专利名称：拾取系统的制作方法
技术领域：
这里所讨论的实施方式涉及拾取系统。
背景技术：
如在日本专利No. 3314890中所公开的，已知一种通过使用包括用于保持工件的多个保持部的机器人将多个工件同时移动到其他地点的拾取系统。该拾取系统在保持多个工件的同时，使工件的方向沿预定方向对齐，并且保持对齐后的工件。更具体地，日本专利No. 3314890中所公开的拾取系统通过旋转对保持部进行支持的支持部，将用于保持工件的保持部的方向与预定方向匹配，然后对工件进行保持。沿随机方向传送的多个工件可以同时并且在通过对多个工件按顺序执行操作来使它们的方向对齐的状态下被放置在其他地点。
在该拾取系统中，因为用于旋转支持部的动作介于用于保持工件的保持操作的开始和由保持部执行的工件的保持之间，所以存在在保持工件之前所需要的时间变长的可能性。在保持工件以前所需要的时间越长，出现与传送装置上的其他机器人的干扰的可能性就变得越大。因此，优选的是，在保持工件之前所需要的时间短。根据实施方式的一个方面，实施方式的一个目的是提供一种可以在多个工件的方向对齐之后放置多个工件时在短时间内对多个工件执行保持操作的拾取系统。
发明内容
根据实施方式的一个方面的拾取系统包括传送装置、机器人和控制装置。所述传送装置传送工件。所述机器人执行用于保持由所述传送装置传送的所述工件的保持操作和用于移动所保持的工件，以将所述工件放置在预定地点的放置操作。所述控制装置指示所述机器人执行所述保持操作和所述放置操作。而且，所述机器人包括支持部和多个保持部。所述保持部保持所述工件。所述支持部相对于臂可旋转地设置，以支持所述多个保持部。所述控制装置针对由所述保持部保持的每个所述工件，指示所述机器人以该工件的方向变为预定方向的方式使所述支持部旋转预定量，然后执行用于将所述工件放置在所述预定地点的所述放置操作。根据实施方式的一个方面，可以提供一种可以在使多个工件的方向对齐之后放置多个工件时在短时间内对多个工件执行保持操作的拾取系统。
由于通过参考以下详细描述并结合附图思考时将更好地理解，因此将容易获得对本发明和随之而来的优点的更完整的理解，在附图中图I是根据第一实施方式的拾取系统的模式立体图；图2是示出了根据第一实施方式的控制装置的构造的框图；图3是示出了根据第一实施方式的拾取系统的操作示例的图4是示出了各机器人的初始姿势的示例的图；图5是示出了由方向检测单元所检测的工件方向的示例的图；图6是工件确定处理的一个示例的说明图；图7是工件确定处理的另一个示例的说明图；以及图8A、图SB、图9A和图9B是示出了根据第二实施方式的机器人的臂前端附近的模式放大图。
具体实施例方式第一实施方式首先，将参照图I描述根据第一实施方式的拾取系统的外观。图I是根据第一实施方式的拾取系统的模式立体图。此后，对包括两个机器人的拾取系统的示例进行说明。但是，拾取系统的机器人的个数可以是一个或者可以是三个以上。如图I所示，根据第一实施方式的拾取系统包括传送器I、机器人2a和2b和摄像机3。传送器I是将放置在传送路径11上的工件w从上游侧传送到下游侧的传送装置。这里解释了传送器I是带式传送器。但是，传送器I可以是除了带式传送器之外的其他传送
>j-U ρ α装直。机器人2a和2b是固定在天花板、壁面、地板等上的铰接式机器人。机器人2a和2b执行用于保持由传送器I传送的工件w的保持操作和用于移动所保持的工件w以将工件放置在预定地点的放置操作。机器人2a和2b分别包括臂前端21a和21b。而且，机器人2a和2b的各臂前端21a和21b包括保持工件w的端部执行器(effector)。设置在机器人2a中的端部执行器包括多个保持部23a和24a和支持部22a。多个保持部23a和24a保持工件W。支持部22a相对于臂如纟而21a可旋转地设直，并且支持多个保持部23a和24a。而且，设置在机器人2b中的端部执行器包括保持工件w的多个保持部23b和24b和支持部22b，该支持部22b相对于臂前端21b可旋转地设置并且支持多个保持部 23b 和 24b ο保持部23a、23b、24a和24b是通过如真空泵的抽吸装置吸附工件w的吸附式保持部。