一种机器人示教器的制作方法

1.本实用新型涉及机器人控制器技术领域，具体而言，涉及一种机器人示教器。


背景技术：

2.工业机器人是是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。示教器又叫示教编程器(以下简称示教器)是工业机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理存储内容的人机交互接口，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。随着人们在生活中对平板电脑的广泛使用，以触摸屏作为基本输入设备的需求愈发强烈。
3.经检索专利公开号为cn207953864u公开了机器人示教器，包括壳体、设置在壳体上的盖板以及显示装置，盖板上开设有窗口，盖板上还设置有开关按钮和急停按钮；显示装置包括触摸屏，显示装置设置在壳体内并通过所述的窗口将触摸屏外露；壳体上设置有功能按钮。本实用新型的示教器通过采用触摸屏的显示装置，减少了示教器面板上的功能按钮，仅在盖板上保留开关按钮和急停按钮，增大了示教器的触摸屏幕，使得使用更加清晰方便；同时有效减少了显示装置内部元器件的数量，使得示教器整体质量轻，且组装简单。
4.该专利虽然通过在壳体上设置凹陷来布置功能按钮，这样可有效防止因误碰而引起的意外，提高了示教器的安全性；但是目前的示教器在使用时仍具有以下缺陷：如今工作人员在操作示教器控制机器人工作时，需要一直将示教器拿在手上，这样工作人员的一直手将无法腾出时间进行使用，不仅浪费体力还会影响其他工作操作。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于：针对目前存在的机器人示教器无法被固定在工作人员的胳膊上，需要工作人员一直用手拿着，不仅浪费体力，还会影响工作人员进行其他工作操作的问题。
6.为了实现上述发明目的，本实用新型提供了以下技术方案：
7.机器人示教器，以改善上述问题。
8.本技术具体是这样的：
9.包括盒体和示教器主体，所述示教器主体安装在盒体的上方，且所述示教器主体的表面设有操作屏，所述示教器主体的顶部还设有开关按钮和急停按钮，还包括：
10.夹持装置，所述夹持装置包括气缸、活塞杆、曲杆和夹垫，所述盒体的内部安装有两组对称设置的气缸，两组所述气缸的输出端均安装有活塞杆，所述活塞杆的另一端穿过盒体的侧壁向外延伸，且所述活塞杆的另一端通过曲杆安装有夹垫，且所述盒体的外壁上设有用于控制气缸的启动开关；
11.调节组件，所述调节组件安装在盒体的顶部；
12.翻动组件，所述翻动组件与调节组件的顶端相连接。
13.作为本技术优选的技术方案，所述翻动组件包括u型杆、固定块、第一螺栓和扭簧轴，所述u型杆与调节组件相连接，所述u型杆的两侧竖直段端面上均安装有固定块，所述示教器主体的两端侧壁上均安装有扭簧轴，所述扭簧轴的另一端与固定块的侧壁转动连接，所述固定块的另一端侧壁上设有与扭簧轴端面相连通的螺孔，所述第一螺栓螺纹连接在固定块和扭簧轴端面上的螺孔中。
14.作为本技术优选的技术方案，所述u型杆的两侧竖直段杆壁上均滑动连接有滑套，所述滑套的侧壁上螺纹连接有第二螺栓，两组所述滑套的侧壁上还安装有支撑杆，且两组支撑杆之间安装有与示教器主体相配合的遮挡垫。
15.作为本技术优选的技术方案，所述示教器主体远离操作屏的背面安装有多组等距分布的防撞橡胶垫。
16.作为本技术优选的技术方案，所述调节组件包括第一连杆、第二连杆、u型板和转动块，所述盒体的顶部和u型杆的水平段杆壁上分别安装有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的顶端和第二连杆的底端分别安装有u型板和转动块，且所述转动块通过第三螺栓转动连接在u型板的内侧，所述第三螺栓的外壁上螺纹连接有螺母。
17.作为本技术优选的技术方案，所述盒体的顶部安装有活动套，所述第一连杆的底端转动连接在活动套的内部。
18.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
19.在本技术的方案中：
20.1、当工作人员需要使用示教器主体控制机器人工作时，先把胳膊置于两组夹垫之间，然后再启动两组气缸工作，通过两组活塞杆带动两组夹垫移动与胳膊的两侧相抵，从而可以将盒体以及其上方的示教器主体夹持固定在工作人员的胳膊上，此时工作人员只需要抬起一只胳膊就可以将示教器主体提起，另一只手则可以触摸操作屏进行控制工作，从而不需要用手一直拿着示教器主体，工作人员便可以节省力气，一边控制机器人工作，一边腾出双手做其他事情。
21.2、通过调节组件可以根据需要将示教器主体调节到合适的角度面对工作人员，从而使工作人员可以更加方便的触摸操作屏进行控制机器人工作，而且在示教器主体临时不用时，可以通过翻动组件将示教器主体向下翻动，使示教器主体的操作屏朝下，防止操作屏碰撞到外物而受损。
附图说明
22.图1为本技术提供的机器人示教器的结构示意图；
23.图2为本技术提供的机器人示教器结构示意图；
24.图3为本技术提供的机器人示教器结构示意图；
25.图4为本技术提供的图1中a处放大结构示意图。
26.图中标示：
27.1、盒体；101、启动开关；102、活动套；2、示教器主体；201、操作屏；202、开关按钮；203、急停按钮；3、气缸；4、活塞杆；5、曲杆；6、夹垫；7、u型杆；8、固定块；801、第一螺栓；9、扭簧轴；10、遮挡垫；11、支撑杆；12、滑套；1201、第二螺栓；13、第一连杆；14、第二连杆；15、u型板；1501、第三螺栓；1502、螺母；16、转动块；17、防撞橡胶垫。
具体实施方式
28.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。
