一种甘蔗卸车机械手及利用其的甘蔗卸车清洗平台的制作方法

本实用新型涉及甘蔗自动化输送加工技术领域，尤其是一种甘蔗卸车机械手及利用其的甘蔗卸车清洗平台。

背景技术：

甘蔗从种植地收获以后，一般需要利用汽车等运输工具运送到蔗糖加工工厂进行加工，从而生产我们所需要的蔗糖。随着社会经济的发展，劳动力成本越来越高，甘蔗种植加工行业的劳动强度高，但行业内的利润率相对较低，而且行业利润率一般不可能发生迅速改变的，因此，劳动力成本上升给甘蔗种植加工行业带来的压力尤为突出。为了降低生产成本，减少使用成本不断增加的劳动力的使用，甘蔗种植加工的机械自动化成为行业发展的必然趋势。目前，在甘蔗种植方面，耕作机械的使用已经非常普遍，另外甘蔗收割机也在迅速得到推广使用，使得劳动力的使用大大降低。

而从种植地将甘蔗运输到蔗糖加工工厂过程中，同样需要消耗大量的劳动力，需要将甘蔗装车以及卸车，目前甘蔗收割机能够将甘蔗收获以后直接装车，这就节省了用于装车的大量劳动力；在实际生产工作中，蔗糖加工企业发现甘蔗卸车也同样消耗大量劳动力，甘蔗在进行加工之前，需要进行清洗去除其中的泥土和杂物，运输车辆一些是不具有自卸装置的，即使带有自卸装置，如何将甘蔗在指定的位置卸车也是难以保证的。而且，甘蔗一般都是长杆形，在卸车过程中容易造成交错堵塞，从而无法从车厢中滑到地方或者其他指定场所。

技术实现要素：

本实用新型的发明目的是，克服现有技术方法的不足，提供了一种能够辅助甘蔗卸车清洗平台，将甘蔗从车厢内扒抓到清洗池中，实现机械自动化操作，工作效率高，节约劳动力成本的甘蔗卸车机械手。

为实现上述发明目的，提出了如下技术方案：

一种甘蔗卸车机械手，包括横梁、轨道、行走小车、气缸、工作臂以及操作室；所述轨道通过轨道支柱设置在横梁上，行走小车通过驱动电机在轨道上运行；所述工作臂包括转台、竖支撑臂、第一摆动臂、第二摆动臂、扒爪，所述转台安装在行走小车中部，竖支撑臂下端安装在转台上，第一摆动臂一端与竖支撑臂上端铰接，另一端与第二摆动臂的一端铰接，所述第二摆动臂的另一端与扒爪铰接；竖支撑臂与第一摆动臂之间设有第一油缸，第二摆动臂与第一摆动臂铰接处设有第二油缸，第二摆动臂与扒爪铰接处设有第三油缸；所述操作室通过操作室支架设置在竖支撑臂一侧。工作时，行走小车能够在轨道上行走调整位置，工作臂通过转台可以实现360度旋转，满足不同工作方向的需要；第一油缸伸缩工作，使得第一摆动臂以竖支撑臂上端为支点，上下摆动；第二油缸伸缩工作，使得第二摆动臂以铰接处为支点，相对于第一摆动臂上下摆动；第三油缸伸缩工作，使得扒爪能够一铰接处为支点相对于第二摆动臂弯曲旋转。工作臂通过转台改变平面方向，通过油缸实现伸缩工作。

所述轨道一侧还设有电缆导杆，电缆导杆与轨道平行设置，螺旋电缆线圈安装在电缆导杆上；行走小车工作时，电缆在电缆导杆上随之移动，保持电路连接。

所述第二油缸与第一摆动杆铰接，第一摆动杆的两端分别铰接在第二摆动臂与第一摆动臂上；所述第三油缸与第二摆动杆铰接；第二摆动杆的两端分别铰接在第二摆动臂与扒爪上。

所述转台通过转台安装架设置在行走小车的中间位置，转台下端安装有电机，所述电机设置在电机安装架上。

所述行走小车一端设有油箱，油箱与转台之间安装有油泵，油箱通过进油管与油泵连接，油泵通过出油管与各个油缸连接，驱动油缸工作，然后再将液压油输送回油箱。

所述行走小车中与油箱相对的另一端设有驱动电机，所述驱动电机安装在电机支撑板上，驱动电机输出端设有小齿轮，小齿轮与设置在传动轴上的大齿轮配合，传动轴两端设置有行走轮。驱动电机上还包括有电机罩，所述驱动电机是伺服电机，驱动电机通过改变转动方向，从而实现行走小车在轨道上的运行。

所述轨道是工字型轨道，行走轮在轨道上部运行，每个行走轮下侧还设有一组限位轮，所述限位轮设置在工字型轨道两侧；能够保证行走小车不发生脱离轨道的危险。

所述竖支撑臂的下部两侧还设有平衡块，操作室下侧还设有爬梯。

所述甘蔗卸车机械手用于甘蔗卸车清洗平台，包括清洗池和设有汽车辅助卸车机构的安装槽，所述汽车辅助卸车机构中前支撑体和后支撑柱设置在安装槽两端，抬升板靠近清洗池的一端活动安装在后支撑柱上，液压油缸底部铰接安装在安装槽底部，上端与抬升板两侧分别铰接；所述抬升板上设有车轮挡块，两侧还设有护栏；横梁设置在后支撑柱之后，横跨清洗池之间，与汽车长度方向垂直。

