一种气动抓胶机械手装置的制造方法
【专利摘要】一种气动抓胶机械手装置，其特征在于：所述装置基座采用落地固定式结构，并由主体部分和气动系统部分组成，其中主体部分包含有底座、立柱、立柱旋转装置、气缸、四连杆机构、过渡杆旋转装置、过渡杆、机械手连杆旋转装置、机械手连杆、机械手;气动系统部分由抓胶机升降风缸、机械手风缸及第一阀、第二阀、第三阀、第四阀、第五阀、第一节流阀、第二节流阀、第六阀组成;主体部分设置有立柱旋转装置、过渡杆旋转装置和机械手连杆旋转装置三个旋转装置，可分别绕自身主轴线做360度自由旋转，当操作人员操作气动抓胶机械手装置做水平方向和旋转方向的运动时，只需人为轻轻推动旋转装置即可完成抓胶动作；本实用新型具有结构简单，制造成本低，维护方便，解决了人工搬运胶块劳动强度大的问题。
【专利说明】
一种气动抓胶机械手装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及轮胎制造领域，具体涉及全钢丝载重子午线轮胎制造业中一种新型气动抓胶机械手装置，装置用于生产混炼胶时胶块的抓取。
【背景技术】
[0002]生产混炼胶过程中，部分胶号直接使用胶块进行混炼，这时需将胶块搬运到胶秤上，这些工作由操作人员手工搬运来完成。为解决手工搬运胶块劳动强度大的问题，业内的一些轮胎企业外购真空吸盘吊、气动平衡吊等装置来解决此问题，但购买的价格较贵，且维护费用较高，本使用新型提供一种气动抓胶机械手，不仅能实现胶块的快速抓取，而且制作与维护成本低。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服降低外购成本的前提下，解决生产混炼胶时手工搬运胶块劳动强度大的问题。
[0004]为了实现上述目的，需要设计一种新型气动抓胶机械手装置。
[0005]—种气动抓胶机械手装置，所述装置基座采用落地固定式结构，并由主体部分和气动系统部分组成，其中主体部分包括有底座(I)、立柱(2)、立柱旋转装置(3)、气缸(4)、四连杆机构(5 )、过渡杆旋转装置(6 )、过渡杆(7 )、机械手连杆旋转装置(8 )、机械手连杆(9 )、机械手(10);气动系统部分由抓胶机升降风缸(11)、机械手风缸(12)、第一阀(13a)、第二阀(1313)、第三阀(130)、第四阀(13(1)、第五阀(136)、第一节流阀(130、第二节流阀(138)、第六阀(13h)组成；主体部分设置有立柱旋转装置(3)、过渡杆旋转装置(6)和机械手连杆旋转装置(8)三个旋转装置，可分别绕自身主轴线做360度自由旋转，当操作人员操作气动抓胶机械手装置做水平方向和旋转方向的运动时，只需人为轻轻推动旋转装置即可完成抓胶动作;底座(I)采用钢板制作，以方便装置落地式安装;立柱(2)采用无缝钢管焊接，下部分腔体密闭，作为压缩空气储罐，以保证机械手操控的稳定性;立柱旋转装置(3)内安装有滚动轴承，可绕立柱主轴线做360度自由旋转，以增大抓胶机械手的抓取范围；气缸(4)通过支架固定在立柱(2)上，并采用中间耳轴结构，能绕耳轴进行摆动;气缸(4)的进出口处安装有第一节流阀(13f)和第二节流阀(13g)，通过对节流阀的调整来控制机械手(10)的升降速度;通过操作气动系统部分中的第一阀(13a)和第三阀(13c)来实现气缸(4)的升降，进而实现气动抓胶机械手的升降，气缸(4)驱动四连杆机构(5 )按迹做三维空间的曲线运动，进而实现机械手(10)的升降动作；装置升降时，通过抓胶机升降风缸(11)、机械手风缸(12)驱动四连杆机构(5)实现机械手连杆(9)始终做垂直上下运动，方便胶块的抓取定位；四连杆机构(5)固定在立柱(2)上端支架上，底杆向后延伸与气缸(4)相连接，过渡杆旋转装置(6)内安装有轴承，过渡杆(7)可绕过渡杆旋转装置(6)的主轴线做360度自由旋转，保证四连杆下方的天然胶也能被抓取到，增大抓胶机械手的抓取范围；机械手连杆旋转装置(8)内安装有轴承，机械手(10)的宽度根据胶块宽度进行设计，机械手连杆(9)上安装有操作扶手与操作按钮，通过操作气动系统部分中的第四阀(13d)即可完成对天然胶的快速抓取动作。机械手连杆(9)
[0006]与机械手(1)的连接点A按附图1中所画活动范围内做三维空间的曲线运动。
[0007]有益效果
[0008]本实用新型的主要优点:结构简单，制造成本低，维护方便，解决了人工搬运胶块劳动强度大的问题。
【附图说明】
[0009]图1是气动抓胶机械手结构示意图；
[0010]图2是气动抓胶机械手气动系统部分简图；
