一种用于口腔器械抓取放置的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及一种用于口腔器械包装设备的机械手，特别是公开一种用于口腔器械抓取放置的机械手。


背景技术：

2.在口腔器械的包装过程中，需要将镊子、口镜、探针等不同品类的口腔器械按照规定数量，放置在同一个包装袋中进行分装。
3.由于镊子、口镜、探针产品形状较复杂，整理分拣难度较大，在现有技术中，通常采用人工分拣的方式，但工作效率不高，如果用现有但机械手进行抓取，在抓取过程中，产品容易相互缠绕，影响机械手抓取产品进行分装。因此机械手需要与有序排列器械的器械盘配合使用时，但为了提高效率、节省空间，器械需要尽可能多地装下更多的器械，这就必然导致器械间的空隙较小，在取放过程中容易造成器械粘连，影响抓取，现有的机械手无法满足器械与器械之间空间小的器械抓取。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种抓取口腔器械时放置口腔器械缠绕、适用于自动化包装生产线的用于口腔器械抓取放置的机械手。
5.本实用新型是这样实现的：一种用于口腔器械抓取放置的机械手，包括用于夹取单个口腔器械的夹持组件，所述夹持组件的上方设有能带动所述夹持组件上下移动的升降组件，所述升降组件的一侧设有安装固定板；所述夹持组件四周的至少一侧设有阻止物料向上移动的下压部件；所述夹持组件包括一对夹持块、和驱动夹持块夹紧或松开的夹紧气缸，所述夹持块固定在所述夹紧气缸下方的输出端上，所述夹紧气缸的上端与所述升降组件相连。
6.所述升降组件包括升降气缸，所述升降气缸的输出端通过第一连接板与所述夹紧气缸的上端相连，所述升降气缸固定在所述安装固定板上。
7.所述下压部件为弹性压块组件，所述弹性压块组件包括2个结构相同且对称安装在所述夹紧气缸两侧的压块单元，每个压块单元包括直角连接件、弹压件和压钉；所述直角连接件的一端固定在所述夹紧气缸的一侧，所述直角连接件的另一端与所述弹压件的上端相连，所述弹压件的下端与所述压钉相连。
8.所述弹压件为弹簧式弹压件。
9.所述下压部件为升降压块组件，所述升降压块组件包括压料气缸、压块和第二连接板，所述压块固定在所述压料气缸的下端输出端，所述压料气缸通过所述第二连接板与所述升降气缸缸体及安装固定板相连；所述压料气缸和压块位于所述夹持组件的一侧。
10.所述压块的底面为等腰三角形或等腰梯形。
11.所述夹持组件的夹持块的下端内侧设有橡胶块。
12.所述夹持组件的夹持块的下端内侧设有三角凸起；用于夹持多边形的探针或口镜
时，增加包裹面，防止抓取和运动时脱落。
13.本实用新型的有益效果是：通过所述夹持组件夹取口腔器械的同时，下压部件先压住夹取的口腔器械的四周的物料或其他器械，然后夹取器械完全取出后，下压部件再松开。通过所述下压部件压住夹取的口腔器械的四周的物料或其他器械，防止在夹取口腔器械时带动其他口腔器械或物料上升，实现精准夹取口腔器械，防止口腔器械与器械之间的缠绕，使得口腔器械盘能够尽可能多地装取器械而不影响抓取，提高自动化包装效率，大大节省人工成本和存放空间成本。
附图说明
14.图1 是本实用新型实施例一的结构示意图。
15.图2是本实用新型实施例一夹持组件和升降组件的侧面结构示意图。
16.图3是本实用新型实施例二的结构示意图。
17.图4是本实用新型实施例二的侧面结构示意图。
18.图5是本实用新型实施例三的夹持组件和升降组件的侧面结构示意图。
19.图6是图5的a部局部放大图。
20.其中：1、夹持组件；2、升降组件；3、安装固定板；4、升降气缸；5、第一连接板；6、下压部件；7、夹持块；8、夹紧气缸；9、直角件；10、弹压件；11压钉；12、橡胶块；13、压料气缸；14、压块；15、第二连接板；16、三角凸起。
