机床的制作方法

1.本发明涉及机床，该机床具备储存多个刀具的刀具库、装配多个刀具的转塔、及更换储存于刀具库的刀具和装配于转塔的刀具的刀具更换装置。


背景技术：

2.作为上述的机床，目前已知有特开昭56－27754号公报(下述专利文献1)所公开的带刀具更换装置的数值控制车床。如同公报所记载，该车床具备：主体、搭载于该主体的主轴台、旋转自如地装入主轴台的主轴、在相对于主轴的轴线平行或正交的方向上移动的刀架、具有多个刀具且在所述刀架上以与所述主轴的轴线平行的旋转轴为中心可回转地轴承的转塔、配设于所述刀架上或所述主体的附近且具有保持内径加工用刀具的多个刀具保持部的刀具储藏库等。
3.而且，在所述转塔上设置有仅可装拆地保持内径加工用刀具的刀具接收装置，在该转塔的后方的刀架上还设置有刀具装拆驱动装置，该刀具装拆驱动装置在所述刀具接收装置被分配于刀具更换准备位置时与该刀具接收装置成同心。而且，在刀具接收装置处于被分配于刀具更换准备位置的状态时，通过该刀具装拆驱动装置，可进行保持于该刀具接收装置的内径加工用刀具的装拆。
4.另外，所述刀具储藏库构成为可回转地支承，并且适当通过回转驱动装置进行回转动作，通过该回转动作，使期望的内径加工用刀具分配至刀具更换位置。
5.另外，在所述转塔与所述刀具储藏库之间设置有刀具更换臂，该刀具更换臂适当通过驱动装置，在与所述转塔的旋转轴平行的方向上前后移动，并且以与该转塔的旋转轴平行的旋转轴为中心进行回转动作。
6.这样，所述刀具更换臂被所述驱动装置驱动而进行前后动作及回转动作，由此，更换所述刀具更换准备位置的被所述刀具接收装置保持的内径加工用刀具和被分配至所述刀具更换位置的所述刀具储藏库内的内径加工用刀具。
7.现有技术文献
8.专利文献
9.专利文献1：日本特开昭56－27754号公报