机器人2a和2b通过使用保持部23a、23b、24a和24b来保持多个工件W。然后，机器人2a和2b分别将所保持的工件w移动到传送器4a和4b上，然后通过去除抽吸装置的吸引力，将所保持的多个工件w放置在传送器4a和4b上。当完成对一个工件w的保持操作和放置操作时，机器人2a和2b返回到预先设置的初始姿势，并且从初始姿势开始对下一工件w的保持操作。这里，根据第一实施方式的机器人2a和2b分别具有不同的初始姿势。下面将参照图4描述这一点。在第一实施方式中说明了机器人2a和2b各包括两个保持部。但是，机器人2a和2b各个的保持部的个数可以是三个以上。这里说明了机器人2a和2b各包括吸附部作为端部执行器。但是，机器人2a和2b可以各包括除了吸附部之外的其他端部执行器。例如，机器人2a和2b可以各包括对工件w进行抓握的手式端部执行器。在第一实施方式中说明了采用垂直铰接式机器人作为机器人2a和2b。但是，机器人2a和2b可以是除了垂直铰接式机器人之外的其他机器人。换句话说，机器人2a和2b可以是水平铰接式机器人、平行连杆机器人、正交机器人等，只要他们可以保持和传递工件即可。这里说明了机器人2a和2b以他们之间设置有传送路径11的方式配置。但是，机器人2a和2b可以沿传送路径11并排设置，或者可以设置在传送路径11的上侧上。摄像机3是对传送器I的传送路径11上的预定区域进行拍摄的图像拍摄装置。与机器人2a和2b相比，摄像机3放置在传送器I的上游侧。由摄像机3拍摄的图像经由通信网络(如，局域网(LAN))输出到控制装置(未示出)。在根据第一实施方式的拾取系统中，摄像机3拍摄传送路径11，并且控制装置(未示出)基于由摄像机3拍摄的图像，检测传送路径11上的工件W，并且还指示机器人2a和2b对所检测到的工件w执行保持操作。然后，机器人2a和2b根据控制装置的指示执行保持操作和放置操作。这里，当拾取系统使机器人在使多个工件的方向对齐之后，执行用于放置多个工件的操作时，机器人通过使支持保持部的支持部旋转，将保持部的相对于工件的方向与预定方向匹配，然后保持工件。因此，在拾取系统中，因为用于旋转支持部的动作介于开始对工件的保持操作和由保持部执行的工件保持之间，所以已经考虑到在保持工件之前所需要的时间变长。在保持工件之前所需要的时间越长，出现与传送装置上的其他机器人的干扰的可能性就变得越大。因此，优选的是，在保持工件之前所需要的时间短。而且，因为要由机器人保持的工件由传送装置传送，所以工件的位置随时变化。因此，为了将保持部的相对于工件的方向与预定方向匹配，需要把传送装置的传送速度考虑进来控制机器人的操作。因此，存在使得用于机器人的操作控制的计算处理复杂的可能性。当用于机器人的操作控制的计算处理复杂时，存在延迟指示机器人操作的可能性。结果，存在降低机器人工作效率的可能性。因此，在根据第一实施方式的拾取系统中，当执行保持操作时，控制装置控制机器人2a和2b，以在不考虑工件w的方向的情况下单纯地保持工件W，并且当执行放置操作时，在使所保持的工件w的方向对齐之后放置所保持的工件W。此后，将具体说明控制装置的构造和操作。图2是示出了根据第一实施方式的控制装置5的构造的框图。在图2中，仅示出了用于说明控制装置的特性的部件，由此省略了普通部件的描述。如图2所示，控制装置5包括控制单元51和存储单元52。而且，控制单元51包括工件检测单元511、方向检测单元512和操作指示单元513。而且，存储单元52内存储有分配信息521。控制单元51对控制装置5进行总体控制。控制单元51由例如中央处理单元(CPU)或微处理器构成。工件检测单元511是基于从摄像机3输入的图像，检测传送路径11上的工件w的处理单元。而且，一旦检测到工件W，工件检测单元511就向方向检测单元512输出由摄像机3拍摄的图像和包括工件w的位置信息的检测结果。方向检测单元512是基于由摄像机3拍摄的图像来检测工件w的方向的处理单元。而且，一旦检测出工件w的方向，方向检测单元512就向操作指示单元513输出通过将工件W的方向的检测结果与由工件检测单元511执行的工件W的检测结果相加所获得的结
