一种喷绘机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种喷绘机器人。
【背景技术】
[0002]喷绘机是一种可以在有机玻璃、金属、塑料、水晶、木制品、皮革、纺织布料、铜版、纸张等任意相对平面的软、硬性材质上，进行彩色、任意复杂色、过渡色等色彩打印的设备；它可以打印各种产品的图案、图标及文字，它不需要制版、套色和复杂的晒板程序，不会对材质的表面造成损坏。但是现有的喷绘机，都是在平面上作业，无法在凸凹不平的弧面上进行喷绘打印，切不能准确定位，喷绘效果无法令人满意，且工作人员的劳动强度很大。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种喷绘机器人，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]一种喷绘机器人，包括机器人本体、控制装置和喷绘装置，所述机器人本体包括回转转台，所述回转转台通过转轴安装在底座上，所述回转转台与第一驱动电机相连接，机器人手臂安装在回转转台上；所述机器人手臂包括基座，所述基座上连接第一径向旋转副的一端，第一径向旋转副的另一端与摆动旋转副相连，摆动旋转副还连接有第二径向旋转副，第二径向旋转副通过摆动旋转副连接至第三径向旋转副，第三径向旋转副通过摆动旋转副连接至第四径向旋转副；所述喷绘装置设置在第四径向旋转副的端部，喷绘装置包括喷绘机头，所述喷绘机头上设置有喷射孔，喷绘机头通过喷墨管连接至喷绘供墨装置，所述喷绘供墨装置设置在回转转台上；所述控制装置包括触摸屏、中央处理器和存储器，中央处理器分别与触摸屏、存储器、第一驱动电机、机器人手臂、喷绘机头相连接；所述底座上设置有第二驱动电机，所述底座下方安装有万向轮。
[0006]作为本实用新型进一步的方案:所述摆动旋转副设置有三个。
[0007]作为本实用新型再进一步的方案:所述第一径向旋转副、第二径向旋转副、第三径向旋转副、第四径向旋转副与摆动旋转副之间通过滑动连接或者导轨连接。
[0008]作为本实用新型再进一步的方案:所述第二驱动电机与中央处理器连接。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:本实用新型精确度高、省时省力、工作效率高；将机器人技术与喷绘技术结合起来，喷绘机头部分与机器人手臂连接在一起，机器人手臂则带动喷绘机头部分在各种平面上及各种曲面上喷绘画面；并且如果机器人发生故障时会传递给中央处理器一个信号，中央处理器再传递给触摸屏，使其产生故障的具体信息显示在触摸屏上，更方便操作人员查看，具有更加直观的视觉效果；另外，通过在底座下方安装万向轮，使得机器人可以移动到任何需要的地方，尤其适用于人无法到达的地方，可操作性更强，具有更加广泛的适用性，有效减少了工作人员的劳动强度。
【附图说明】
[0010]图1为一种喷绘机器人的结构示意图。
[0011]图中:1_底座、2-控制装置、3-回转转台、4-基座、5-第一径向旋转副、6-摆动旋转副、7-第二径向旋转副、8-第三径向旋转副、9-第四径向旋转副、10-喷绘机头、11-喷射孔、12-喷绘供墨装置、13-触摸屏、14-中央处理器、15-存储器、16-第二驱动电机、17-第一驱动电机、18-转轴、19-万向轮。
【具体实施方式】
[0012]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0013]请参阅图1，本实用新型实施例中，一种喷绘机器人，包括机器人本体、控制装置2和喷绘装置。
[0014]所述机器人本体包括回转转台3，所述回转转台3通过转轴18安装在底座1上，所述回转转台3与第一驱动电机17相连接，机器人手臂安装在回转转台3上；所述机器人手臂包括基座4，所述基座4上连接第一径向旋转副5的一端，第一径向旋转副5的另一端与摆动旋转副6相连，所述摆动旋转副6设置有三个，摆动旋转副6还连接有第二径向旋转副7，第二径向旋转副7通过摆动旋转副6连接至第三径向旋转副8，第三径向旋转副8通过摆动旋转副6连接至第四径向旋转副9，第一径向旋转副5、第二径向旋转副7、第三径向旋转副8、第四径向旋转副9与摆动旋转副6之间通过滑动连接或者导轨连接。
