含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器的制造方法
【专利摘要】本发明提供含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，包括车体、旋转机架、作动筒主动件、作动筒从动件、座舱平台、伺服控制器。第一、第二、第三、第四作动筒主动件安装在旋转机架上，第一、第二、第三、第四作动筒主动件分别与第一、第二、第三、第四作动筒从动件相连，第一、第二、第三、第四作动筒从动件的另一端均与座舱平台相连，伺服控制器安装在旋转机架上，其输出端与作动筒相连。本发明通过伺服电液作动筒来控制两个闭环子链机构在空间的运动，从而实现座舱平台的空间多自由度运动，具有结构紧凑、控制简单、有效载重高、动力学性能好的优点，并将模拟器平台安装在车体上，满足多种飞行训练场合需求。
【专利说明】含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模 拟器 【【技术领域】】
[0001] 本发明涉及移动飞行模拟器领域，尤指一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控 机构的可移动飞行模拟器。 【【背景技术】】
[0002] 飞行模拟器通常由模拟座舱、运动系统、视景系统、计算机系统及教员控制台等五 大部分组成，其中，运动系统是用来模拟飞行器的姿态及速度的变化，以使飞行员的身体感 觉到飞行器的运动。现有的飞行模拟器，其运动系统通常由六个作动筒及其支撑的座舱平 台组成，模拟座舱就安装在座舱平台之上，六个作动筒的协同运动，可驱动座舱平台作复杂 空间运动同时使座舱模拟出飞行器的运动变化情况。飞行模拟器的运动系统通常采用伺服 液压驱动方式，这种驱动方式主要具有可靠性高、有效载重大的优点。
[0003] 随着现代工程技术的发展，机电液一体化技术和控制技术得到大大提高，空间并 联可控机构为工程机构提供了广阔的发展空间，由伺服电液作动筒驱动的空间并联可控机 构不仅具有可靠性高，有效载重大的优点，还满足工作空间大、动作灵活、可完成复杂和可 变的运动轨迹输出的要求。 【
【发明内容】
】
[0004] 针对【背景技术】所述面临的种种问题，本发明的目的在于提供一种含两rprrpr闭 环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，采用安装于旋转机架上的由伺服电液作动 筒驱动的空间并联可控机构代替原来六个作动筒安装于固定机架上的单一机构，满足结构 紧凑、动作灵活、控制简单、可靠性高、有效载重大、动力学性能好的要求，另外，将旋转机架 安装在车体上，方便座舱平台移动，使飞行训练不再局限于固定场馆，满足多种训练场合的 需求。
[0005] 为达到上述目的，本发明含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行 模拟器所采用的技术方案是：一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行 模拟器，包括车体、旋转机架、第一作动筒主动件、第二作动筒主动件、第三作动筒主动件、 第四作动筒主动件、第一作动筒从动件、第二作动筒从动件、第三作动筒从动件、第四作动 筒从动件、座舱平台、伺服控制器；所述第一作动筒主动件通过第一转动副与旋转机架连 接，第一作动筒主动件另一端通过第一移动副与第一作动筒从动件连接，第一作动筒从动 件另一端通过第二转动副与座舱平台连接；所述第二作动筒主动件通过第三转动副与旋转 机架连接，第二作动筒主动件另一端通过第二移动副与第二作动筒从动件连接，第二作动 筒从动件另一端通过第二转动副与座舱平台连接；所述第三作动筒主动件通过第四转动副 与旋转机架连接，第三作动筒主动件另一端通过第三移动副与第三作动筒从动件连接，第 三作动筒从动件另一端通过第五转动副与座舱平台连接；所述第四作动筒主动件通过第七 转动副与旋转机架连接，第四作动筒主动件另一端通过第四移动副与第四作动筒从动件连 接，第四作动筒从动件另一端通过第六转动副与座舱平台连接；旋转机架通过第八转动副 与车体相连。
[0006] 进一步地，所述第一、第二、第三、第四作动筒主动件及从动件均由伺服控制器驱 动。
[0007] 本发明具有以下有益效果：
[0008] 1.采用安装于旋转机架上的由伺服电液作动筒驱动的空间并联可控机构代替原 来六个作动筒安装于固定机架上的单一机构，满足结构紧凑、动作灵活、控制简单、有效载 重大、动力学性能好的要求。
[0009] 2.通过使用空间并联可控机构，可完成复杂和可变的运动轨迹输出，改善了飞行 模拟器平台的速度、加速度、平稳度等各项指标。
[0010]3.通过采用四个伺服电液作动筒驱动，相比传统飞行模拟器运动系统，减少了作 动筒数目，提高了系统工作可靠性，并且降低了制造成本与维护成本。
[0011] 4.通过将旋转机架安装在车体上，使得原来只能在固定位置工作的飞行模拟器能 够快捷移动，使飞行训练不再局限于固定场馆，满足多种训练场合的需求。
[0012] 为便于贵审查委员能对本发明的目的、形状、构造、特征及其功效皆能有进一步的 认识与了解，并结合实施例作详细说明。 【【专利附图】
【附图说明】】
[0013] 图1为本发明整体立体图；
[0014] 图2为本发明主机构图；
[0015] 图3为本发明工作示意图。
[0016]【具体实施方式】的附图标号说明：
[0017]
[0018]
【权利要求】
1. 一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，其特征在于：包 括车体、旋转机架、第一作动筒主动件、第二作动筒主动件、第三作动筒主动件、第四作动筒 主动件、第一作动筒从动件、第二作动筒从动件、第三作动筒从动件、第四作动筒从动件、座 舱平台、伺服控制器； 所述第一作动筒主动件通过第一转动副与旋转机架连接，第一作动筒主动件另一端通 过第一移动副与第一作动筒从动件连接，第一作动筒从动件另一端通过第二转动副与座舱 平台连接； 所述第二作动筒主动件通过第三转动副与旋转机架连接，第二作动筒主动件另一端通 过第二移动副与第二作动筒从动件连接，第二作动筒从动件另一端通过第二转动副与座舱 平台连接； 所述第三作动筒主动件通过第四转动副与旋转机架连接，第三作动筒主动件另一端通 过第三移动副与第三作动筒从动件连接，第三作动筒从动件另一端通过第五转动副与座舱 平台连接； 所述第四作动筒主动件通过第七转动副与旋转机架连接，第四作动筒主动件另一端通 过第四移动副与第四作动筒从动件连接，第四作动筒从动件另一端通过第六转动副与座舱 平台连接； 旋转机架通过第八转动副与车体相连。
2. 如权利要求1所述的含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器， 其特征在于：所述第一、第二、第三、第四作动筒主动件及从动件均由伺服控制器驱动。
【文档编号】G09B9/12GK104504959SQ201410786763
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2014年12月17日 优先权日:2014年12月17日
【发明者】蔡敢为, 李荣康, 王龙, 邓承祥, 王麾, 李智杰, 张永文, 朱凯君, 王小纯, 李岩舟, 杨旭鹃 申请人:广西大学