[0011]其中，I为底座，2为立柱，3为立柱旋转装置，4为气缸，5为四连杆机构，6为过渡杆旋转装置，7为过渡杆，8为机械手连杆旋转装置，9为机械手连杆，10为机械手，11为抓胶机升降风缸、12为机械手风缸，13a为第一阀、13b为第二阀、13c为第三阀、13d为第四阀、13e为第五阀、13f为第一节流阀、13g为第二节流阀、13h为第六阀。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图对本实用新型进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0013]一种新型新型气动抓胶机械手装置，总高2.5m，最大起降行程1.5m，主体由(I)底座、(2 )立柱、(3)立柱旋转装置、(4)气缸、(5)四连杆机构、(6 )过渡杆旋转装置、(7 )过渡杆、
(8)机械手连杆旋转装置、(9)机械手连杆、(10)机械手、气动系统部分由抓胶机升降风缸
(11)、机械手风缸(12 )、第一阀13a、第二阀13b、第三阀13c、第四阀13d、第五阀13e、第一节流阀13f、第二节流阀13g、第六阀13h组成。
[0014]操作人员在操作实用新型时，通过手动操作气动系统中的第一阀13a与第三阀13c来控制气缸(4)的升降动作，由气缸(4)驱动四连杆机构(5)按附图1中所画轨迹做三维空间的曲线运动，进而实现(10)机械手的升降。气缸(4)的进出口处安装有第一节流阀13g和第二节流阀13h，通过对节流阀的调整，可以控制机械手(10)的升降速度。通过手动操作气动系统(附图2)中的第四阀13d来实现机械手(10)对胶块的抓取；机械手连杆(9)与机械手
(10)的连接点A按附图1中所画活动范围内做三维空间的曲线运动。主体部分设置有立柱旋转装置(3)、过渡杆旋转装置(6)和机械手连杆旋转装置(8)三个旋转装置，可分别绕自身主轴线做360度自由旋转，当操作人员操作气动抓胶机械手装置做水平方向和旋转方向的运动时，只需人为轻轻推动旋转装置即可完成抓胶动作。
[0015]本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下得出的其他任何与本实用新型相同或相近似的产品，均落在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种气动抓胶机械手装置，其特征在于:所述装置基座采用落地固定式结构，并由主体部分和气动系统部分组成，其中主体部分包括有底座(I)、立柱(2)、立柱旋转装置(3)、气缸(4)、四连杆机构(5 )、过渡杆旋转装置(6 )、过渡杆(7 )、机械手连杆旋转装置(8 )、机械手连杆(9 )、机械手(1 );气动系统部分由抓胶机升降风缸(11)、机械手风缸(12 )、第一阀(13a)、第二阀(13b)、第三阀(13c)、第四阀(13d)、第五阀(13e)、第一节流阀(13f)、第二节流阀(13g)、第六阀(13h)组成;底座(I)采用钢板制作，以方便装置落地式安装;立柱(2)采用无缝钢管焊接，下部分腔体密闭，作为压缩空气储罐，以保证机械手操控的稳定性;立柱旋转装置(3)内安装有滚动轴承，可绕立柱主轴线做360度自由旋转，以增大抓胶机械手的抓取范围；气缸(4)通过支架固定在立柱(2)上，并采用中间耳轴结构，能绕耳轴进行摆动；气缸(4)的进出口处安装有第一节流阀(13f )和第二节流阀(13g)，通过对节流阀的调整来控制机械手(10)的升降速度;通过操作气动系统部分中的第一阀(13a)和第三阀(13c)来实现气缸(4)的升降，进而实现气动抓胶机械手的升降，气缸(4)驱动四连杆机构(5 )按迹做三维空间的曲线运动，进而实现机械手(10)的升降动作；装置升降时，通过抓胶机升降风缸(11)、机械手风缸(12 )驱动四连杆机构(5 )实现机械手连杆(9 )始终做垂直上下运动，方便胶块的抓取定位；四连杆机构(5)固定在立柱(2)上端支架上，底杆向后延伸与气缸(4)相连接，过渡杆旋转装置(6)内安装有轴承，过渡杆(7)可绕过渡杆旋转装置(6)的主轴线做360度自由旋转，保证四连杆下方的天然胶也能被抓取到，增大抓胶机械手的抓取范围;机械手连杆旋转装置(8)内安装有轴承，机械手(10)的宽度根据胶块宽度进行设计，机械手连杆(9)上安装有操作扶手与操作按钮，通过操作气动系统部分中的第四阀(13d)即可完成对天然胶的快速抓取动作，机械手连杆(9)与机械手(10)的连接点A在既定的活动范围内做三维空间的曲线运动;主体部分设置有立柱旋转装置(3)、过渡杆旋转装置(6)和机械手连杆旋转装置(8)三个旋转装置，可分别绕自身主轴线做360度自由旋转，当操作人员操作气动抓胶机械手装置做水平方向和旋转方向的运动时，只需人为轻轻推动旋转装置即可完成抓胶动作。
【文档编号】B25J15/02GK205600734SQ201620326118
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年4月19日
【发明人】杨春波, 张玉泉, 李春波
【申请人】朝阳浪马轮胎有限责任公司