果O可以通过使用已知技术，来执行由工件检测单元511执行的工件w的检测和由方向检测单元512执行的工件w的方向的检测。这里，已经说明了通过不同的处理单元来执行工件w的检测处理和工件w的方向的检测处理。但是，可以由一个处理单元一起执行这些处理。操作指示单元513是指示机器人2a和2b根据从方向检测单元512接收的工件w的检测结果，执行工件w的保持操作和放置操作的处理单元。下面将参照图3描述按照操作指示单元513的指示所执行的机器人2a和2b的保持操作和放置操作的具体内容。
操作指示单元513还执行用于基于从方向检测单元512接收的工件w的检测结果和存储单元52中存储的分配信息521，来确定要由机器人2a和2b各个所保持的工件w的处理。下面将参照图4至图6描述这一点。存储单元52由存储装置(如，非易失性存储器和硬盘驱动器)构成。存储单元52存储分配信息521。分配信息521是针对各预定角度范围与机器人2a和2b相关联的信息。现在，将参照图3说明根据第一实施方式的拾取系统的操作示例。图3是示出了根据第一实施方式的拾取系统的操作示例的图。作为一个示例，图3中示出了由机器人2a执行的保持操作和放置操作。假设控制装置5的操作指示单元513指示机器人2a对工件wl和《2执行保持操作，如图3的上图所示，机器人2a根据操作指示单元513的指示，对工件wl和工件《2执行保持操作。例如，机器人2a通过使用保持部24a(参见图I)来保持工件wl，并且通过使用保持部23a(参见图I)来保持工件《2。此时，机器人2a在不考虑保持部24a相对于工件wl的方向和保持部23a相对于工件《2的方向的情况下，对工件wl和《2执行保持操作。因此，机器人2a可以在短时间内执行用于保持工件wl和《2的操作。然后，操作指示单元513针对各个所保持的工件wl和《2以各个工件wl和w2的方向变为预定方向的方式，使所述支持部22a旋转预定量，然后指示机器人2a执行用于将各个工件wl和w2放置在传送器4a上的放置操作。更具体地，基于由方向检测单元512检测到的工件wl的方向dl和预定基准放置方向d0，操作指示单元513计算用于将工件wl与基准放置方向d0匹配并且进行放置所需要的支持部22a的旋转量。这里，假设基准放置方向d0是与传送器4a的传送方向相同的方向。而且，在工件《2的情况下，操作指示单元513基于工件《2的方向d2和预定基准放置方向d0，计算用于将工件《2与基准放置方向d0匹配并且进行放置的支持部22a的旋转量。此外，除了工件w的方向和基准放置方向，考虑到机器人2a的其他部件的旋转量，来执行支持部22a的旋转量的计算。然后，操作指示单元513指示机器人2a，以使支持部22a旋转针对各个工件wl和w2所计算的旋转量。如图3的中图和下图中所示，机器人2a根据操作指示单元513的指示，对工件wl和w2执行放置操作。首先，如图3的中图所示，机器人2a使支持部22a旋转预定量，以使工件wl的方向dl与基准放置方向dO匹配，然后将工件wl放置在传送器4a上。其后，如图3的下图所示，机器人2a使支持部22a旋转预定量，以使工件w2的方向d2与基准放置方向dO匹配，然后将工件《2放置在传送器4a上。这样，方向检测单元512基于由摄像机3拍摄的图像，检测工件wl和w2的方向，并且操作指示单元513基于检测到的方向确定支持部22a的旋转量。结果，机器人2a可以在使沿随机方向传送的工件wl和w2的方向对齐的状态下将工件wl和w2放置在传送器4a上。这里，为了容易理解，已经说明了在不同时间执行用于保持操作和放置操作的执行指令。操作指示单元513可以同时执行从工件w的保持操作到放置操作的一系列操作。然后，参照图4至图6，说明要由机器人2a和2b各个所保持的工件w的确定方法。首先，参照图4说明机器人2a和2b各个的初始姿势。图4是示出了机器人2a和2b各个的初始姿势的一个示例的图。 如图4所示，机器人2a和2b具有各自不同的初始姿势。例如，机器人2a具有这样的初始姿势，其中支持部22a的长度方向(保持部23a和24a的排列方向)是与传送器I的传送方向相同的方向。