十分稳定，便于使用。

技术特征：

1.一种用于排水管道的检修装置，其特征在于，所述检修装置包括检修机器人，所述检修机器人包括由电池箱和原料箱组成的壳体，所述电池箱的顶部固定有第一机械臂，第一机械臂的端部安装有打磨盘；所述原料箱的顶部和底部均安装有第二机械臂，第二机械臂的端部安装有注胶头；

2.根据权利要求1所述的检修装置，其特征在于，所述检修装置还包括遥控设备、固定于壳体的控制箱、与控制箱连接的电缆，遥控设备由显示器、把手、操控按钮、信号发射器和信号接收器构成，遥控设备通过有线或无线的方式与控制箱内的控制器联通，以控制检修机器人各部件的运行。

3.根据权利要求1所述的检修装置，其特征在于，所述行走机构包括臂杆连接头、滑槽、电动伸缩杆、滑杆、车轮架、行走电机、轮毂、防滑轮胎、连接孔、销和轴承以及臂杆；

4.根据权利要求3所述的检修装置，其特征在于，所述检修机器人壳体的四个顶角处设有驱动箱，驱动箱的内部安装有减速箱，减速箱的一侧连接有旋转电机，减速箱的另一侧安装有连接轴，连接轴上设有与销相匹配的销槽；连接轴贯穿所述臂杆连接头中部的连接孔内，销槽与连接孔内焊接的销对应卡合，通过旋转电机的带动实现行走结构绕连接轴的转动。

5.根据权利要求4所述的检修装置，其特征在于，所述检修装置还包括固定架，固定架位于电池箱和原料箱相互远离的两个端面，且设于两个驱动箱之间，连接轴穿过连接孔后搭设在固定架的开孔内，并通过轴承与固定架的开孔连接；行走机构通过所述连接轴和轴承安装在固定架上。

6.根据权利要求5所述的检修装置，其特征在于，所述固定架的中心处装有第一摄像头。

7.根据权利要求1所述的检修装置，其特征在于，所述电池箱与原料箱的连接处设有拍摄组件，所述拍摄组件包括通过螺栓固定于检修机器人壳体表面的固定板，固定板的表面固定有沿其长度方向排布的第四摄像头及位于第四摄像头两侧的照明灯带。

8.根据权利要求1所述的检修装置，其特征在于，所述第一机械臂包括第一机械臂臂杆、第一机械臂臂杆驱动电机、打磨电机、打磨盘和第二摄像头；若干个第一机械臂臂杆之间通过第一机械臂臂杆驱动电机连接，第一机械臂臂杆的端部安装有打磨电机和第二摄像头，打磨电机上安装有打磨盘，第二摄像头用于待打磨位置的辅助对准。

9.根据权利要求1所述的检修装置，其特征在于，所述第二机械臂包括第二机械臂臂杆、第二机械臂臂杆驱动电机、注胶头、第三摄像头；若干个第二机械臂臂杆之间通过第二机械臂臂杆驱动电机相连，第二机械臂臂杆的端部安装有注胶头和第三摄像头，注胶头通过输料管与原料箱内的抽吸离心泵相连，第三摄像头用于待补胶位置的辅助对准。

10.根据权利要求1所述的检修装置，其特征在于，所述原料箱包括外箱、内箱、电磁线圈、泵箱、抽吸离心泵、齿轮箱、搅拌电机、搅拌杆和抽吸管；内箱套设于外箱内部，内箱的顶部设有泵箱，泵箱内安装有抽吸离心泵，用以通过抽吸管将内箱的胶料抽吸至注胶头；位于泵箱内、抽吸离心泵的一侧安装有齿轮箱，齿轮箱的顶部连接有搅拌电机，齿轮箱的底部连接有搅拌杆，用以对内箱的胶料进行搅拌防止凝固；电磁线圈设于内箱与外箱的间隙内，用以对内箱的胶料进行加热。

技术总结
本发明提供一种用于排水管道的检修装置，该检修装置包括检修机器人及遥控设备，检修机器人包括行走机构、拍摄组件、带有打磨盘的第一机械臂、带有注胶头的第二机械臂。检修机器人的壳体上装有多个摄像头，以实时观察管道内环境；当遇到管道裂缝处，原料箱内的胶料泵出至注胶头，注胶头用于喷涂胶料到裂缝处实现修补，所述打磨盘用于喷涂前的裂缝处打磨及喷涂后的凝固胶料打磨。该设备的行走机构能够伸缩、旋转，从而适应不同直径大小的管道使用，不仅能对管道内壁的裂缝或破损处进行快速捕捉定位，而且还能对裂缝和破损处进行修补处理，无需人工开挖修补，节省成本提高效率，且灵活性强，便于使用。

技术研发人员：王琳,姜卫星,杜俊杰,夏伟
受保护的技术使用者：上海勘测设计研究院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15