车门自动控制方法及装置与流程

1.本发明涉及车门自动控制技术领域，尤其涉及车门自动控制方法及装置。


背景技术：

2.目前，汽车车门大都由用户手动开启和关闭，不利于提高用户体验，尤其对于mpv(multi-purpose vehicles，多用途汽车)，车门较重，用户需用使用较大力气开门或关门，用户体验更差。因此，为提升用户体验、增强车辆的智能感，业内急需车辆具有自动控制车门开关的功能。


技术实现要素：

3.本发明通过提供车门自动控制方法及装置，解决了如何自动控制车门开关的技术问题。
4.一方面，本发明实施例提供如下技术方案：
5.一种车门自动控制方法，包括：
6.车辆处于上车模式且车门处于关闭状态下，检测车门周围的图像信息、车内目标位置所受的第一压力；
7.在根据所述图像信息识别到目标对象后，检测所述目标对象与车门之间的实时距离；
8.若所述实时距离小于预设距离，则打开车门；
9.打开车门后，检测所述目标位置所受的第二压力；
10.在所述第一压力和所述第二压力满足第一预设条件后，关闭车门。
11.优选的，所述目标位置为地板，所述第一预设条件包括：所述第二压力大于所述第一压力，且所述第二压力与所述第一压力之间的压力差大于第一预设压力差。优选的，所述目标位置为座位，所述第一预设条件包括：所述第二压力大于所述第一压力，且所述第二压力与所述第一压力之间的压力差大于第二预设压力差。优选的，所述目标位置为地板，所述第一预设条件包括：所述第二压力大于所述第一压力，且所述第二压力与所述第一压力之间的压力差大于第三预设压力差并小于第一预设压力差。
12.另一方面，本发明实施例还提供如下技术方案：
13.一种车门自动控制装置，包括：
14.摄像头，用于车辆处于上车模式且车门处于关闭状态下，检测车门周围的图像信息；
15.压力传感器，用于车辆处于上车模式且车门处于关闭状态下，检测车内目标位置所受的第一压力；
16.雷达，用于在根据所述图像信息识别到目标对象后，检测所述目标对象与车门之间的实时距离；
17.驱动机构，用于打开或关闭车门；
18.控制器，用于若所述实时距离小于预设距离，则控制所述驱动机构打开车门；所述压力传感器，还用于打开车门后，检测所述目标位置所受的第二压力；
19.所述控制器，还用于在所述第一压力和所述第二压力满足第一预设条件后，控制所述驱动机构关闭车门。
20.另一方面，本发明实施例还提供如下技术方案：
21.一种车门自动控制方法，包括：
22.车辆处于下车模式且车门处于关闭状态下，检测目标位置所受的第三压力；
23.在所述第三压力满足第二预设条件后，打开车门；
24.打开车门后，检测地板所受的第四压力；
25.在所述第四压力满足第三预设条件后，关闭车门。
26.优选的，所述目标位置为地板，所述第二预设条件包括：当前检测时刻检测到的所述第三压力大于上一检测时刻检测到的所述第三压力，且当前检测时刻和上一检测时刻对应的所述第三压力的压力差大于第四预设压力差。
27.优选的，所述目标位置为座位，所述第二预设条件包括：当前检测时刻检测到的所述第三压力小于上一检测时刻检测到的所述第三压力，且当前检测时刻和上一检测时刻对应的所述第三压力的压力差大于第四预设压力差。
28.优选的，所述第三预设条件包括：当前检测时刻检测到的所述第四压力小于上一检测时刻检测到的所述第四压力，且当前检测时刻和上一检测时刻对应的所述第三压力的压力差大于第五预设压力差。
29.另一方面，本发明实施例还提供如下技术方案：
30.一种车门自动控制装置，其特征在于，包括：
31.压力传感器，用于车辆处于下车模式且车门处于关闭状态下，检测目标位置所受的第三压力；
32.驱动机构，用于打开或关闭车门；
33.控制器，用于在所述第三压力满足第二预设条件后，控制所述驱动机构打开车门；所述压力传感器，还用于打开车门后，检测地板所受的第四压力；
34.所述控制器，还用于在所述第四压力满足第三预设条件后，控制所述驱动机构关闭车门。
35.本发明提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
36.本发明在目标对象上车前，通过车门周围的图像信息识别目标对象，在目标对象距离车门较近时自动打开车门，通过车内目标位置所受压力来判断用户已上车，在判断目标对象上车后自动关闭车门，实现了用户上车过程中的车门自动开关；在目标对象准备下车时，通过车内目标位置所受压力来判断用户准备下车，在判断目标对象准备下车后自动打开车门，然后通过地板所受压力判断用户已下车，在判断用户下车后自动关闭车门，实现了用户下车过程中的车门自动开关。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本