[0015]所述喷绘装置设置在第四径向旋转副9的端部，喷绘装置包括喷绘机头10，所述喷绘机头10上设置有喷射孔11，喷绘机头10通过喷墨管连接至喷绘供墨装置12，所述喷绘供墨装置12设置在回转转台3上；将机器人手臂与喷绘装置结合起来，由机器人手臂取代喷绘机机头运动系统，机器人手臂带着喷绘机机头运动，实现喷绘功能；机器人手臂可以在不同场合灵活动作，由它来带动喷绘机机头动作，可以在各种平面上及不同的曲面上喷
?κ ο
[0016]所述控制装置2包括触摸屏13、中央处理器14和存储器15，中央处理器14分别与触摸屏13、存储器15、第一驱动电机17、机器人手臂、喷绘机头10相连接；所述底座1上设置有第二驱动电机16，所述底座1下方安装有万向轮19，第二驱动电机16驱动万向轮19动作且与中央处理器14连接；通过万向轮19，使得机器人可以移动到任何需要的地方，尤其适用于人无法到达的地方，使用方便、节省人力、可操作性更强。
[0017]本实用新型的工作原理是:使用时，首先通过触摸屏13输入底座1行进的距离或坐标、回转转台3旋转的角度、机器人手臂的各项参数，设置好后把信号传递给中央处理器14，中央处理器14 一方面将具体的参数设置值传递给存储器15进行存储，另一方面命令第二驱动电机16开始旋转，通过万向轮19带动底座1运动，至I」达标准位置后，中央处理器14命令第二驱动电机16停止工作；然后中央处理器14命令第一驱动电机17开始转动，第一驱动电机17带动回转转台3旋转，当转动到工作角度时，中央处理器14命令第一驱动电机17停止转动；然后中央处理器14控制机器人手臂动作，同时喷绘装置配合机器人手臂开始工作，直至完成所有的喷绘任务后，通过触摸屏13输入停止命令即可。
[0018]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0019]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种喷绘机器人，包括机器人本体、控制装置(2)和喷绘装置，其特征在于，所述机器人本体包括回转转台(3)，所述回转转台(3)通过转轴(18)安装在底座(1)上，所述回转转台(3)与第一驱动电机(17)相连接，机器人手臂安装在回转转台(3)上；所述机器人手臂包括基座(4)，所述基座(4)上连接第一径向旋转副(5)的一端，第一径向旋转副(5)的另一端与摆动旋转副(6)相连，摆动旋转副(6)还连接有第二径向旋转副(7)，第二径向旋转副(7)通过摆动旋转副(6)连接至第三径向旋转副(8)，第三径向旋转副(8)通过摆动旋转副(6)连接至第四径向旋转副(9);所述喷绘装置设置在第四径向旋转副(9)的端部，喷绘装置包括喷绘机头(10 )，所述喷绘机头(10 )上设置有喷射孔(11)，喷绘机头(10 )通过喷墨管连接至喷绘供墨装置(12)，所述喷绘供墨装置(12)设置在回转转台(3)上；所述控制装置(2)包括触摸屏(13)、中央处理器(14)和存储器(15)，中央处理器(14)分别与触摸屏(13)、存储器(15)、第一驱动电机(17)、机器人手臂、喷绘机头(10)相连接；所述底座(1)上设置有第二驱动电机(16 )，所述底座(1)下方安装有万向轮(19 )。2.根据权利要求1所述的一种喷绘机器人，其特征在于，所述摆动旋转副(6)设置有三个。3.根据权利要求1所述的一种喷绘机器人，其特征在于，所述第一径向旋转副(5)、第二径向旋转副(7)、第三径向旋转副(8)、第四径向旋转副(9)与摆动旋转副(6)之间通过滑动连接或者导轨连接。4.根据权利要求1所述的一种喷绘机器人，其特征在于，所述第二驱动电机(16)与中央处理器(14)连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种喷绘机器人，包括机器人本体、控制装置和喷绘装置，所述机器人本体包括回转转台，所述回转转台通过转轴安装在底座上，回转转台与第一驱动电机相连接，机器人手臂安装在回转转台上，喷绘装置设置在第四径向旋转副的端部，底座下方安装有万向轮。本实用新型精确度高、省时省力、工作效率高，将机器人技术与喷绘技术结合起来，喷绘机头部分与机器人手臂连接在一起，机器人手臂则带动喷绘机头部分在各种平面上及各种曲面上喷绘画面，有效减少了工作人员的劳动强度。
【IPC分类】B41J29/06, B41J29/393, B41J3/46
【公开号】CN204998162
【申请号】CN201520549568
【发明人】颜月姿
【申请人】浙江杰泰电子科技有限公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年7月28日