机器人图像采集机构、机器人图像采集系统及机器人的制作方法

1.本技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人图像采集机构、机器人图像采集系统及机器人。


背景技术：

2.随着社会的发展，时代的进步，人工智能技术走进千家万户，机器人的智能化程度越来越高，家庭式交互机器人也逐渐普及起来。
3.传统家庭机器人的摄像头裸露在外，机器人工作的时候，摄像头一直处于工作状态，存在泄漏用户隐私的隐患，使用户感到顾虑，就算是在算法上面做了保护隐私的处理，也难以让用户真正放心。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种机器人图像采集机构、机器人图像采集系统及机器人，可以解决机器人摄像头泄漏用户隐私的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种机器人图像采集机构，包括驱动组件、支撑组件和摄像头，机器人的壳体上开设有通孔，所述驱动组件、所述支撑组件和所述摄像头均安装在所述壳体的内部，所述驱动组件与所述支撑组件连接，所述摄像头安装在所述支撑组件上；
6.所述驱动组件能够带动所述支撑组件移动到第一位置或第二位置，当所述支撑组件移动到所述第一位置时，所述摄像头正对所述通孔，所述摄像头能够通过所述通孔采集图像信息；当所述支撑组件移动到所述第二位置时，所述摄像头避开所述通孔。
7.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述支撑组件包括第一支撑板、第二支撑板以及用于连接所述第一支撑板和所述第二支撑板的第三支撑板，所述第一支撑板和所述第二支撑板分别与所述驱动组件连接，所述摄像头安装在所述第三支撑板上。
8.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述驱动组件包括舵机，所述舵机的两侧设有能够同步转动的第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴与所述第一支撑板连接，所述第二转动轴和所述第二支撑板连接。
9.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人图像采集机构还包括挡板，所述挡板与所述第三支撑板连接；
10.当所述支撑组件移动到所述第二位置时，所述挡板正对所述通孔。
11.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人图像采集机构还包括限位件，所述限位件与所述挡板或所述支撑组件连接，所述壳体内设有与所述限位件适配的限位结构；
12.当所述舵机掉电后，所述限位件移动到所述限位结构上，将所述支撑组件的位置限定在所述第二位置上。
13.第二方面，本技术实施例提供了一种机器人图像采集系统，包括控制单元和第一
方面中任一项所述的机器人图像采集机构，所述控制单元与驱动组件电连接；
14.所述控制单元用于根据用户的需求信息生成第一控制指令，所述驱动组件用于根据所述第一控制指令带动支撑组件移动到第一位置或第二位置，当所述支撑组件移动到所述第一位置时，摄像头正对通孔，所述摄像头能够通过所述通孔采集图像信息；当所述支撑组件移动到所述第二位置时，所述摄像头避开所述通孔。
15.在第二方面的一种可能的实现方式中，所述控制单元包括第一控制器、第一开关单元和第一供电电源，所述第一供电电源通过所述第一开关单元与所述驱动组件电连接，所述第一控制器分别与所述第一开关单元和所述驱动组件电连接；
16.所述第一控制器还用于根据用户的需求信息生成第二控制指令，所述第一开关单元用于根据所述第二控制指令导通或断开；在所述第一开关单元为导通时，所述驱动组件用于根据所述第一控制指令带动所述支撑组件移动到所述第一位置或所述第二位置。
17.在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第一开关单元包括逻辑电路和开关电路，所述逻辑电路分别与所述开关电路和第一控制器电连接，所述开关电路分别与所述第一供电电源和所述驱动组件电连接；
18.所述逻辑电路用于根据所述第二控制指令生成逻辑信号，所述开关电路用于根据所述逻辑信号导通或断开。
19.在第二方面的一种可能的实现方式中，所述控制单元还包括第二控制器、第二开关单元和第二供电电源，所述第二供电电源通过所述第二开关单元与所述摄像头电连接，所述第二控制器分别与所述第二开关单元、所述摄像头和所述第一控制器电连接；
20.在所述支撑组件移动到所述第二位置时，所述第二控制器控制所述第二开关单元断开，使所述第二供电电源与所述摄像头断开连接。
