本技术涉及无人驾驶清扫车领域，尤其涉及一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车。
背景技术：
1、现有环卫作业主要是依靠人力劳动，且环卫行业普遍存在作业强度过高、作业环境恶劣、行业待遇偏低等问题。近年来无人驾驶成为国内外研究的热点，尤其是无人清扫车，一直有观点认为“清扫车将会是自动驾驶技术落地的最好土壤”，其主要实现定时自动启动、无人自动清扫、探测绕行静止障碍物，避让行人或移动物体，自动辨别红绿灯等功能。因此，无人驾驶清扫车的投入使用，将能很好的解决环卫行业现有的困境。
2、无人驾驶清扫车在投入使用时，具有指定的运行路线，因此其在投入使用前需通过数据采集车采集相关运行路线的道路数据，而在其上也需设置相关感知件，保证其在正真投入使用时，可在沿着运行路线运行时对周围环境进行实时监测，从而根据运行环境，做出相应调整，保证其正常行驶。
3、现有的无人驾驶清扫车是通过其上的相机模块、雷达模块实现车辆周围环境的数据的实时采集的，一般只在无人驾驶清扫车的顶部设置雷达模块，在其外侧设置相机模块，布局较为简单，所采集的数据的完整性无法保证，在突发事件时，无法快速应对，影响其正常运行，同时影响无人驾驶清扫车的正常作业。
4、因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，解决现有技术中，无人驾驶清扫车上感知件布局简单，无法保证数据采集的完整性，且无法及时应对突发事件，影响其正常作业的问题。
2、本实用新型的技术方案如下：一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，包括：车体、安装于所述车体前侧的前侧感知模块、左右两侧感知模块、辅助感知模块、安装于所述车体后侧面上的后侧感知模块、点云采集模块，所述辅助感知模块安装于所述前侧感知模块与所述左右两侧感知模块之间；所述点云采集模块用于采集车体前后左右区域环境的点云数据。
3、所述前侧感知模块用于采集车体前侧区域的环境数据。
4、所述左右两侧感知模块用于采集车体左右两侧区域的环境数据。
5、所述辅助感知模块用于采集车体左侧区域或车体右侧区域与车体前侧区域之间区域的环境数据。
6、所述后侧感知模块用于采集车体后侧区域的环境数据。
7、进一步地，所述前感知模块包括：安装于所述车体上的上侧感知件、安装于所述上侧感知件下侧的下侧感知件，所述上侧感知件与下侧感知件之间的距离为0.66m~0.72m。
8、进一步地，所述上侧感知件距离地面的高度为1.38m~1.42m，所述下侧感知件距离地面的高度为0.68m~0.72m。
9、进一步地，所述左右两侧感知模块包括：左侧感知模块和右侧感知模块，所述左侧感知模块的结构与所述右侧感知模块的结构相同。
10、进一步地，所述左侧感知模块包括：两个侧面感知件，所述的两个侧面感知件平行设置，且两个侧面感知件之间的间距为0.135m~0.140m；所述侧面感知件距离所述车体前侧的边缘的距离为0.410m~0.413m，且其距离地面的高度为1.270m~1.275m。
11、进一步地，所述后侧感知模块包括：两后侧感知件，所述的两个后侧感知件的间距为0.045m；所述的两后侧感知件距离地面的高度为0.650m~0.654m。
12、进一步地，所述点云采集模块包括：安装于所述车体顶部的主雷达、两前补盲雷达、两后补盲雷达。
13、进一步地，所述的两后补盲雷达分别安装于所述车体的左、右外侧面上，且延伸至所述车体后侧面的外侧；所述后补盲雷达距离地面的高度为0.770~0.772m。
14、进一步地，所述两前补盲雷达分别安装于所述车体的左右两侧面上，且延伸至所述车体的前侧面的外侧，所述前补盲雷距离地面的高度为1.320m~1.322m；所述主雷达距离地面的高度为1.795~1.805m。
15、进一步地，所述辅助感知模块包括两个辅助感知件，两个所述的辅助感知件分别设置于所述的两前补盲雷达上，所述辅助感知件与其靠近的这一侧的左右两侧感知模块之间的间距为0.392m~0.396m。
16、采用上述方案，本实用新型提供一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，具有以下有益效果：
17、1、可保证数据采集的连续性，数据采集完整性强；
18、2、各个感知模块间还可对其他相邻感知模块的数据采集或点云采集起到补盲作用，以保证数据采集的完整性，数据采集精度高，保证无人驾驶清扫车的高精度作业，有效避免突发事件时，影响无人驾驶清扫车的正常运行的问题；
19、3、方便布局，便于生产制造，有效降低生产成本，实用性强。
1.一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，其特征在于，包括：车体、安装于所述车体前侧的前侧感知模块、左右两侧感知模块、辅助感知模块、安装于所述车体后侧面上的后侧感知模块、点云采集模块，所述辅助感知模块安装于所述前侧感知模块与所述左右两侧感知模块之间；所述点云采集模块用于采集车体前后左右区域环境的点云数据。
2.根据权利要求1所述的一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，其特征在于，所述前侧感知模块包括：安装于所述车体上的上侧感知件、安装于所述上侧感知件下侧的下侧感知件，所述上侧感知件与下侧感知件之间的距离为0.66m~0.72m。
3.根据权利要求2所述的一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，其特征在于，所述上侧感知件距离地面的高度为1.38m~1.42m，所述下侧感知件距离地面的高度为0.68m~0.72m。
4.根据权利要求1所述的一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，其特征在于，所述左右两侧感知模块包括：左侧感知模块和右侧感知模块，所述左侧感知模块的结构与所述右侧感知模块的结构相同。
5.根据权利要求4所述的一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，其特征在于，所述左侧感知模块包括：两个侧面感知件，所述的两个侧面感知件平行设置，且两个侧面感知件之间的间距为0.135m~0.140m；所述侧面感知件距离所述车体前侧的边缘的距离为0.410m~0.413m，且其距离地面的高度为1.270m~1.275m。
6.根据权利要求1所述的一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，其特征在于，所述后侧感知模块包括：两后侧感知件，所述的两个后侧感知件的间距为0.045m；所述的两后侧感知件距离地面的高度为0.650m~0.654m。
7.根据权利要求1所述的一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，其特征在于，所述点云采集模块包括：安装于所述车体顶部的主雷达、两前补盲雷达、两后补盲雷达。
8.根据权利要求7所述的一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，其特征在于，所述的两后补盲雷达分别安装于所述车体的左、右外侧面上，且延伸至所述车体后侧面的外侧；所述后补盲雷达距离地面的高度为0.770~0.772m。
9.根据权利要求7所述的一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，其特征在于，所述两前补盲雷达分别安装于所述车体的左右两侧面上，且延伸至所述车体的前侧面的外侧，所述前补盲雷达距离地面的高度为1.320m~1.322m；所述主雷达距离地面的高度为1.795~1.805m。
10.根据权利要求7所述的一种可实现高精度感知的无人驾驶清扫车，其特征在于，所述辅助感知模块包括两个辅助感知件，两个所述的辅助感知件分别设置于所述的两前补盲雷达上，所述辅助感知件与其靠近的这一侧的左右两侧感知模块之间的间距为0.392m~0.396m。