而且，机器人2b具有这样的初始姿势支持部22b的长度方向(保持部23b和24b的排列方向)是与传送器I的传送方向垂直(90度)的方向。如图4所示，当假设传送器I的传送方向是基准方向(O度)时，机器人2a根据分配信息521，与-45度至+45度、+135度至+180度和-135度至-180度的角度范围200a相关联(参见下面要描述的图6)。而且，当假设传送器I的传送方向是基准方向(O度)时，机器人2b根据分配信息521，与+45度至+135度和-45度至-135度的角度范围200b相关联(参见下面要描述的图6)。这样，分配信息521表示预定角度范围200a和200b与机器人2a和2b相关联，预定角度范围200a和200b包括当机器人2a和2b具有各自初始姿势时由支持部22a和22b的方向和基准方向形成的角度。此后，与机器人2a相关联的角度范围被称为第一角度范围200a，而与机器人2b相关联的角度范围被称为第二角度范围200b。这里，已经说明了传送器I的传送方向是基准方向。但是，基准方向可以是除了传送方向之外的其他方向。而且，针对机器人2a和2b设置的初始姿势不限于图4中所示的姿势。然后，参照图5和图6说明要由机器人2a和2b各个所保持的工件w的确定处理。图5是示出了由方向检测单元512检测到的工件w的方向的一个示例的图。图6是工件确定处理的说明图。图5中示出了工件《3至《6包括在由摄像机3拍摄的图像的图像区域100 (参见图3)内的情况。如图5所示，假设工件《3至《6被摄像机3拍摄到了并且被工件检测单元511检测到了。在该情况下，方向检测单元512检测由工件检测单元511检测到的工件《3至《6的方向d3至d6。然后，操作指示单元513计算由方向检测单元512检测到的工件w3至w6的方向d3至d6和基准方向(在第一实施方式中，传送器I的传送方向)形成的角度，并且指不与包括计算出的角度的角度范围相关联的机器人2a和2b对工件《3至《6执行保持操作。例如，如图6所示，工件w3的方向d3和工件w6的方向d6包括在与机器人2a相关联的第一角度范围200a内。因此，操作指示单元513指示机器人2a对工件《3和《6执行保持操作和放置操作。而且，工件w4的方向d4和工件w5的方向d5包括在与机器人2b相关联的第二角度范围200b内。因此，操作指示单元513指示机器人2b对工件《4和《5执行保持操作和放置操作。这样，操作指示单元513基于由方向检测单元512检测到的工件w的方向，确定要由机器人2a和2b各个所保持的工件W。换句话说，控制装置5基于由摄像机3拍摄的图像来检测工件w的方向，并且指示与检测到的工件w的方向相对应的机器人2a和2b对工件w执行保持操作。更具体地，控制装置5将机器人2a和2b与各自的预定角度范围相关联，并且指示与包括由检测到的工件w的方向和预定基准方向形成的角度的相应角度范围相关联的机器人2a和2b对相应工件w执行保持操作。因此，防止处理负载集中在机器人2a和2b中的一个机器人上，由此可以提高工作效率。而且，因为通过使机器人2a和2b保持方向与相 应机器人类似的相应工件w，可以减小在放置操作过程中支持部22a和22b所旋转的旋转量，所以可以使放置操作加速。这里，已经说明了优先考虑放置操作的加速。另一方面，当优先考虑保持操作的加速时，与连接工件w的线(线是虚拟的)的方向相对应的机器人2a和2b可以保持例如由该线连接的两个工件W。参照图7说明这一点。图7是工件确定处理的另一个示例的说明图。如图7所示，方向检测单元512检测连接工件w4的重心p4和工件w5的重心p5的线的方向d7和连接工件w3的重心p3和工件w6的重心p6的线的方向d8。然后，操作指示单元513计算由方向检测单元512检测到的方向d7和d8与基准方向(传送器I的传送方向)形成的角度，并且指示与包括计算出的角度的相应角度范围相关联的机器人2a和2b对工件《3至《6执行保持操作。例如，如图7所示，方向d7包括在与机器人2a相关联的第一角度范围200a(参见图6)内。