本发明涉及一种机械式自动行走机构，特别涉及一种可弹性消隙的齿轮齿条副行走机构。
背景技术：
在长行程重载设备的行走伺服机构中，一般采用齿轮齿条机构，齿条固定在行走轨道上，在行走机构上设置有行走驱动电机，在行走驱动电机的输出轴上设置齿轮，齿轮与齿条啮合，驱动电机驱动齿轮旋转，实现齿条通过齿轮对行走平台的行走驱动；在这种齿轮齿条副的传动中，齿轮齿条之间的啮合齿面间留有一定侧隙，该侧隙的作用主要是补偿齿轮齿条安装和制造误差，以及齿轮发热变形所引起的尺寸变动，以保证齿轮齿条副能自由回转，防止齿轮出现卡滞现象。但对于重复定位精度要求高的应用场合，传动系统中齿轮侧隙会造成运动过程中产生一定的间隙值，影响到齿轮齿条副传动的重复定位精度，特别是对于用于运载定位焊接机械人的行走机构，这种定位间隙还会影响到焊接定位精度；另外，过大的齿轮侧隙还会造成较大的冲击、振动和噪音，加快齿轮磨损程度，影响到齿轮齿条的寿命。
技术实现要素：
本发明提供了一种弹性消隙齿轮齿条副行走机构，解决了齿轮齿条机构采用刚性消隙机构所导致的调节间隙不可动态补偿，重复定位精度及可靠性不高的技术问题。
本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：
一种弹性消隙齿轮齿条副行走机构，包括行走轨道底座（1），在行走轨道底座（1）上设置有行走轨道（2），在行走轨道（2）上设置有行走平台（3），在行走平台（3）上设置有行走电机向下伸出的输出轴穿过通孔（7），在输出轴穿过通孔（7）的两侧的行走平台（3）上分别设置有左销轴座（8）和右销轴座（9），在左销轴座（8）与右销轴座（9）之间设置有销轴（10），在驱动电机安装板（11）中设置有左右方向的销轴穿过通孔，驱动电机安装板（11）通过销轴穿过通孔穿接在销轴（10）上，在驱动电机安装板（11）的右侧面与右销轴座（9）之间设置有弹簧（12），在驱动电机安装板（11）的顶面上设置有驱动电机（13），驱动电机（13）的输出轴穿过输出轴穿过通孔（7）后与齿轮（14）连接在一起；在行走轨道（2）的左内侧面下方的行走轨道底座（1）上沿行走方向设置有齿条安装座（5），在齿条安装座（5）上设置有齿条（6），齿条（6）与齿轮（14）啮合在一起。
在行走平台（3）的下底面上设置有滑块，行走平台（3）通过滑块活动设置在行走轨道（2）上；在行走平台（3）上设置有焊接机器人（4）。
本发明大大提高了齿轮齿条副传动中的重复定位精度，并且降低了冲击、振动和噪音，消除了齿轮磨损，提高了齿轮寿命，特别适合运动比较频繁的往复运动机构。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细说明：
一种弹性消隙齿轮齿条副行走机构，包括行走轨道底座（1），在行走轨道底座（1）上设置有行走轨道（2），在行走轨道（2）上设置有行走平台（3），在行走平台（3）上设置有行走电机向下伸出的输出轴穿过通孔（7），在输出轴穿过通孔（7）的两侧的行走平台（3）上分别设置有左销轴座（8）和右销轴座（9），在左销轴座（8）与右销轴座（9）之间设置有销轴（10），在驱动电机安装板（11）中设置有左右方向的销轴穿过通孔，驱动电机安装板（11）通过销轴穿过通孔穿接在销轴（10）上，在驱动电机安装板（11）的右侧面与右销轴座（9）之间设置有弹簧（12），在驱动电机安装板（11）的顶面上设置有驱动电机（13），驱动电机（13）的输出轴穿过输出轴穿过通孔（7）后与齿轮（14）连接在一起；在行走轨道（2）的左内侧面下方的行走轨道底座（1）上沿行走方向设置有齿条安装座（5），在齿条安装座（5）上设置有齿条（6），齿条（6）与齿轮（14）啮合在一起。
在行走平台（3）的下底面上设置有滑块，行走平台（3）通过滑块活动设置在行走轨道（2）上；在行走平台（3）上设置有焊接机器人（4）。
弹簧（12）对驱动电机安装板（11）的向左推力，使驱动电机安装板（11）向左移动，从而带动驱动电机（13）也向左移动，使齿轮（14）随驱动电机（13）也向左移动，从而减小了齿条（6）与齿轮（14）之间的啮合齿侧间隙，并使齿条（6）与齿轮（14）之间的啮合在左右方向上形成弹性啮合形式，补偿了齿轮齿条安装和制造误差以及齿轮发热变形所引起的尺寸变动，以保证齿轮副能自由回转，防止齿轮卡死。
1.一种弹性消隙齿轮齿条副行走机构，包括行走轨道底座（1），在行走轨道底座（1）上设置有行走轨道（2），在行走轨道（2）上设置有行走平台（3），其特征在于，在行走平台（3）上设置有行走电机向下伸出的输出轴穿过通孔（7），在输出轴穿过通孔（7）的两侧的行走平台（3）上分别设置有左销轴座（8）和右销轴座（9），在左销轴座（8）与右销轴座（9）之间设置有销轴（10），在驱动电机安装板（11）中设置有左右方向的销轴穿过通孔，驱动电机安装板（11）通过销轴穿过通孔穿接在销轴（10）上，在驱动电机安装板（11）的右侧面与右销轴座（9）之间设置有弹簧（12），在驱动电机安装板（11）的顶面上设置有驱动电机（13），驱动电机（13）的输出轴穿过输出轴穿过通孔（7）后与齿轮（14）连接在一起；在行走轨道（2）的左内侧面下方的行走轨道底座（1）上沿行走方向设置有齿条安装座（5），在齿条安装座（5）上设置有齿条（6），齿条（6）与齿轮（14）啮合在一起。
2.根据权利要求1所述的一种弹性消隙齿轮齿条副行走机构，其特征在于，在行走平台（3）的下底面上设置有滑块，行走平台（3）通过滑块活动设置在行走轨道（2）上；在行走平台（3）上设置有焊接机器人（4）。