21.第三方面，本技术实施例提供了一种机器人，包括第二方面中任一项所述的机器人图像采集系统。
22.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
23.机器人正常工作时，驱动组件带动支撑组件移动到第一位置，摄像头正对通孔，摄像头能够通过通孔采集图像信息。当驱动组件带动支撑组件移动到第二位置时，摄像头避开通孔，摄像头无法通过通孔采集图像信息，从而起到保护用户隐私的效果。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是本技术一实施例提供的支撑组件位于第一位置时机器人图像采集机构的结构示意图；
26.图2是本技术一实施例提供的支撑组件位于第二位置时机器人图像采集机构的结构示意图；
27.图3是本技术一实施例提供的支撑组件和驱动组件的结构示意图；
28.图4是本技术一实施例提供的机器人图像采集系统的连接示意图；
29.图5是本技术一实施例提供的第一开关单元的电路连接示意图；
30.图6是本技术另一实施例提供的机器人图像采集系统的连接示意图。
31.图中：100、壳体；101、通孔；200、驱动组件；201、舵机；202、第一转动轴；203、第二转动轴；300、支撑组件；301、第一支撑板；302、第二支撑板；303、第三支撑板；400、摄像头；500、挡板；600、控制单元；601、第一控制器；602、第一开关单元；603、第一供电电源；604、第二控制器；605、第二开关单元；606、第二供电电源。
具体实施方式
32.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
33.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
34.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
35.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当
…
时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0036]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0037]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0038]
如图1和图2所示，机器人图像采集机构包括驱动组件200、支撑组件300和摄像头400。机器人的壳体100上开设有通孔101，驱动组件200、支撑组件300和摄像头400均安装在壳体100的内部，驱动组件200与支撑组件300连接，摄像头400安装在支撑组件300上。
[0039]
具体的，机器人正常工作时，驱动组件200带动支撑组件300移动到第一位置，摄像头400正对通孔101，摄像头400能够通过通孔101采集图像信息。当驱动组件200带动支撑组件300移动到第二位置时，摄像头400避开通孔101，摄像头400无法通过通孔101采集图像信息，从而起到保护用户隐私的效果。
[0040]
示例性的，机器人设有“正常工作模式”和“隐私保护模式”。当用户选择“正常工作模式”时，驱动组件200带动支撑组件300移动到第一位置，摄像头400正对通孔101，摄像头400能够通过通孔101采集图像信息。当用户选择“隐私保护模式”时，驱动组件200带动支撑
组件300移动到第二位置，摄像头400避开通孔101，摄像头400无法通过通孔101采集图像信息，从而起到保护用户隐私的效果。
[0041]
如图3所示，支撑组件300包括第一支撑板301、第二支撑板302以及用于连接第一支撑板301和第二支撑板302的第三支撑板303，第一支撑板301和第二支撑板302分别与驱动组件200连接，摄像头400安装在第三支撑板303上。
[0042]
具体的，第三支撑板303与第一支撑板301和第二支撑板302连接，可使第一支撑板301、第二支撑板302、第三支撑板303形成一个整体。第一支撑板301和第二支撑板302分别与驱动组件200连接，由此实现驱动组件200带动第一支撑板301和第二支撑板302移动，进而带动第三支撑板303移动，又因为摄像头400安装在第三支撑板303上，第三支撑板303移动带动摄像头400移动，进而使摄像头400到达正对通孔101或避开通孔101的位置。
[0043]
如图3所示，驱动组件200包括舵机201，舵机201的两侧设有能够同步转动的第一转动轴202和第二转动轴203，第一转动轴202与第一支撑板301连接，第二转动轴203和第二支撑板302连接。
[0044]