为此,操作指示单元513指示机器人2a对工件w4和w5执行保持操作和放置操作。而且，方向d8包括在与机器人2b相关联的第二角度范围200b (参见图6)内。为此，操作指示单元513指示机器人2b对工件《3和《6执行保持操作和放置操作。这样，控制装置5基于由摄像机3拍摄的图像，检测连接工件w的线的方向，并且指示与检测到的方向相对应的机器人2a和2b对由该线所连接的工件w执行保持操作。更具体地，控制装置5将预定角度范围与机器人2a和2b预先相关联，该预定角度范围包括由预定基准方向和当机器人2a和2b具有各自的初始姿势时支持部22a和22b的方向所形成的角度。然后，控制装置5指示与包括由连接工件w的线的方向和预定基准方向形成的角度的角度范围相关联的机器人2a和2b对工件w执行保持操作。结果，当机器人2a和2b各个保持工件w时，可以减小用于旋转支持部22a和22b的旋转量。换句话说，由于机器人2a和2b各个对具有容易地被相应机器人保持的姿势的工件w进行保持，所以可以加速保持操作。除了连接工件w4和w5的线的方向d7和连接工件w3和w6的线的方向d8之外，方向检测单元512检测连接工件w3和w5的线的方向和连接工件w4和w6的线的方向。
此时，当基于连接工件w3和w5的线的方向以及连接工件w4和w6的线的方向，确定要由机器人2a和2b保持的工件《3至《6时，例如，机器人2b保持所有的工件《3至《6。另一方面，当基于连接工件w5和w6的线的方向以及连接工件w3和w4的线的方向确定工件w3至《6时，机器人2a保持所有的工件《3至《6。换句话说，操作集中在机器人2a和2b中的一方上。因此，为了防止操作集中在机器人2a和2b中的一方上，操作指示单元513基于连接工件《4和《5的线的方向d7和连接工件w3和《6的线的方向d8，确定要由机器人2a和2b保持的工件w3至w6。更具体地,仅需要操作指示单元513以第一角度范围200a内包括的线数和第二角度范围200b内包括的线数之间的差最小的方式来选择连接工件w的线。这里，已经说明了连接工件w的线的方向从位于下游侧的工件w朝向位于上游侧的工件W。但是，连接工件W的线的方向可以是从位于上游侧的工件W朝向位于下游侧的工件W的方向。这里，已经说明了连接工件w的重心。但是，可以连接除了重心之外的任意点。 如上所述，第一实施方式中已经说明了机器人包括保持工件的多个保持部和支持部，该支持部相对于臂前端可旋转地设置并且支持多个保持部。而且，在第一实施方式中已经说明了控制装置针对由保持部保持的工件指示机器人以工件的方向变为预定方向的方式，使支持部旋转预定量，然后执行用于将工件放置在预定地点的放置操作。因此，在多个工件的方向对齐之后放置他们时，可以在短时间内执行多个工件的保持操作。第二实施方式然后，将说明第二实施方式。在第一实施方式中已经说明了通过旋转支持部22a和22b，使被保持工件w的方向与基准放置方向匹配。但是，工件w的方向的匹配方法不限于此。例如，可以通过旋转所述保持部，使被保持工件w的方向的对齐。此后，参照图8A至图9B说明根据第二实施方式的保持部的构造和操作。图8A至图9B是示出了根据第二实施方式的机器人的臂前端附近的放大模式图。图9A和图9B是示出了通过使保持部23a和24a从图8A和图8B中所示的状态旋转，使工件w7和《8的方向与基准放置方向相匹配的状态。图SB是示出了当从Z轴的负方向看时，图8A中所示的支持部22a和工件《7和《8的图。图9B是示出了当从Z轴的负方向看时，图9A中所示的支持部22a和工件w7和w8的图。以下与已经说明的描述相同的描述具有相同的附图标记，并且省略重复说明。如图8A所示，在根据第二实施方式的机器人中，保持部23a和24a相对于支持部22a可旋转地支持。而且，根据第二实施方式的机器人包括驱动单元221，其使保持部23a相对于支持部22a旋转；以及驱动单元222，其使保持部24a相对于支持部22a旋转。这些驱动单元221和222由例如电动机构成。根据第二实施方式的控制装置以分别由保持部23a和24a保持的工件w7和《8的方向变为预定方向的方式，驱动保持部23a和24a的驱动单元221和222。