本公开涉及一种末端执行器及机械臂。本申请主张2023年4月28日在日本进行专利申请的特愿2023-075105号的优先权，该申请的全部公开内容以参照为目的并入本文中。
背景技术：
1、以往，已知有在制造现场等中使用的产业用的机械臂、医疗用的机械臂、及护理用的机械臂等各种用途的机械臂。此外，已知有与安装于机械臂的前端的包含机械手及机械夹钳等的末端执行器相关联的技术。例如，在专利文献1中，公开了如下机械手，其可握持对象物的范围扩大，小型化，爪部的更换作业也容易，能够进行握持力的微细控制。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2021-091084号公报
技术实现思路
1、发明所要解决的课题
2、对于这样的末端执行器，由于机械臂的可搬重量限制，因此要求削减部件数量、小型化、及轻量化。此外，对末端执行器要求防水性及耐水性，以便能够以防止传染病的扩大及其他卫生方面的目的而对末端执行器进行清洗。一般而言，末端执行器为金属制，存在重且在清洗时生锈的课题。
3、末端执行器一般而言在进行动作控制时需要传感器部件。例如，在对末端执行器的开闭动作进行控制时，接近传感器、飞行时间(time of flight，tof)传感器、及限制传感器等传感器部件搭载于末端执行器。由此，末端执行器的小型化及轻量化变得困难。虽然也考虑了通过步进马达对旋转角度进行控制来对末端执行器的开闭动作进行控制的方法，但产生了因步进马达而引起的发热、振动、及噪音等问题。
4、本公开的目的在于提供一种能够以更简单的结构对末端执行器的开闭动作进行控制的末端执行器及机械臂。
5、解决课题的手段
6、用于解决上述课题的根据第一观点的末端执行器用于机器人，上述末端执行器包括：
7、握持部，进行开闭动作；以及
8、驱动机构，驱动上述握持部、实现上述握持部的开闭动作，
9、上述握持部及上述驱动机构中的至少一者含有树脂，且具有与上述树脂一体地形成的电路，上述电路有助于上述握持部的开闭动作的限制控制。
10、根据第二观点的机械臂包括上述末端执行器。
11、发明的效果
12、通过本公开，能够提供一种能够以更简单的结构对末端执行器的开闭动作进行控制的末端执行器及机械臂。
1.一种末端执行器，用于机器人，所述末端执行器包括：
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，
3.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的末端执行器，其中，
5.根据权利要求4所述的末端执行器，其中，
6.根据权利要求4所述的末端执行器，其中，
7.根据权利要求1至3中任一项所述的末端执行器，其中，
8.根据权利要求7所述的末端执行器，其中，
9.根据权利要求1至3中任一项所述的末端执行器，其中，
10.根据权利要求9所述的末端执行器，其中，
11.根据权利要求10所述的末端执行器，其中，
12.根据权利要求1至3中任一项所述的末端执行器，其中，
13.一种机械臂，包括根据权利要求1至3中任一项所述的末端执行器。