所述清洗池之间可以设置多个安装槽，横梁设置在这些安装槽之上，一台甘蔗卸车机械手能够为多辆汽车卸车提供辅助工作。

该实用新型的有益效果：

本实用新型的甘蔗卸车机械手利用行走小车实现工作位置的调整，利用转台实现工作臂的旋转，然后利用了油缸伸缩来实现工作臂的伸缩，从而实现扒抓的动作，与甘蔗卸车清洗平台相互配合，能够将甘蔗从车厢中卸载到清洗池中，整个过程实现了机械自动化操作，减少了劳动力的直接运用，提高了工作效率，节约了劳动力成本。

附图说明

图1是甘蔗卸车机械手主视图；

图2是甘蔗卸车机械手左视图；

图3是A处局部放大图；

图4是B处局部放大图；

图5是行走小车俯视图；

图6是甘蔗卸车平台使用状态图；

其中，1、横梁；2、轨道支柱；3、轨道；4、电缆；5、电缆导杆；6、行走小车；7、电机罩；8、油箱；9、油泵；10、进油管；11、出油管；12、转台安装架；13、电机安装架；14、电机；15、转台；16、竖支撑臂；17、第一油缸；18、操作室；19、第一摆动臂；20、第二油缸；21、第一摆动杆；22、第二摆动臂；23、第三油缸；24、第二摆动杆；25、扒爪；26、平衡块；27、操作室支架；28、爬梯；29、限位轮；30、行走轮；31、传动轴；32、大齿轮；33、驱动电机；34、电机支撑板；35、安装槽；36、清洗池；37、前支撑体；38、后支撑柱；39、液压油缸；40、抬升板；41、护栏；42、车轮挡块；43、汽车。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的甘蔗卸车机械手及利用其的甘蔗卸车清洗平台作进一步详尽描述：

如图1、2所示，一种甘蔗卸车机械手，包括横梁1、轨道3、行走小车6、气缸、工作臂以及操作室18；所述轨道3通过轨道支柱2设置在横梁1上，行走小车6通过驱动电机33在轨道3上运行；所述工作臂包括转台15、竖支撑臂16、第一摆动臂19、第二摆动臂22、扒爪25，所述转台15安装在行走小车6中部，竖支撑臂16下端安装在转台15上，第一摆动臂19一端与竖支撑臂16上端铰接，另一端与第二摆动臂22的一端铰接，所述第二摆动臂22的另一端与扒爪25铰接；竖支撑臂16与第一摆动臂19之间设有第一油缸17，第二摆动臂22与第一摆动臂19铰接处设有第二油缸20，第二摆动臂22与扒爪25铰接处设有第三油缸23；所述操作室18通过操作室支架27设置在竖支撑臂16一侧。工作时，行走小车6能够在轨道3上行走调整位置，工作臂通过转台15可以实现360度旋转，满足不同工作方向的需要；第一油缸17伸缩工作，使得第一摆动臂19以竖支撑臂16上端为支点，上下摆动；第二油缸20伸缩工作，使得第二摆动臂22以铰接处为支点，相对于第一摆动臂19上下摆动；第三油缸23伸缩工作，使得扒爪25能够一铰接处为支点相对于第二摆动臂22弯曲旋转。工作臂通过转台15改变平面方向，通过油缸实现伸缩工作。

所述轨道3一侧还设有电缆导杆5，电缆导杆5与轨道3平行设置，螺旋电缆4线圈安装在电缆导杆上；行走小车6工作时，电缆4在电缆导杆5上随之移动，保持电路连接。

所述第二油缸20与第一摆动杆21铰接，第一摆动杆21的两端分别铰接在第二摆动臂22与第一摆动臂19上；所述第三油缸23与第二摆动杆24铰接；第二摆动杆24的两端分别铰接在第二摆动臂22与扒爪25上。

如图3所示，所述转台15通过转台安装架12设置在行走小车6的中间位置，转台15下端安装有电机14，所述电机14设置在电机安装架13上。

如图5所示，所述行走小车6一端设有油箱8，油箱8与转台15之间安装有油泵9，油箱8通过进油管10与油泵9连接，油泵9通过出油管11与各个油缸连接，驱动油缸工作，然后再将液压油输送回油箱8。

如图4、5所示，所述行走小车6中与油箱8相对的另一端设有驱动电机33，所述驱动电机33安装在电机支撑板34上，驱动电机33输出端设有小齿轮，小齿轮与设置在传动轴31上的大齿轮32配合，传动31轴两端设置有行走轮30。驱动电机33上还包括有电机罩7，所述驱动电机33是伺服电机，驱动动机33通过改变转动方向，从而实现行走小车6在轨道3上的运行。

如图4所示，所述轨道3是工字型轨道，行走轮30在轨道3上部运行，每个行走轮30下侧还设有一组限位轮29，所述限位,29设置在工字型轨道两侧；能够保证行走小车6不发生脱离轨道3的危险。

如图2所示，所述竖支撑臂16的下部两侧还设有平衡块26，操作室18下侧还设有爬梯28。

如图6所示，所述甘蔗卸车机械手用于甘蔗卸车清洗平台，包括清洗池36和设有汽车辅助卸车机构的安装槽35，所述汽车辅助卸车机构中前支撑体37和后支撑柱38设置在安装槽35两端，抬升板40靠近清洗池36的一端活动安装在后支撑柱38上，液压油缸39底部铰接安装在安装槽35底部，上端与抬升板40两侧分别铰接；所述抬升板40上设有车轮挡块42，两侧还设有护栏41；横梁1设置在后支撑柱38之后，横跨清洗池36之间，与汽车43长度方向垂直。

优选地，所述清洗池36之间可以设置多个安装槽35，横梁1设置在这些安装槽35之上，一台甘蔗卸车机械手能够为多辆汽车卸车提供辅助工作。