更具体地，根据第二实施方式的控制装置基于由摄像机3拍摄的图像，检测工件《7和w8的方向，并且基于检测到的方向，确定支持部22a的旋转量和保持部23a和24a的驱动单元221和222的驱动量。然后，根据第二实施方式的控制装置指示机器人在保持工件w7和w8与完成将被保持工件w7和w8放置在传送器4a上之间，使支持部22a旋转预定旋转量，并且还按照预定驱动量来驱动保持部23a和24a的驱动单元221和222。结果，根据第二实施方式的机器人旋转支持部22a并且驱动保持部23a和24a的驱动单元221和222。换句话说，根据第二实施方式的机器人旋转保持部23a和24a。结果，以随机方向保持的工件w7和《8在移动到传送器4a上的过程中，按照保持部23a和24a的旋转被对齐(参见图9A和9B)，并且以工件w7和w8的方向与基准放置方向匹配的状态下，放置在传送器4a上。
这样，第二实施方式的机器人还包括使保持部相对于支持部旋转的驱动单元。控制装置指示机器人以由保持部保持的工件的方向变成预定方向的方式，除了支持部之外对驱动单元进行驱动，并且执行用于将工件放置在预定地点的放置操作。结果，可以快速执行工件的放置操作。而且，可以不改变机器人的操作，以使工件的方向对齐。
权利要求
1.ー种拾取系统,其包括 传送装置，其传送エ件； 机器人，其执行用于保持由所述传送装置传送的所述エ件的保持操作和用于移动所保持的エ件以将所述エ件放置在预定地点的放置操作；以及 控制装置，其指示所述机器人执行所述保持操作和所述放置操作，其中， 所述机器人包括 保持所述エ件的多个保持部；以及 支持部，其相对于臂可旋转地设置以支持所述多个保持部，并且 所述控制装置针对所述保持部保持的每个所述エ件，指示所述机器人以该エ件的方向变为预定方向的方式使所述支持部旋转预定量，然后执行用于将所述エ件放置在所述预定地点的所述放置操作。
2.根据权利要求I所述的拾取系统，该拾取系统还包括图像拍摄装置，该图像拍摄装置与所述机器人相比更位于所述传送装置的上游侧，拍摄所述传送装置的传送路径， 其中， 所述控制装置基于由所述图像拍摄装置拍摄的图像，检测所述エ件的方向，并且基于所检测到的方向确定所述支持部的旋转量。
3.根据权利要求I所述的拾取系统，其中，所述控制装置基于由所述图像拍摄装置拍摄的图像，检测连接所述エ件的方向，并且基于所检测到的方向确定要由所述机器人保持的エ件。
4.根据权利要求2所述的拾取系统，其中，所述控制装置基于由所述图像拍摄装置拍摄的图像，检测连接所述エ件的方向，并且基于所检测到的方向确定要由所述机器人保持的エ件。
5.根据权利要求I所述的拾取系统，其中，所述控制装置基于由所述图像拍摄装置拍摄的图像，检测所述エ件的方向，并且基于所检测到的方向确定要由所述机器人保持的エ件。
6.根据权利要求2所述的拾取系统，其中，所述控制装置基于由所述图像拍摄装置拍摄的图像，检测所述エ件的方向，并且基于所检测到的方向确定要由所述机器人保持的エ件。
7.根据权利要求I至6中的任意一项所述的拾取系统，其中， 所述机器人还包括驱动单元，该驱动単元使所述保持部相对于所述支持部旋转，并且 所述控制装置指示所述机器人以由所述保持部保持的エ件的方向变成所述预定方向的方式，除了旋转所述支持部之外还驱动所述驱动単元，然后执行用于将所述エ件放置在所述预定地点的所述放置操作。
全文摘要
一种拾取系统包括传送器、机器人和控制装置。所述传送器传送工件。所述机器人包括多个保持部和支持部。所述保持部保持所述工件。所述支持部相对于臂可旋转地设置，以支持所述多个保持部。然后，所述控制装置针对所述保持部保持的每个所述工件指示所述机器人以所述工件的方向变为预定方向的方式，使所述支持部旋转预定量，然后将所述工件放置在预定地点。
文档编号B25J13/08GK102837316SQ201210017528
公开日2012年12月26日 申请日期2012年1月19日 优先权日2011年6月20日
发明者泉哲郎, 小柳健一, 松熊研司, 桥口幸男 申请人:株式会社安川电机