技术总结
一种用于装配作业两活动度闭链连杆机构机械臂，其特征在于包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、驱动装置；所述伸缩机构包括:第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第二连杆的一端第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端与第二连杆的另一端铰接;手腕连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接，下部与第三连杆的另一端铰接，第三连杆和第四连杆的中部相铰接；所述驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。本发明提高了机构运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大。
技术研发人员：张铁异
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611106180
技术研发日：2016.12.06
技术公布日：2017.05.17