具体实施方式
21.下面就具体实施例对本实用新型作进一步阐述。
22.实施例一：
23.根据图1、图2，本实施例一种用于口腔器械抓取放置的机械手，包括用于夹取单个口腔器械的夹持组件1，所述夹持组件1的上方设有能带动所述夹持组件1上下移动的升降组件2，所述升降组件3的一侧设有安装固定板3。
24.所述夹持组件1包括一对夹持块7、和驱动夹持块7夹紧或松开的夹紧气缸8，所述夹持块7固定在所述夹紧气缸8下方的输出端上，所述夹紧气缸8的上端与所述升降组件2相连。
25.具体的，所述升降组件2包括升降气缸4，所述升降气缸4的输出端通过第一连接板5与所述夹紧气缸8的上端相连，所述升降气缸4固定在所述安装固定板3上。
26.所述夹持组件1四周的至少一侧设有阻止物料向上移动的下压部件6。所述下压部件6为弹性压块组件，所述弹性压块组件包括2个结构相同且对称安装在所述夹紧气缸8两侧的压块单元，每个压块单元包括直角连接件9、弹压件10和压钉11；所述直角连接件9的一端固定在所述夹紧气缸8的一侧，所述直角连接件9的另一端与所述弹压件10的上端相连，所述弹压件10的下端与所述压钉11相连。所述弹压件9优选为弹簧式弹压件。
27.本实施例一适用于主体呈柱状、杆状器械的抓取，如探针、口镜等。
28.本实施例在使用时，位于装有口腔器械的器械盘上方，所述升降组件2的升降气缸4带动所述夹紧气缸8和下压部件6向下移动；同时，夹紧气缸8驱动所述夹持块7张开；夹紧气缸8下降，下压部件6的压钉11压到探针或口镜的器械固定板上，使弹压件10压缩，夹紧气
缸8下降到位后，压钉11 处于压牢器械固定板状态；夹紧气缸8驱动所述夹持块7夹紧目标口腔器械，夹紧气缸8带动夹持块7向上移动，此时，下压部件6的压钉11 处于压牢器械固定板状态，被夹持块7夹取的口腔器械脱离器械盘后，弹压件10带动压钉11逐渐复位。
29.实施例二：
30.根据图3、图4，与实施例一不同的是，本实施例所述夹持块7的下端内侧设有橡胶块12，所述橡胶块12用于增加夹持面的摩擦力，防止器械抓取和运动中脱落。所述下压部件6为升降压块组件，所述升降压块组件包括压料气缸13、压块14和第二连接板15，所述压块14固定在所述压料气缸13的下端输出端，所述压块14的底面为等腰三角形或等腰梯形，所述压块14的底面用于压住不需要被夹取的其它口腔器械，防止口腔器械之间在夹取时相互粘连。所述压料气缸13通过所述第二连接板15与所述升降气缸4、安装固定板3相连；所述压料气缸13和压块14位于所述夹持组件1的一侧。
31.本实施例二适用于不规则或容易缠绕的口腔器械的抓取，如镊子的抓取。
32.本实施例在使用时，位于装有口腔器械的器械盘上方，夹紧气缸8驱动所述夹持块7张开，使夹持块7在初始时处于张开状态，所述升降组件2的升降气缸4带动所述夹紧气缸8向下移动；同时，压料气缸13推出带动压块14下移；夹紧气缸8下降到位，此时下压部件6的压块14位于目标口腔器械的一侧压住目标口腔器械周围的其它器械或物料。夹紧气缸8驱动所述夹持块7夹紧目标口腔器械，夹紧气缸8带动夹持块7向上移动，此时，下压部件6的压块14 处于压牢器械状态，被夹持块7夹取的口腔器械脱离器械盘，所述下压部件6的压块14在压料气缸13复位驱动下带动上升。通过所述下压部件6避免其他口腔器械移动，保证夹持块7每次只夹取1件口腔器械。
33.实施例三：
34.根据图5、图6，与实施例一不同的是，所述夹持组件1的夹持块7的下端内侧设有三角凸起16；其余结构同实施例一。所述三角凸起16用于夹持多边形的探针或口镜时，增加包裹面，防止抓取和运动时脱落。