本申请涉及施工机器人，具体而言，涉及一种喷涂末端装置及划线机器人。
背景技术：
1、随着自动化技术的发展，自动喷涂技术应用越来越成熟，如自动墙面喷涂，自动路面划线的自动化机器人越来越多。目前喷涂应用多采用锥形喷嘴，扇形喷嘴，即喷涂来的油漆呈锥形或者扇形的漆雾打到被喷涂表面上。在这种情况下，喷枪距离与被喷涂面一旦误差过大，喷涂的边缘的误差也会过大，如路面划线，遇到路面不平的情况，则喷涂出来的线的边缘则会弯曲。如果要解决这个问题，一般在喷枪附近安装一个测距传感器，与调节喷枪高度的执行机构一起形成一个相对地面的高度闭环控制。但这样就会带来一个新的问题，因为测距传感器距离喷枪较近，喷涂时经常出现油漆反溅到传感器上，污染传感器，导致传感器失效，但如果用透明材质做护罩，护罩受到污染也一样遮挡测距。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种喷涂末端装置，其能够改善现有的测距传感器容易被油漆反溅污染的问题。
2、本申请的另外一个目的在于提供一种划线机器人，其包括上述喷涂末端装置，其具有该喷涂末端装置的全部特性。
3、本申请的实施例是这样实现的：
4、本申请的实施例提供了一种喷涂末端装置，包括：
5、安装座；
6、喷枪，所述喷枪设置于所述安装座，用于喷涂工作面；
7、测距传感器；以及
8、吹气护罩，所述测距传感器设置于所述吹气护罩，所述吹气护罩内部具有气腔，所述吹气护罩开设有第一开口和第二开口；
9、其中，所述测距传感器的发射器发出的检测光依次从所述第一开口和所述第二开口射出，所述工作面反射的检测光依次从所述第二开口和所述第一开口入射所述测距传感器的接收器，以检测所述喷枪与所述工作面的间距，向所述吹气护罩的所述气腔通入气体时，气体从所述第二开口吹出以阻挡外部杂质从所述第二开口进入所述气腔。
10、测距传感器可以通过第一开口和第二开口射出检测光，为喷枪与工作面的间距测量提供保障，而吹气护罩则可以通过吹气，阻挡外部杂质，如油漆等进入气腔，从而避免测距传感器被污染，保障测距传感器的正常工作。
11、另外，根据本申请的实施例提供的喷涂末端装置，还可以具有如下附加的技术特征：
12、在本申请的可选实施例中，所述吹气护罩包括侧板、顶板以及底板，所述顶板、所述底板以及多个所述侧板围成所述气腔，所述侧板与所述安装座连接，所述第一开口开设于所述顶板，所述第二开口开设于所述底板，所述测距传感器安装于所述顶板。
13、顶板和底板可以方便开设开口，并且顶板方便用来放置测距传感器，侧板则方便与安装座固定，顶板、侧板和底板可以围成气腔，以方便通入气体。
14、在本申请的可选实施例中，所述测距传感器与所述顶板贴合且将所述第一开口密封。
15、测距传感器通过贴合顶板，可以防止气体从第一开口逸散，使得气体能够只从第二开口喷出，保障对杂质形成阻挡。
16、在本申请的可选实施例中，所述第一开口与所述第二开口在检测光射出和入射的方向上重叠。
17、通过将第一开口和第二开口沿着检测光射出、入射的方向重叠设置，使得第二开口喷出的气体也能够与检测光的方向相同，在检测光的光路上将杂质排除，避免有杂质妨碍检测光的传播，保障测量结果准确。
18、在本申请的可选实施例中，所述喷枪与所述吹气护罩通过同一供气管路与气源连接，所述供气管路上设有开关阀门，所述开关阀门开启时，所述气体从所述喷枪以及所述第二开口喷出。
19、吹气护罩与喷枪通过同一气路供气并通过开关阀门进行开闭，可以减少不必要的气路布置，降低使用成本，并且可以随着喷枪的工作而开启吹气，随着喷枪的停止而停止，使用方便。
20、在本申请的可选实施例中，所述喷涂末端装置还包括节流阀，所述节流阀设置于所述侧板，以控制所述气源向所述气腔充气的充气量。
21、节流阀可以调控吹气护罩通入的气体流量，避免吹气护罩的吹气量过大而影响喷枪的气体供应。
22、在本申请的可选实施例中，所述测距传感器相对于所述喷枪倾斜连接于所述安装座，所述测距传感器发出的检测光在所述工作面上的位置处于所述喷枪在所述工作面上的喷涂范围旁。
23、通过将测距传感器倾斜安装，可以使得测量距离与实际喷涂距离更为接近，如此，无论是应用该喷涂末端装置的设备向前或者向后行进喷涂，都可以据此检测数据进行调节，使得前进和后退的喷涂效果接近。
24、在本申请的可选实施例中，所述测距传感器为激光测距传感器或者红外线测距传感器。