具体的，舵机201与机器人上的控制器电连接，控制器能够控制舵机201转动，使第一转动轴202和第二转动轴203同步转动。同步转动的第一转动轴202和第二转动轴203带动第一支撑板301和第二支撑板302同步转动，进而带动第三支撑板303转动，使第三支撑板303上的摄像头400正对通过或避开通孔101。
[0045]
示例性的，当支撑组件300位于第一位置时，摄像头400正对通孔101，此时若用户选择“隐私保护模式”，舵机201正向转动预设角度，舵机201带动支撑组件300移动到第二位置，摄像头400会避开通孔101，摄像头400无法通过通孔101采集图像信息，从而起到保护用户隐私的效果。
[0046]
当支撑组件300位于第二位置时，摄像头400避开通孔101，此时若用户选择“正常工作模式”，舵机201反向转动预设角度，舵机201带动支撑组件300移动到第一位置，摄像头400正对通孔101，此时摄像头400可以进行图像采集。
[0047]
需要说明的是，将第一转动轴202和第一支撑板301连接，第二转动轴203和第二支撑板302连接，使舵机201位于第一支撑板301和第二支撑板302之间，减小了驱动组件200和支撑组件300占用的空间，同时也提高了第一支撑板301、第二支撑板302和舵机201连接的稳定性。
[0048]
如图3所示，机器人图像采集机构还包括挡板500，挡板500与第三支撑板303连接。
[0049]
具体的，当支撑组件300移动到第二位置时，挡板500正对通孔101，既能防止异物进入机器人的内部，又能确保机器人外形的美观。
[0050]
示例性的，通孔101所在位置的壳体100具有一定的曲度，挡板500具有与壳体100曲度适配的曲度，在支撑组件300移动到第二位置时，挡板500能够正对通孔101，使挡板500能够对通孔101全部遮挡。
[0051]
本技术的一个实施例中，机器人图像采集机构还包括限位件，限位件与挡板500或支撑组件300连接，壳体100内设有与限位件适配的限位结构。
[0052]
具体的，当舵机201掉电后，由于重力的作用，摄像头400和支撑组件300会向下滑落。此时，限位件移动到限位结构上，将支撑组件300的位置限定在第二位置上，防止摄像头400和支撑组件300滑落。
[0053]
示例性的，限位件包括圆柱体，圆柱体可以安装在第一支撑板301、第二支撑板302、第三支撑板303或挡板500上。当舵机201掉电后，由于重力的作用，摄像头400和支撑组件300向下滑落，圆柱体移动到限位结构上，将支撑组件300的位置限定在第一位置上，防止摄像头400和支撑组件300滑落。
[0054]
如图4所示，机器人图像采集系统包括控制单元600和上述所述的机器人图像采集机构，控制单元600与驱动组件200电连接。
[0055]
具体的，用户可以通过语音或按键等方式下发需求信息，控制单元600获取并分析用户的需求信息，生成第一控制指令，并将第一控制指令发送至驱动组件200。驱动组件200用于根据第一控制指令带动支撑组件300移动到第一位置或第二位置。当支撑组件300移动到第一位置时，摄像头400正对通孔101，摄像头400能够通过通孔101采集图像信息。当支撑组件300移动到第二位置时，摄像头400避开通孔101，摄像头400无法通过通孔101采集图像信息，从而起到保护用户隐私的效果。
[0056]
示例性的，机器人设有“正常工作模式”和“隐私保护模式”。当用户的需求信息为选择“正常工作模式”时，控制单元600生成的第一控制指令为高电平信号，并将高电平信号的第一控制指令传送至驱动组件200。驱动组件200根据高电平的第一控制指令带动支撑组件300移动到第一位置，此时摄像头400正对通孔101，摄像头400能够通过通孔101采集图像信息。
[0057]
当用户的需求信息为选择“隐私保护模式”时，控制单元600生成的第一控制指令为低电平信号，并将低电平信号的第一控制指令传送至驱动组件200。驱动组件200根据低电平的第一控制指令带动支撑组件300移动到第二位置，此时摄像头400避开通孔101，摄像头400无法通过通孔101采集图像信息，从而起到保护用户隐私的效果。
[0058]
需要说明的是，控制单元600与驱动组件200中的舵机201电连接，控制单元600可以通过pwm信号控制舵机201的转动方向和转动角度，使支撑组件300移动到第一位置或第二位置，从而使摄像头400到达正对通孔101或避开通孔101的位置。
[0059]
本技术的一个实施例中，控制单元600包括第一控制器601、第一开关单元602和第一供电电源603，第一供电电源603通过第一开关单元602与驱动组件200电连接，第一控制器601分别与第一开关单元602和驱动组件200电连接。
[0060]
