本发明涉及一种机械装置，尤其涉及一种多地形表面清洁装置。
背景技术：
1、在诸如凹凸草坪、沟渠地面等场合，由于不是平坦地面，使用自动机械清理地面垃圾了一个难题，往往需要清洁人员手工进行捡拾清洁，费工费力。基于以上原因，本发明创新开发了一种多地形表面清洁装置，重点基于非平面的地形表面，设计了拾取、投放、开箱的一体化集成，能够准确拾取瓶子、纸巾等垃圾并放入装置上的垃圾箱内。主要功能创新包括：能够在多地形表面行走、定点捡拾机构、模拟扫把清扫机构，能自主识别和收集垃圾等。
技术实现思路
1、一种多地形表面清洁装置，包括：主体模块、收集模块、运动模块，所述主体模块上方连接收集模块，所述主体模块左右两侧连接运动模块。
2、所述主体模块包括：电池、箱体、旋转轴、梅花联轴器、电机、轴承；所述电池采用圆柱形蓄电池，固定在箱体内部的中间位置；所述箱体采用榫卯式结构，整体为长方形，箱体内两侧用隔离板分出六个位置放置电机，所述旋转轴为圆柱形，套在轴承内；所述电机和旋转轴通过梅花联轴器连接。
3、进一步的方案在于，所述收集模块包括：清扫装置、夹取装置、摄像头、机械臂、收集箱、连杆机构、齿条、不完全齿轮、从动爪、主动爪、小型收纳盒、清扫转筒、舵机；
4、所述机械臂主要为平行四边形结构，安装在箱体的前端上方，由舵机控制；所述清扫装置和夹取装置两个装置相邻安装在机械臂前端，清扫装置由一个小型收纳盒和清扫转筒组成，小型收纳盒为簸萁的形状，清扫转筒为圆柱形的毛刷；所述夹取装置的主动爪与从动爪上皆有啮合齿，主动爪与从动爪啮合；所述摄像头安装在机械臂前臂上；所述收集箱为长方体，安装在箱体后端的上方，收集箱后部有长方形挡板，收集箱内部安装有舵机，收集箱后方挡板的两侧有格挡栏，收集箱底部为一个斜面；所述连杆机构安装在收集箱侧面和前面；所述齿条上面与连杆机构连接，与不完全齿轮啮合。
5、进一步的方案在于，所述不完全齿轮的安装在机械臂的底座处，不完全齿轮在与齿条啮合的180°范围内有齿，其余部分为光滑弧面。
6、进一步的方案在于，所述运动模块包括：第一钢腿、第二钢腿、第三钢腿、第四钢腿、第五钢腿、第六钢腿，均为c型弹簧片结构，第一钢腿、第二钢腿、第三钢腿和第四钢腿、第五钢腿、第六钢腿分别对称安装在箱体两端的旋转轴上,其中第一钢腿、第三钢腿、第五钢腿和第二钢腿、第四钢腿第六钢腿能够分别组成两组“三角形驱动和支撑”结构，分别受控同步做间歇旋转运动，其中第五钢腿和第六钢腿能够同步受控做快速旋转运动。
1.一种多地形表面清洁装置，其特征在于，包括：主体模块（1）、收集模块（2）、运动模块（3）；所述主体模块（1）上方连接收集模块（2），所述主体模块（1）左右两侧连接运动模块（3）；所述主体模块（1）包括：电池（4）、箱体（5）、旋转轴（6）、梅花联轴器（7）、电机（8）、轴承（9）；所述电池（4）采用圆柱形蓄电池，固定在箱体（5）内部的中间位置；所述箱体（5）采用榫卯式结构，整体为长方形，箱体（5）内两侧用隔离板分出六个位置对称放置六个电机（8），所述旋转轴（6）为圆柱形，套在轴承（9）内；所述电机（8）和旋转轴（6）通过梅花联轴器（7）连接；
2.根据权利要求1所述的一种多地形表面清洁装置，其特征在于，所述收集模块（2）包括：清扫装置（10）、夹取装置（11）、摄像头（12）、机械臂（13）、收集箱（14）、连杆机构（15）、齿条（16）、不完全齿轮（17）、从动爪（18）、主动爪（19）、小型收纳盒（20）、清扫转筒（21）、舵机（28）；
3.根据权利要求1和权利要求2所述的一种多地形表面清洁装置，其特征在于，所述不完全齿轮（17）在与齿条（16）啮合的180°范围内有齿，其余部分为光滑弧面。
4.根据权利要求1所述的一种多地形表面清洁装置，其特征在于，所述第一钢腿（22）、第二钢腿（23）、第三钢腿（24）、第四钢腿（25）、第五钢腿（26）、第六钢腿（27）由高弹钢材料制造。