领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1为本发明实施例中车门自动控制方法的一种流程图；
39.图2为本发明实施例中车门自动控制方法的另一种流程图；
40.图3为本发明实施例中车门自动控制装置的结构示意图。
具体实施方式
41.本发明实施例通过提供车门自动控制方法及装置，解决了如何自动控制车门开关的技术问题。
42.为了更好的理解本发明的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本发明的技术方案进行详细的说明。
43.首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
44.如图1所示，本实施例的车门自动控制方法，包括：
45.步骤s11，车辆处于上车模式且车门处于关闭状态下，检测车门周围的图像信息、车内目标位置所受的第一压力；
46.步骤s12，在根据图像信息识别到目标对象后，检测目标对象与车门之间的实时距离；
47.步骤s13，若实时距离小于预设距离，则打开车门；
48.步骤s14，打开车门后，检测目标位置所受的第二压力；
49.步骤s15，在第一压力和第二压力满足第一预设条件后，关闭车门。
50.本实施例以单个用户上下车过程中的车门自动开关为例，用户上下车时认为车内无其他人员上下车。但本实施例一定程度上也可实现多个用户的上下车。本实施例主要针对mpv车型，其它车型也可适用。
51.步骤s11-s15用于在用户需要上车时自动打开车门并在用户上车后自动关闭车门。步骤s11中，默认车辆具有上车模式，车内人员可以通过车内按钮控制车辆进入上车模式，车外人员可以通过钥匙遥控车辆进入上车模式。车辆进入上车模式的前提为：车辆处于静止状态、车辆所处位置允许上车。车门周围的图像信息可以是车门5米范围内的图像信息，本实施例仅在车辆处于上车模式且车门关闭的条件下检测图像信息。目标位置可以是车内地板或座位，目标位置所受压力可以是所有座位受到的总压力或所有座位前方的地板受到的总压力。
52.步骤s12中，目标对象即用户，车内可以预先存储有用户的面部图像，根据车门周围的图像信息可以在较远的位置识别出用户，识别到用户后，证明用户准备上车，但此时用户距离车门较远，无需立即打开车门。
53.步骤s13中，预设距离可以为2米，用户与车门之间的实时距离小于2米时，证明用户与车门较近，需要立即打开车门以便用户上车。
54.步骤s14中，打开车门后，需判断用户是否已经上车并在用户上车后及时关闭车门，本实施例根据目标位置所受的压力来判断用户是否已上车。
55.可以想到，对于mpv车型，用户上车的过程为先踏上地板再落座。上车过程中，用户踏上地板后整车地板所受压力增大，用户落座后整车地板所受压力减小且座位所受压力增大，用户落座后用户的重力大部分由座位承担、小部分由地板承担。步骤s15中，若目标位置为地板，第一预设条件可以包括：第二压力大于第一压力，且第二压力与第一压力之间的压力差大于第一预设压力差。第一预设压力差可以略小于用户所受的重力，这样用户踏上地板后地板所受压力的增量为用户所受的重力，第二压力与第一压力之间的压力差大于第一预设压力差时，证明用户已经上车踏上地板，此时可以关闭车门，这样可以在用户上车后立即关闭车门。若目标位置为座位，第一预设条件可以包括：第二压力大于第一压力，且第二压力与第一压力之间的压力差大于第二预设压力差。第二预设压力差应当小于第一预设压力差，第二预设压力差可以为50n。考虑到用户落座后，座位仅承担了大部分用户重力，座位所受压力的增量必定小于第一预设压力差，这样若第二压力与第一压力之间的压力差大于第二预设压力差，证明用户已经落座，可以关闭车门。
56.目标位置为地板时，若在用户踏上地板时立即关闭车门，由于此时用户为站立状态，关闭车门时可能车门会触碰用户，存在安全隐患，最好应当在用户落座后再关闭车门。因此，可考虑第一预设条件包括：第二压力大于第一压力，且第二压力与第一压力之间的压力差大于第三预设压力差并小于第一预设压力差。由于用户落座后地板仅承担了小部分用户所受重力，第三预设压力差应当小于第二预设压力差，第三预设压力差可以为10n。这样在第二压力与第一压力之间的压力差大于第一预设压力差(即用户踏上地板时)不会关闭车门，而是在用户落座后再关闭车门，提高了车门自动控制的安全性。
57.由上文可知，本实施例在目标对象上车前，通过车门周围的图像信息识别目标对象，在目标对象距离车门较近时自动打开车门，通过车内目标位置所受压力来判断用户已上车，在判断目标对象上车后自动关闭车门，实现了用户上车过程中的车门自动开关。