具体的，第一控制器601还用于根据用户的需求信息生成第二控制指令，并将第二控制指令传送至第一开关单元602。第一开关单元602根据第二控制指令导通或断开，当第一开关单元602断开时，第一供电电源603无法对驱动组件200供电，驱动组件200无法工作。当第一开关单元602为导通时，驱动组件200能够根据第一控制指令带动支撑组件300移动到第一位置或第二位置，使摄像头400到达正对通孔101或避开通孔101的位置。
[0061]
本技术的一个实施例中，第一开关单元602包括逻辑电路和开关电路，逻辑电路分别与开关电路和第一控制器601电连接，开关电路分别与第一供电电源603和驱动组件200电连接。
[0062]
具体的，逻辑电路根据第二控制指令生成逻辑信号，逻辑信号能够驱动开关电路导通或断开。当开关电路断开时，第一供电电源603无法对驱动组件200供电，驱动组件200无法工作。当开关电路导通时，第一供电电源603能够为驱动组件200进行供电，此时驱动组件200能够根据第一控制指令带动支撑组件300移动到第一位置或第二位置，使摄像头400
到达正对通孔101或避开通孔101的位置。
[0063]
示例性的，如图5所示，逻辑电路包括第一电阻r1、第二电阻r2、第一电容c1和三极管q1，开关电路包括第三电阻r3、第四电阻r4、第二电容c2、第三电容c3、第四电容c4、第五电容c5和开关管q2。
[0064]
其中，第一电阻r1的第一端与第一控制器601电连接，第一电阻r1的第二端分别与第一电容c1的第一端、第二电阻r2的第一端和三极管q1的基极电连接，第一电容c1的第二端、第二电阻r2的第二端和三极管q1的发射极均接地，三极管q1的集电极与第三电阻r3的第一端电连接，第三电阻r3的第二端分别与开关管q2的栅极、第四电阻r4的第一端和第四电容c4的第一端电连接，开关管q2的源极分别与第四电阻r4的第二端、第四电容c4第二端、第五电容c5的第一端和第一供电电源603电连接，开关管q2的漏极分别与第二电容c2的第一端、第三电容c3的第一端和驱动组件200电连接，第五电容c5的第二端、第二电容c2的第二端和第三电容c3的第二端均接地。
[0065]
具体的，当用户的需求信息为“关闭驱动组件200”时，第一控制器601生成的第二控制指令为高电平信号，三极管q1导通，加载到开关管q2栅极的信号为低电平信号，开关管q2断开，第一供电电源603无法对驱动组件200供电，驱动组件200无法工作。
[0066]
当用户的需求信息为“开启驱动组件200”时，第一控制器601生成的第二控制指令为低电平信号，三极管q1断开，加载到开关管q2栅极的信号为高电平信号，开关管q2导通，第一供电电源603能够为驱动组件200进行供电，此时驱动组件200能够根据第一控制指令带动支撑组件300移动到第一位置或第二位置，使摄像头400到达正对通孔101或避开通孔101的位置。
[0067]
如图6所示，控制单元600还包括第二控制器604、第二开关单元605和第二供电电源606，第二供电电源606通过第二开关单元605与摄像头400电连接，第二控制器604分别与第二开关单元605、摄像头400和第一控制器601电连接。
[0068]
具体的，第一控制器601和第二控制器604之间可以进行信息交互，第一控制器601可以将驱动组件200的状态信息发送至第二控制器604。第二控制器604通过控制第二开关单元605导通或断开，实现第二供电电源606对摄像头400供电的控制。当第二控制器604控制第二开关单元605导通时，第二供电电源606与摄像头400导通连接，第二供电电源606为摄像头400正常供电，摄像头400能够采集图像信息。当第二控制器604控制第二开关单元605断开时，第二供电电源606不为摄像头400供电，摄像头400处于非工作状态。
[0069]
当用户选择“隐私保护模式”时，第一控制器601控制驱动组件200带动支撑组件300移动到第二位置，摄像头400避开通孔101，此时第二控制器604控制第二开关单元605断开，使第二供电电源606与摄像头400断开连接，摄像头400不工作，降低了机器人图像采集系统的能耗。
[0070]
当用户选择“正常工作模式”时，第一控制器601控制驱动组件200带动支撑组件300移动到第一位置，摄像头400正对通孔101，此时第二控制器604控制第二开关单元605闭合，第二供电电源606为摄像头400正常供电，摄像头400能够正常采集图像信息。
[0071]
本技术还公开了一种机器人，包括上述所述的机器人图像采集系统。由于机器人图像采集系统包括上述的机器人图像采集机构，该机器人具有保护用户隐私的功能，具体工作原理如上述所述，在此不再赘述。
[0072]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。