一种机械手装置的制作方法

本实用新型涉及一种机械设备，尤其涉及一种机械手装置。

背景技术：

机器人现在已经成为工业生产中自动产线上必不可少的机械设备，实现机器人基本功能的最重要部件就是机械手。现有的机械手装置大多都可以实现多自由度的运动，且多自由度的运动大多都靠相同方式实现，即升降、移动、转动等运动都通过机械传动或液压传动中的一种方式实现，但机械手的不同运动可能需要不同的承载能力、精度和行程等，因此只通过一种传动方式驱动可能会导致性能不足或者冗余浪费。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机械手装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

本实用新型包括底座、旋转系统、升降系统、平移系统和夹持系统，所述旋转系统设置在底座上，所述升降系统设置在旋转系统上，所述平移系统设置在升降系统上。

进一步，所述旋转系统包括电机和旋转平台，所述电机设置在底座上，电机输出端为输出轴，输出轴与输入轴连接，输入轴上设置主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮配合，从动齿轮输出端与旋转平台底部连接。

进一步，所述升降系统包括升降液压缸和升降平台，所述升降液压缸设置在旋转平台上，升降液压缸的输出端为升降液压缸输出轴，所述升降液压缸输出轴通过转动铰链与升降平台底部连接。

进一步，所述平移系统包括一级液压缸和二级液压缸，所述一级液压缸的输出端为一级液压缸输出轴，所述二级液压缸的输出端为二级液压缸输出轴，所述一级液压缸与二级液压缸相串联，所述二级液压缸输出轴右端设置楔形块。

进一步，所述夹持系统包括连杆和夹钳，所述连杆中间部位限制除转动外的其它自由度，连杆左端设置滚轮，滚轮与楔形块接触，连杆右端设置插头，夹钳上设置有插孔，连杆通过插头与插孔的配合与夹钳连接，所述夹钳包括半圆夹钳、锯齿夹钳和平面夹钳三种结构。

优选地，所述旋转系统由两个电机驱动，且两个电机分别对称设置在从动齿轮两侧。

优选地，所述升降平台由两个升降液压缸驱动，且两个升降液压缸分别设置在升降平台的两侧。

优选地，所述连杆为V形杆，有两个，关于二级液压缸输出轴轴线对称布置。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型是一种机械手装置，与现有技术相比，本实用新型的机械手装置可实现多个自由度运动，且多向运动通过不同传动方式实现，可充分发挥各种传动方式的优势，灵活性强。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的锯齿夹钳结构示意图。

图3是本实用新型的平面夹钳结构示意图。

图中：1-底座、2-旋转平台、3-升降平台、11-电机、12-输出轴、13-输入轴、14-主动齿轮、15-从动齿轮、21-升降液压缸、22-升降液压缸输出轴、23-转动铰链、31-一级液压缸、32-一级液压缸输出轴、33-二级液压缸、34-二级液压缸输出轴、41-楔形块、42-滚轮、43-连杆、44-插头、45-插孔、46-半圆夹钳、47-锯齿夹钳、48-平面夹钳。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1至图3所示，本实用新型包括底座1、旋转系统、升降系统、平移系统和夹持系统，旋转系统设置在底座1上，升降系统设置在旋转系统上，平移系统设置在升降系统上。

旋转系统包括电机11和旋转平台2，电机11设置在底座1上，电机11输出端为输出轴12，输出轴12与输入轴13连接，输入轴13上设置主动齿轮14，主动齿轮14与从动齿轮15配合，从动齿轮15输出端与旋转平台2底部连接，旋转系统由两个电机11驱动，且两个电机11分别对称设置在从动齿轮15两侧。

升降系统包括升降液压缸21和升降平台3，升降液压缸21设置在旋转平台2上，升降液压缸21的输出端为升降液压缸输出轴22，升降液压缸输出轴22通过转动铰链23与升降平台3底部连接，通过升降系统可实现升降平台3的升降和摆动，升降平台3由两个升降液压缸21驱动，且两个升降液压缸21分别设置在升降平台3的两侧。

平移系统包括一级液压缸31和二级液压缸33，一级液压缸31的输出端为一级液压缸输出轴32，二级液压缸33的输出端为二级液压缸输出轴34，一级液压缸31与二级液压缸33相串联，二级液压缸输出轴34右端设置楔形块41。

夹持系统包括连杆43和夹钳，连杆43中间部位限制除转动外的其它自由度，连杆43左端设置滚轮42，滚轮42与楔形块41接触，连杆43右端设置插头44，夹钳上设置有插孔45，连杆43通过插头44与插孔45的配合与夹钳连接，夹钳包括半圆夹钳46、锯齿夹钳47和平面夹钳48三种结构，连杆43为V形杆，有两个，关于二级液压缸输出轴34轴线对称布置。

该机械手装置可实现多个自由度运动，且多向运动通过不同传动方式实现，可充分发挥各种传动方式的优势，灵活性强。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。