29.因此，以下对本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的部分实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。
31.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.如图1至图3所示，本实施方式提出一种机器人示教器，包括盒体1和示教器主体2，示教器主体2安装在盒体1的上方，且示教器主体2的表面设有操作屏201，示教器主体2的顶部还设有开关按钮202和急停按钮203，还包括：
34.夹持装置，夹持装置包括气缸3、活塞杆4、曲杆5和夹垫6，盒体1的内部安装有两组对称设置的气缸3，两组气缸3的输出端均安装有活塞杆4，活塞杆4的另一端穿过盒体1的侧壁向外延伸，且活塞杆4的另一端通过曲杆5安装有夹垫6，且盒体1的外壁上设有用于控制气缸3的启动开关101；
35.当工作人员需要使用示教器主体2控制机器人工作时，先把胳膊置于两组夹垫6之间，然后再启动两组气缸3工作，通过两组活塞杆4带动两组夹垫6移动与胳膊的两侧相抵，从而可以将盒体1以及其上方的示教器主体2夹持固定在工作人员的胳膊上，此时工作人员只需要抬起一只胳膊就可以将示教器主体2提起，另一只手则可以触摸操作屏2进行控制工作，从而不需要用手一直拿着示教器主体2，工作人员便可以节省力气，一边控制机器人工作，一边腾出双手做其他事情。
36.如图2所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，翻动组件包括u型杆7、固定块8、第一螺栓801和扭簧轴9，u型杆7与调节组件相连接，u型杆7的两侧竖直段端面上均安装有固定块8，示教器主体2的两端侧壁上均安装有扭簧轴9，扭簧轴9的另一端与固定块8的侧壁转动连接，固定块8的另一端侧壁上设有与扭簧轴9端面相连通的螺孔，第一螺栓801螺纹连接在固定块8和扭簧轴9端面上的螺孔中；
37.示教器主体2临时不用时，可以通过翻动组件将示教器主体2向下翻动，使示教器主体2的操作屏朝下，防止操作屏201碰撞到外物而受损，提高示教器主体2的使用寿命。
38.如图3所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，u型杆7的两侧
竖直段杆壁上均滑动连接有滑套12，滑套12的侧壁上螺纹连接有第二螺栓1201，两组滑套12的侧壁上还安装有支撑杆11，且两组支撑杆11之间安装有与示教器主体2相配合的遮挡垫10；
39.当示教器主体2被下翻之后，还可以向上滑动遮挡垫10，使遮挡垫10与示教器主体2朝下的操作屏201相抵对操作屏201进行遮挡保护，进一步防止操作屏201受到外物碰撞而受损。
40.其中，示教器主体2远离操作屏201的背面安装有多组等距分布的防撞橡胶垫17；当示教器主体2被下翻后，其背面会朝着上方，此时通过多组防撞橡胶垫17则可以对示教器主体2的背面进行遮挡保护。
41.如图4所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，调节组件包括第一连杆13、第二连杆14、u型板15和转动块16，盒体1的顶部和u型杆7的水平段杆壁上分别安装有第一连杆13和第二连杆14，第一连杆13的顶端和第二连杆14的底端分别安装有u型板15和转动块16，且转动块16通过第三螺栓1501转动连接在u型板15的内侧，第三螺栓1501的外壁上螺纹连接有螺母1502；
42.盒体1的顶部安装有活动套102，第一连杆13的底端转动连接在活动套102的内部；
43.通过u型板15和转动块16的配合可以根据需要将示教器主体2调节到合适的角度面对工作人员，从而使工作人员可以更加方便的触摸操作屏201进行控制机器人工作。
44.具体的，本机器人示教器在工作时/使用时：
45.当工作人员需要使用示教器主体2控制机器人工作时，先把胳膊置于两组夹垫6之间，然后再通过启动开关101启动两组气缸3工作，两组气缸3会通过两组活塞杆4带动两组曲杆5移动，从而可以带动两组夹垫6移动相互靠近与工作人员的手臂两侧相抵，进而能够将盒体1以及其上方的示教器主体2夹持固定在工作人员的胳膊上，此时工作人员只需要抬起手臂就可以使示教器主体2对着面部，不需要工作人员一直用手拿着示教器主体2，从而不仅节省力气，还可以方便工作人员一边操作示教器主体2，一边腾出双手操作其他工作；
46.当工作人员在使用示教器主体2时，还可以转动螺母1502与u型板15侧壁的挤压力度，让转动块16可以在u型板15的内部转动即可，从而可以将示教器主体2上下翻动，并且通过第一连杆13和活动套102的配合还可以转动示教器主体2，进而能够根据需要将示教器主体2的角度位置调节到合适位置对着工作人员的面部，方便工作人员可以更好的操作示教器主体；
47.而当示教器主体2临时不需要操作时，可以先旋出固定块8和扭簧轴9螺孔中的第一螺栓801，此时扭簧轴9受力解除会带动示教器主体2向下翻动九十度，让示教器主体2的操作屏201朝下下侧，防止操作屏201一直对着外侧受到外物碰撞而受损，与此同时，还可以通过滑套12顺着u型杆7向上滑动带动支撑杆11之间的遮挡垫10，让遮挡垫10可以与朝下的操作屏201相抵，从而可以对操作屏201进行遮挡保护，进一步防止操作屏201受到外物碰撞而受损。
48.以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但本实用新型不局限于上述具体实施方式，因此任何对本实用新型进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。