打印小车运动控制方法、装置、控制器及打印设备与流程

本发明涉及喷墨打印，尤其涉及一种打印小车运动控制方法、装置、控制器及打印设备。

背景技术：

1、在往复式扫描喷墨打印打印系统中，完成一幅图像的打印需要通过打印小车多次往复运动打印，其中，打印小车的运动又分为加速运动、匀速运动、减速运动三个阶段。如图1所示，往复式扫描喷墨打印设备通过电机控制打印小车沿横梁往复运动并出墨打印，设打印小车运动的方向为x方向(或称打印方向、主扫描方向)，打印介质运动的方向为y方向(或称走纸方向、副扫描方向)，打印小车在左端从沿x方向向右端运动，在此过程中，打印小车从静止开始加速运动，达到打印区域后匀速运动(在匀速运动的过程中进行喷墨打印图像)，离开打印区域后，开始减速运动直至停止，打印小车完成1pass打印(或完成一次扫描)，并等待打印介质沿y方向移动一段距离(或打印小车沿y方向移动一段距离)之后，打印小车开始下1pass的打印，即由静止状态进入加速运动直至打印区域开始匀速运动，离开打印区域后减速运动至停止，如此循环反复直至打印任务完成。

2、打印小车需要沿x方向多次往复扫描打印，完成整个打印任务所花费时间较大。由于打印小车在打印过程中，其最高运动速度受限于喷头的最高喷墨速度，若打印小车运动速度超过喷头的最高喷墨速度，会导致打印图像异常，从而不能依赖于提高打印小车的运动速度来提高打印效率，那么如何优化打印小车每次扫描时所需的时间从而整个打印任务的打印速度或打印效率显得尤为重要。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供了打印小车运动控制方法、装置、控制器及打印设备，用以解决现有技术中打印效率低的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种打印小车运动控制方法，所述方法包括：

3、根据打印参数获取打印小车的加速距离和总运行距离；其中，所述加速距离为所述打印小车在加速运动过程中移动的距离，所述总运行距离为所述打印小车沿打印方向扫描一次的运动距离；

4、获取用于驱动所述打印小车在所述加速距离内进行加速运动的第一驱动电流；

5、根据所述第一驱动电流获取用于驱动所述打印小车进行减速运动的第二驱动电流；

6、根据所述第二驱动电流，获取所述打印小车的减速距离，其中，所述减速距离为所述打印小车在减速运动过程中移动的距离；

7、根据所述加速距离、所述减速距离和所述总运行距离确定打印小车的匀速距离；

8、控制所述打印小车根据所述加速距离、所述匀速距离和所述减速距离分别进行加速运动、匀速运动和减速运动。

9、优选地，所述打印参数包括：打印幅宽，打印小车最大行程、打印小车的喷墨速度。

10、优选地，所述根据打印参数获取打印小车的加速距离和总运行距离包括：

11、根据所述打印幅宽确定所述打印小车的初始匀速距离；

12、根据喷头的喷墨速度确定所述打印小车在所述初始匀速距离内匀速运动时的速度，记为第一速度；

13、根据所述第一速度确定所述加速距离；

14、根据所述初始匀速距离和所述加速距离确定所述总运动距离，其中，所述总运动距离小于等于所述打印小车最大行程。

15、优选地，所述根据所述第一速度确定所述加速距离包括：

16、根据所述第一速度和预设加速度确定所述加速距离；或，

17、根据所述第一速度和打印小车的最大驱动电流确定所述加速距离。

18、优选地，所述根据所述第一驱动电流获取第二驱动电流包括:

19、所述第二驱动电流等于所述第一驱动电流；或，

20、所述第二驱动电流等于所述第一驱动电流减去预设调整电流。

21、优选地，所述根据所述第一驱动电流获取用于驱动所述打印小车进行减速运动时的第二驱动电流之后还包括：

22、根据所述第一驱动电流和所述所述第二驱动电流获取打印小车在加速运动和减速运动中的能耗；

23、根据所述能耗调整所述第一驱动电流和/或所述第二驱动电流。

24、优选地，在所述加速距离进行的加速运动为匀加速运动，在所述减速距离内进行的减速运动为匀减速运动。

25、优选地，在所述加速距离进行的加速运动为变加速运动，在所述减速距离进行的减速运动为变减速运动。

26、第二方面，本发明实施例提供了一种打印小车运动控制装置，所述装置包括：

27、加速距离获取模块，用于根据打印参数获取打印小车的加速距离和总运行距离；其中，所述加速距离为所述打印小车在加速运动过程中移动的距离，所述总运行距离为所述打印小车沿打印方向扫描一次的运动距离；

28、第一驱动电流获取模块，用于获取用于驱动所述打印小车在所述加速距离内进行加速运动的第一驱动电流；

29、第二驱动电流获取模块，用于根据所述第一驱动电流获取用于驱动所述打印小车进行减速运动的第二驱动电流；

30、减速距离获取模块，用于根据所述第二驱动电流，获取所述打印小车的减速距离，其中，所述减速距离为所述打印小车在减速运动过程中移动的距离；

31、匀速距离获取模块，用于根据所述加速距离、所述减速距离和所述总运行距离确定打印小车的匀速距离；

32、控制模块，用于控制所述打印小车根据所述加速距离、所述匀速距离和所述减速距离分别进行加速运动、匀速运动和减速运动。

33、第三方面，本发明实施例提供了一种控制器，包括：

34、主控装置，用于控制所述控制器工作；以及，

35、如第二方面所述的打印小车运动控制装置。

36、第四方面，本发明实施例提供了一种打印小车运动控制设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如上述实施方式中第一方面的方法。

37、第五方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如上述实施方式中第一方面的方法。

38、综上所述，本发明的有益效果如下：

39、本发明实施例提供的打印小车运动控制方法、装置、控制器及打印设备，通过确定打印小车的加速距离，并根据用于驱动打印小车在加速距离内进行加速运动的第一驱动电流获取用于驱动打印小车进行减速运动的第二驱动电流，得到优化后的减速距离和匀速距离，根据优化后的减速距离和匀速距离控制打印小车运动，使得打印小车在每次扫描时所用时间减小，从而提高了完成打印任务所花费的时间，提高了打印效率。

技术特征：

1.一种打印小车运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的打印小车运动控制方法，其特征在于，所述打印参数包括：打印幅宽，打印小车最大行程、打印小车的喷墨速度。

3.根据权利要求2所述的打印小车运动控制方法，其特征在于，所述根据打印参数获取打印小车的加速距离和总运行距离包括：

4.根据权利要求1所述的打印小车运动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一驱动电流获取用于驱动所述打印小车进行减速运动时的第二驱动电流包括:

5.根据权利要求1所述的打印小车运动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一驱动电流获取用于驱动所述打印小车进行减速运动时的第二驱动电流之后还包括:

6.根据权利要求1-5任一项所述的打印小车运动控制方法，其特征在于，在所述加速距离进行的加速运动为匀加速运动，在所述减速距离内进行的减速运动为匀减速运动。

7.根据权利要求1-5任一项所述的打印小车运动控制方法，其特征在于，在所述加速距离进行的加速运动为变加速运动，在所述减速距离进行的减速运动为变减速运动。

8.一种打印小车运动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：

10.一种打印小车运动控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种打印小车运动控制方法、装置、控制器及打印设备，涉及喷墨打印技术领域。所述方法通过确定打印小车的加速距离，并根据用于驱动打印小车在加速距离内进行加速运动的第一驱动电流获取用于驱动打印小车进行减速运动的第二驱动电流，得到优化后的减速距离和匀速距离，根据优化后的减速距离和匀速距离控制打印小车运动，使得打印小车在每次扫描时所用时间减小，从而提高了完成打印任务所花费的时间，提高了打印效率。

技术研发人员：陈常红,龚文东,陈艳,黄中琨
受保护的技术使用者：深圳市汉森软件有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14