25、激光测距传感器和红外线测距传感器均能够准确检测喷枪与工作面的间距。
26、在本申请的可选实施例中，所述喷涂末端装置还包括旋转轴和升降单元，所述升降单元包括连接座和升降模块，所述升降模块连接于所述连接座，所述连接座与所述旋转轴连接，所述旋转轴用于连接机器人，所述升降模块的输出端与所述安装座连接，所述升降模块能够驱动所述安装座在所述旋转轴的轴线方向升降。
27、旋转轴可以带动连接座旋转，以使得喷枪得以旋转，升降模块可以使得喷枪升降，以便保持与工作面的间距不变。
28、在本申请的可选实施例中，所述喷涂末端装置包括管接头，所述管接头连接于所述喷枪的侧面，所述喷枪所用喷涂管的一端连接于所述管接头，所述喷涂管的另外一端与供料设备连接，所述喷涂管进入所述供料设备的方向平行于所述旋转轴的轴线方向。
29、由于管接头布设于喷枪的侧面，喷涂管可以从喷枪的侧面引出再以平行于旋转轴轴线的方向进入供料设备，使得喷涂管在喷枪升降的过程中可以有足够的弯曲空间，并且弯曲的阻力更小，使得喷枪的升降更为流畅，以便于更快速地被升降调节到与工作面间距不变的高度。
30、在本申请的可选实施例中，所述升降模块包括驱动件、调节丝杠和调节滑座，所述驱动件设置于所述连接座，所述喷枪设置于所述调节滑座，所述安装座与所述调节滑座连接，所述驱动件工作时，所述调节滑座沿着所述调节丝杠相对于所述工作面升降。
31、驱动件通过调节丝杠来带动调节滑座升降，以使得喷枪以及测距传感器、吹气护罩可以一同升降。
32、本申请的实施例提供了一种划线机器人，包括：
33、机器人本体；
34、供料设备；
35、供气设备；以及
36、根据上述任一项所述的喷涂末端装置，所述供料设备设置于所述机器人本体以对所述喷枪供料，所述喷涂末端装置设置于所述机器人本体，所述供气设备同时向所述喷枪以及所述吹气护罩供气。
37、划线机器人通过使用上述喷涂末端装置，能够时刻检测喷枪与工作面的间距，且不会被反溅的油漆污染测距传感器，能够保障测距的有效，使得划线质量得到保障。
1.一种喷涂末端装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的喷涂末端装置，其特征在于，所述吹气护罩包括侧板、顶板以及底板，所述顶板、所述底板以及多个所述侧板围成所述气腔，所述侧板与所述安装座连接，所述第一开口开设于所述顶板，所述第二开口开设于所述底板，所述测距传感器安装于所述顶板。
3.根据权利要求2所述的喷涂末端装置，其特征在于，所述测距传感器与所述顶板贴合且将所述第一开口密封。
4.根据权利要求1所述的喷涂末端装置，其特征在于，所述第一开口与所述第二开口在检测光射出和入射的方向上重叠。
5.根据权利要求1所述的喷涂末端装置，其特征在于，所述喷枪与所述吹气护罩通过同一供气管路与气源连接，所述供气管路上设有开关阀门，所述开关阀门开启时，所述气体从所述喷枪以及所述第二开口喷出。
6.根据权利要求5所述的喷涂末端装置，其特征在于，所述喷涂末端装置还包括节流阀，所述节流阀设置于所述吹气护罩，以控制所述气源向所述气腔充气的充气量。
7.根据权利要求1所述的喷涂末端装置，其特征在于，所述测距传感器相对于所述喷枪倾斜连接于所述安装座，所述测距传感器发出的检测光在所述工作面上的位置处于所述喷枪在所述工作面上的喷涂范围旁。
8.根据权利要求1或7所述的喷涂末端装置，其特征在于，所述测距传感器为激光测距传感器或者红外线测距传感器。
9.根据权利要求1所述的喷涂末端装置，其特征在于，所述喷涂末端装置还包括旋转轴和升降单元，所述升降单元包括连接座和升降模块，所述升降模块连接于所述连接座，所述连接座与所述旋转轴连接，所述旋转轴用于连接机器人，所述升降模块的输出端与所述安装座连接，所述升降模块能够驱动所述安装座在所述旋转轴的轴线方向升降。
10.根据权利要求9所述的喷涂末端装置，其特征在于，所述喷涂末端装置包括管接头，所述管接头连接于所述喷枪的侧面，所述喷枪所用喷涂管的一端连接于所述管接头，所述喷涂管的另外一端与供料设备连接，所述喷涂管进入所述供料设备的方向平行于所述旋转轴的轴线方向。
11.根据权利要求9所述的喷涂末端装置，其特征在于，所述升降模块包括驱动件、调节丝杠和调节滑座，所述驱动件设置于所述连接座，所述喷枪设置于所述调节滑座，所述安装座与所述调节滑座连接，所述驱动件工作时，所述调节滑座沿着所述调节丝杠相对于所述工作面升降。
12.一种划线机器人，其特征在于，包括：