四轴智能多桩截桩系统的制作方法

本发明涉及一种四轴智能多桩截桩系统。

背景技术：

1、截桩机是一种适合桩基工程中快速截除桩头的工程机械。它通过动力源给截桩机多个油缸提供压力，油缸直接驱动钎杆，同时挤压桩身，使桩头截除。目前市面上简单的液压截桩装置，它的应用过程中需要大吨位(≥20t)吊机配合拔出桩头，且该装置设备体型较大，无法保持水平，定位不准确，导致桩头截断断面倾斜，仍需要人工操作工具进一步处理，存在人机投入成本高、施工安全风险大、机械化水平低等诸多缺点。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种四轴智能多桩截桩系统。

2、为解决上述问题，本发明提供一种四轴智能多桩截桩系统，包括：

3、设置于截桩机的四轴智能伸缩式多桩截桩系统的环形截桩头上的定位装置，用于实时采集环形截桩头的位置信息；四轴智能伸缩式多桩截桩系统，包括：环形截桩头和与所述环形截桩头连接有伸缩机构；

4、设置于截桩机的驾驶监控室内的示教器，用于从定位装置接收环形截桩头的位置信息，并基于环形截桩头的位置信息、截桩机的指定位置、截桩机bim模型和群桩中的各个桩头的bim模型，将截桩机的移动到指定位置后，控制截桩机的四轴智能伸缩式多桩截桩系统的环形截桩头上按设定的顺序对群桩中的各个桩头进行截桩作业。

5、进一步的，在上述系统中，所述定位装置包括：

6、设置于环形截桩头上的定位芯片、影像测量仪和定位数据传输装置，所述定位数据传输装置分别与定位芯片、影像测量仪和示教器连接。

7、进一步的，在上述系统中，所述示教器，包括：

8、显示屏、数据接收及传输天线、数据处理芯片，其中，所述数据处理芯片分别与显示屏、数据接收及传输天线连接；所述数据接收及传输天线与所述定位数据传输装置通信，数据接收及传输天线从所述定位数据传输装置接收环形截桩头的位置信息。

9、进一步的，在上述系统中，所述数据接收及传输天线，用于获取现场的群桩中的各个桩位bim模型及截桩机bim模型导入示教器；

10、所述数据处理芯片，用于读取群桩中的各个桩位bim模型及截桩机bim模型，并基于桩位bim模型及截桩机bim模型，数据处理芯片计算截桩机的移动引导路线及桩头的预设位置并在显示屏上显示；控制截桩机根据所述移动引导路线移动到截桩机的指定位置后，控制截桩机的四轴智能伸缩式多桩截桩系统的环形截桩头上按设定的顺序对覆盖范围内的群桩中的各个桩头进行截桩作业。

11、进一步的，在上述系统中，所述影像测量仪的数量为三个，三个影像测量仪间隔90度布置。

12、进一步的，在上述系统中，所述定位芯片的数量为3个，其中，每个定位芯片分别设置于对应一个影像测量仪所在位置的环形截桩头上。

13、进一步的，在上述系统中，所述数据处理芯片，还用于基于各个桩位bim模型中的桩身强度的参数值，对截桩机施加的对应的压力值进行评估，以得到评估压力值，基于所述评估压力值控制截桩机对各个桩头进行截取工作。

14、与现有技术相比，本发明通过示教器，可以完成对四轴机器人截桩作业控制。本发明通过将截桩机bim模型和群桩的各个桩头的bim模型示教器，完成了混凝土灌注桩的几何及非几何数据的输入。本发明通过定位芯片，完成了截桩机的现场精确定位。本发明通过伸缩式多桩截桩系统，实现了截桩机远距离及各方向截桩施工作业，对提高施工效率、实现智能化施工等具有重要意义。本发明通过桩头的bim模型附带的施工参数值，系统智能分析评估截桩机工作时需要施加的压力，为截桩机施工提供更有力的数据支撑。

15、本发明将场地模型及四轴截桩机器人设备模型预先导入示教器中，在示教器中设定截桩施工作业方案，包括设备位置(应考虑伸缩环盘式液压截桩装置所能覆盖桩位范围)、截桩顺序等，并根据现场实际情况评估截桩压力值，辅助完成各类复杂地形截桩施工作业，降低施工安全风险，提高施工效率。

技术特征：

1.一种四轴智能多桩截桩系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的四轴智能多桩截桩系统，其特征在于，所述定位装置包括：

3.如权利要求2所述的四轴智能多桩截桩系统，其特征在于，所述示教器，包括：

4.如权利要求3所述的四轴智能多桩截桩系统，其特征在于，所述数据接收及传输天线，用于获取现场的群桩中的各个桩位bim模型及截桩机bim模型导入示教器；

5.如权利要求4所述的四轴智能多桩截桩系统，其特征在于，所述影像测量仪的数量为三个，三个影像测量仪间隔90度布置。

6.如权利要求5所述的四轴智能多桩截桩系统，其特征在于，所述定位芯片的数量为3个，其中，每个定位芯片分别设置于对应一个影像测量仪所在位置的环形截桩头上。

7.如权利要求1所述的四轴智能多桩截桩系统，其特征在于，所述数据处理芯片，还用于基于各个桩位bim模型中的桩身强度的参数值，对截桩机施加的对应的压力值进行评估，以得到评估压力值，基于所述评估压力值控制截桩机对各个桩头进行截取工作。

技术总结
本发明提供了一种四轴智能多桩截桩系统，通过示教器，可以完成对四轴机器人截桩作业控制。本发明通过将截桩机BIM模型和群桩的各个桩头的BIM模型示教器，完成了混凝土灌注桩的几何及非几何数据的输入。本发明通过定位芯片，完成了截桩机的现场精确定位。本发明通过伸缩式多桩截桩系统，实现了截桩机远距离及各方向截桩施工作业，对提高施工效率、实现智能化施工等具有重要意义。本发明通过桩头的BIM模型附带的施工参数值，系统智能分析评估截桩机工作时需要施加的压力，为截桩机施工提供更有力的数据支撑。

技术研发人员：陈燕,陈禹
受保护的技术使用者：上海建工集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11