一种钢箱梁U肋焊接检测方法与流程

本发明涉及钢箱梁u肋检测，尤其涉及一种钢箱梁u肋焊接检测方法。

背景技术：

1、钢箱梁一般用在跨度较大的桥梁上，钢箱梁一般由顶板、底板、腹板、和横隔板、纵隔板及u肋等通过全焊接的方式连接而成。在反复的车辆荷载的作用下和环境变化的影响下，钢箱梁会出现钢板腐蚀、开裂等问题，因此要对钢箱梁进行定期检测，保证桥梁的运营安全。

2、现有技术中对钢箱梁的检测方法，主要通过人工检测或通过爬壁机器人等设备进行检测，但是现有的钢箱梁顶部机构较为复杂，且设置有高压线，人工或爬臂机器人无法轻易避开高压线，当大面积巡检时，检测速度慢，检测效率低。

技术实现思路

1、本发明主要解决的技术问题是提供一种钢箱梁u肋焊接检测方法，解决对u肋检测效率低的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种钢箱梁u肋焊接检测方法，包括步骤：

3、第一步骤，响应于纵向行走信号，行走机构沿着纵向设置的轨道移动至纵向检测点位，设定在纵向检测点位对应检测的区域为待检区域；

4、第二步骤，响应于竖向伸长信号，竖向伸缩机构在竖向上伸长，将横向伸缩机构和检测机构升高至钢箱梁顶部的下侧；

5、第三步骤，响应于检测信号，横向伸缩机构在横向上伸缩和旋转，同时检测机构对待检区域内的u肋进行检测。

6、优选的，设定多个纵向检测点位，一纵向检测点位对应一待检区域。

7、优选的，检测方法还包括第四步骤：重复第一步骤和第三步骤，直至完成对所有待检区域内u肋的检测。

8、优选的，设定横向伸缩机构的多个横向检测点位，一横向检测点位对应一检测区域；检测机构包括调节件和检测件，调节件设置在横向伸缩机构的末端，检测件设置在调节件的末端，调节件用于调整检测件的位置，检测件用于检测u肋。

9、优选的，横向伸缩机构在横向上伸缩和旋转，同时检测机构对待检区域内的u肋进行检测还包括以下步骤：

10、响应于横向伸缩信号，横向伸缩机构在横向上伸缩至横向检测点位；

11、响应于集中检测信号，横向伸缩机构旋转，检测机构对检测

12、区域内的u肋进行检测；

13、重复前两个步骤，响应于横向伸缩信号和集中检测信号，完成对下一检测区域内u肋的检测；重复该步骤，直至完成对待检区域内所有u肋的检测。

14、优选的，一检测区域包括多个检测区间，设定检测件的多个检测位置，一检测位置对应一检测区间。

15、优选的，响应于集中检测信号，横向伸缩机构旋转，检测机构对检测区域内的u肋进行检测还包括以下步骤：

16、响应于第一调节信号，调节件调整检测件至一检测位置，相应于旋转信号，横向伸缩机构旋转，检测件完成对一检测区间内u肋的检测；

17、响应于第二调节信号，调节件调整检测件至另一检测位置，响应于旋转信号，横向伸缩机构旋转，检测件完成对另一检测区间内u肋的检测；

18、重复上一步骤，响应于第二调节信号和旋转信号，直至完成对检测区域内所有u肋的检测。

19、优选的，横向伸缩机构包括多节横向伸缩臂和横向驱动组件，多节横向伸缩臂由外向内依次套设连接，横向驱动组件设置在相邻的两节横向伸缩臂之间，用于带动相邻的两节横向伸缩臂中，内侧的横向伸缩臂相对于外侧的横向伸缩臂移动；竖向伸缩机构包括竖向驱动组件和多节竖向伸缩臂，多节竖向伸缩臂由外向内依次套设连接，竖向驱动组件用于带动竖向伸缩臂延展收缩。

20、优选的，行走机构包括固定板、行走轮和行走驱动件，行走轮设置在固定板的侧边，行走驱动件设置在固定板内部，行走驱动件与行走轮连接，行走驱动件用于驱动行走轮转动，行走轮的形状与轨道相适配。