58.如图2所示，本实施例还一种车门自动控制方法，包括：
59.步骤s21，车辆处于下车模式且车门处于关闭状态下，检测目标位置所受的第三压力；
60.步骤s22，在第三压力满足第二预设条件后，打开车门；
61.步骤s23，打开车门后，检测地板所受的第四压力；
62.步骤s24，在第四压力满足第三预设条件后，关闭车门。
63.步骤s21-s24用于在用户需要下车时自动打开车门并在用户下车后自动关闭车门。步骤s21中，默认车辆具有下车模式，车内人员可以通过车内按钮控制车辆进入下车模式。车辆进入下车模式的前提为：车辆处于静止状态、车辆所处位置允许下车。步骤s21为不间断的周期性的检测第三压力。
64.可以想到，对于mpv车型，用户下车的过程为先离开座位站在地板上再下车，因此若检测到用户离座便证明用户需要下车，需要打开车门；若检测到用户离开地板便证明用户已经下车，可以关闭车门。
65.步骤s22中，若目标位置为地板，第二预设条件可以包括：当前检测时刻检测到的第三压力大于上一检测时刻检测到的第三压力，且当前检测时刻和上一检测时刻对应的第三压力的压力差大于第四预设压力差。此时满足第二预设条件证明用户已离开座位站在地板上，便可以打开车门，方便用户下车。第四预设压力差实际是地板所受压力的增量，也是
座位所受压力的减小量，第四预设压力差可以与第二预设压力差相同，为50n。
66.若目标位置为座位，第二预设条件包括：当前检测时刻检测到的第三压力小于上一检测时刻检测到的第三压力，且当前检测时刻和上一检测时刻对应的第三压力的压力差大于第四预设压力差。此时满足第二预设条件同样证明用户已离开座位站在地板上，便可以打开车门，方便用户下车。
67.步骤s23为不间断的周期性的检测第四压力。
68.步骤s24中，车门打开后，用户的动作为从地板到地面，第三预设条件可以包括：当前检测时刻检测到的第四压力小于上一检测时刻检测到的第四压力，且当前检测时刻和上一检测时刻对应的第三压力的压力差大于第五预设压力差。满足第三预设条件证明当前检测时刻用户已离开地板，即用户已经下车。第五预设压力差可以略小于用户所受重力。
69.由上文可知，本实施例在目标对象准备下车时，通过车内目标位置所受压力来判断用户准备下车，在判断目标对象准备下车后自动打开车门，然后通过地板所受压力判断用户已下车，在判断用户下车后自动关闭车门，实现了用户下车过程中的车门自动开关。
70.如图3所示，本实施例还提供一种车门自动控制装置，包括：
71.摄像头，用于车辆处于上车模式且车门处于关闭状态下，检测车门周围的图像信息；
72.压力传感器，用于车辆处于上车模式且车门处于关闭状态下，检测车内目标位置所受的第一压力；
73.雷达，用于在根据图像信息识别到目标对象后，检测目标对象与车门之间的实时距离；
74.驱动机构，用于打开或关闭车门；
75.控制器，用于若实时距离小于预设距离，则控制驱动机构打开车门；
76.压力传感器，还用于打开车门后，检测目标位置所受的第二压力；
77.控制器，还用于在第一压力和第二压力满足第一预设条件后，控制驱动机构关闭车门。
78.其中，摄像头和雷达可安装于门框上方，每个车门处均可以安装一个摄像头和一个雷达，某一侧的摄像头识别到目标对象后便开启此侧的雷达，进入此侧车门的自动开关控制。每个地板和座位下均可以设置一个压力传感器。
79.进一步的，本实施例得车门自动控制装置中：
80.压力传感器，还用于车辆处于下车模式且车门处于关闭状态下，检测目标位置所受的第三压力；
81.驱动机构，还用于打开或关闭车门；
82.控制器，还用于在第三压力满足第二预设条件后，控制驱动机构打开车门；
83.压力传感器，还用于打开车门后，检测地板所受的第四压力；
84.控制器，还用于在第四压力满足第三预设条件后，控制驱动机构关闭车门。
85.本实施例在目标对象上车前，通过车门周围的图像信息识别目标对象，在目标对象距离车门较近时自动打开车门，通过车内目标位置所受压力来判断用户已上车，在判断目标对象上车后自动关闭车门，实现了用户上车过程中的车门自动开关；在目标对象准备下车时，通过车内目标位置所受压力来判断用户准备下车，在判断目标对象准备下车后自
动打开车门，然后通过地板所受压力判断用户已下车，在判断用户下车后自动关闭车门，实现了用户下车过程中的车门自动开关。
86.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
87.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。