21、本发明的有益效果是：本发明中，通过行走机构沿着轨道行走，竖向伸缩机构和横向伸缩机构不断伸长和收缩来改变检测机构的位置，快速实现对钢箱梁内u肋的检测，并且通过横向伸缩机构和纵向移动机构可以避开钢箱梁顶部的高压线，快速到达待检区域，完成对u肋的检测。

技术特征：

1.一种钢箱梁u肋焊接检测方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的钢箱梁u肋焊接检测方法，其特征在于，设定多个所述纵向检测点位，一所述纵向检测点位对应一所述待检区域。

3.根据权利要求2所述的钢箱梁u肋焊接检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括第四步骤：重复第一步骤和第三步骤，直至完成对所有所述待检区域内u肋的检测。

4.根据权利要求1所述的钢箱梁u肋焊接检测方法，其特征在于，设定所述横向伸缩机构的多个横向检测点位，一所述横向检测点位对应一检测区域；所述检测机构包括调节件和检测件，所述调节件设置在所述横向伸缩机构的末端，所述检测件设置在所述调节件的末端，所述调节件用于调整所述检测件的位置，所述检测件用于检测u肋。

5.根据权利要求4所述的钢箱梁u肋焊接检测方法，其特征在于，所述横向伸缩机构在横向上伸缩和旋转，同时所述检测机构对所述待检区域内的u肋进行检测还包括以下步骤：

6.根据权利要求5所述的钢箱梁u肋焊接检测方法，其特征在于，一所述检测区域包括多个检测区间，设定所述检测件的多个检测位置，一所述检测位置对应一所述检测区间。

7.根据权利要求6所述的钢箱梁u肋焊接检测方法，其特征在于，响应于集中检测信号，所述横向伸缩机构旋转，所述检测机构对所述检测区域内的u肋进行检测还包括以下步骤：

8.根据权利要求1-7任一项所述的钢箱梁u肋焊接检测方法，其特征在于，所述横向伸缩机构包括多节横向伸缩臂和横向驱动组件，多节所述横向伸缩臂由外向内依次套设连接，所述横向驱动组件设置在相邻的两节所述横向伸缩臂之间，用于带动相邻的两节横向伸缩臂中，内侧的所述横向伸缩臂相对于外侧的所述横向伸缩臂移动；所述竖向伸缩机构包括竖向驱动组件和多节竖向伸缩臂，多节所述竖向伸缩臂由外向内依次套设连接，所述竖向驱动组件用于带动所述竖向伸缩臂延展收缩。

9.根据权利要求1-7任一项所述的钢箱梁u肋焊接检测方法，其特征在于，所述行走机构包括固定板、行走轮和行走驱动件，所述行走轮设置在所述固定板的侧边，所述行走驱动件设置在所述固定板内部，所述行走驱动件与所述行走轮连接，所述行走驱动件用于驱动所述行走轮转动，所述行走轮的形状与所述轨道相适配。

技术总结
本发明公开了一种钢箱梁U肋焊接检测方法；该方法包括第一步骤，响应于纵向行走信号，行走机构沿着纵向设置的轨道移动至纵向检测点位，设定在纵向检测点位对应检测的区域为待检区域；第二步骤，响应于竖向伸长信号，竖向伸缩机构在竖向上伸长，将横向伸缩机构和检测机构升高至钢箱梁顶部的下侧；第三步骤，响应于检测信号，横向伸缩机构在横向上伸缩和旋转，同时检测机构对待检区域内的U肋进行检测。通过行走机构沿着轨道行走，竖向伸缩机构和横向伸缩机构不断伸长和收缩来改变检测机构的位置，快速实现对钢箱梁内U肋的检测，并且通过横向伸缩机构和纵向移动机构可以避开钢箱梁顶部的高压线，快速到达待检区域，完成对U肋的检测。

技术研发人员：张鹏飞,向卫,邱正伦
受保护的技术使用者：南京视测通机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16