技术实现要素：

10.发明所要解决的问题
11.但是，近年来，在上述的车床中也进行多种多样的加工，因此，在上述转塔上，除了装配外形加工用刀具及内径加工用刀具等车削刀具之外，还装配钻头、攻丝及立铣刀之类的旋转刀具。
12.而且，必要的刀具根据成为对象的工件即应对该工件实施的加工而不同，因此，应装配于上述的转塔的刀具的种类根据工件而不同，另外，在转塔内应配置该刀具的位置也根据工件而不同。
13.因此，以将根据应加工的工件而设定的刀具配置于所述转塔的适当位置的方式，使用所述刀具更换装置，不仅包含所述刀具库与转塔之间的刀具更换，还包含该转塔内的刀具彼此的调换在内，如果在转塔内自动地配置必要的刀具，则能够实现该作业的进一步合理化，而优选。
14.但是，虽然上述的现有的刀具更换装置能够执行所述刀具库与转塔之间的刀具更换，但在转塔内，调换刀具彼此的刀具更换不具备该功能，因此，不能实现该功能。因此，目前，转塔内的刀具彼此的调换不得不依赖于操作者的手工作业，不能实现其合理化。
15.本发明是鉴于以上的实际情况而研发的，其目的在于，提供一种机床，该机床具备能够调换转塔内的刀具彼此的刀具更换装置。
16.用于解决问题的技术方案
17.用于解决上述课题的本发明涉及一种机床，
18.该机床具备储存多个刀具的刀具库、装配多个刀具的转塔、及更换储存于所述刀具库的刀具和装配于转塔的刀具的刀具更换装置，其中，
19.所述刀具更换装置构成为具备把持刀具的两个刀具把持部，使用该刀具把持部，可更换装配于所述转塔的刀具彼此。
20.根据该机床，所述刀具更换装置构成为具备把持刀具的两个刀具把持部，使用该刀具把持部可更换装配于所述转塔的刀具彼此。因此，根据该刀具更换装置，能够执行不仅包含刀具库与转塔之间的刀具更换，还包含该转塔内的刀具彼此的调换的刀具更换。而且，这样，通过不依赖于操作者的手工作业，而通过刀具更换装置自动地进行包含转塔内的刀具彼此的调换的刀具更换，能够实现刀具向该转塔的配置作业的合理化。
21.在本发明中，所述刀具更换装置能够采用如下构成的方式，在对装配于所述转塔的刀具内的n个刀具变更各自的装配位置时，首先，将从输送对象的刀具中选择的第一个刀具把持于一空的刀具把持部而拔出接着，执行通过另一空的刀具把持部把持并拔出输送该第一个刀具的输送目的地的刀具即第二个刀具后，将所述第一个刀具装配于该输送目的地的动作，以后，将该动作重复进行n－2次后，将第n个刀具装配于该输送目的地。其中，n为2以上的自然数。
22.根据该方式的刀具更换装置，在对n个刀具变更各自的装配位置的情况下(调换的情况)，该刀具更换装置首先将输送源的任意的第一个刀具把持于一空的刀具把持部而拔出后，将装配于输送拔出的第一个刀具的输送目的地的第二个刀具把持于另一空的刀具把持部而拔出，然后，将把持于一方的刀具把持部的第一个刀具装配于该输送目的地。
23.接着，刀具更换装置将装配于输送所述第二个刀具的该输送目的地的第三个刀具把持于所述一空的刀具把持部而拔出，然后，将把持于所述另一刀具把持部的第二个刀具装配于该输送目的地。
24.刀具更换装置以后同样地进行，将所述的调换动作重复进行必要次数后，最后将第n个刀具装配于该输送目的地，结束转塔内的刀具的调换动作。
25.另外，在本发明中，所述刀具更换装置能够采用如下构成的方式，在对装配于所述转塔的刀具内的n个刀具变更各自的装配位置时，首先，将从输送对象的刀具中选择的第一个刀具把持于一空的刀具把持部而拔出后，接着，执行将输送到装配有该第一个刀具的位置的第二个刀具通过另一空的刀具把持部把持并拔出，并装配于装配有所述第一个刀具的
位置的动作，以后，将输送到装配有第i个刀具的位置的i+第一个刀具通过另一空的刀具把持部把持并拔出，并装配于装配有所述第i个刀具的位置，将以上动作重复执行n－2次后，将被所述一刀具把持部把持的第一个刀具装配于装配有第n个刀具的位置。其中，n为2以上的自然数，i为2～n－1的自然数。
26.根据该方式的刀具更换装置，在对n个刀具变更各自的装配位置的情况下(调换的情况)，该刀具更换装置首先将从输送对象的刀具中选择的任意的第一个刀具把持于一空的刀具把持部而拔出后，接着，通过另一空的刀具把持部把持并拔出输送到装配有该第一个刀具的位置的第二个刀具，将拔出的第二个刀具装配于装配有所述第一个刀具的位置。
27.接着，刀具更换装置通过另一空的刀具把持部把持并拔出输送到装配有第二个刀具的位置的第三个刀具，然后，向装配有第二个刀具的位置装配第三个刀具。
28.刀具更换装置以后同样地进行，将输送到装配有第i个刀具的位置的i+第一个刀具通过另一空的刀具把持部把持并拔出，然后，将向装配有第i个刀具的位置装配i+第一个刀具的动作重复执行必要次数后，最后，将被所述一刀具把持部把持的第一个刀具装配于装配有第n个刀具的位置，结束转塔内的刀具的调换动作。
29.另外，在本发明中，所述刀具更换装置能够采用如下构成的方式，在对装配于所述转塔的刀具内的n个刀具变更各自的装配位置，并且将该n个刀具内的一个刀具储存于所述刀具库，另一方面，从所述刀具库向所述转塔装配一个新的刀具时，将从所述刀具库重新装配于所述转塔的刀具即第一个刀具把持于一空的刀具把持部，接着，执行通过另一空的刀具把持部把持并拔出输送该第一个刀具的输送目的地的刀具即第二个刀具后，将所述第一个刀具装配于该输送目的地的动作，以后，将该动作重复进行n－2次后，将应储存于刀具库的第n个刀具储存于所述刀具库。其中，n为2以上的自然数。
30.根据该方式的刀具更换装置，在对装配于转塔的刀具内的n个刀具变更(调换)各自的装配位置，并且将该n个刀具内的一个刀具储存于所述刀具库，从该刀具库向所述转塔装配一个新的刀具的情况下，该刀具更换装置首先将从所述刀具库重新装配于所述转塔的刀具即第一个刀具把持于一空的刀具把持部，接着，通过另一空的刀具把持部把持并拔出装配于输送该第一个刀具的输送目的地的刀具即第二个刀具，然后，将第一个刀具装配于该输送目的地。
31.接着，刀具更换装置通过所述一空的刀具把持部把持并拔出装配于输送所述第二个刀具的该输送目的地的第三个刀具，然后，将把持于所述另一刀具把持部的第二个刀具装配于该输送目的地。
32.刀具更换装置以后同样地进行，将所述的调换动作重复进行必要次数后，最后，将应储存于刀具库的第n个刀具储存于所述刀具库，结束该调换动作。
33.另外，在本发明中，所述刀具更换装置能够采用如下方式，将所述两个刀具把持部构成为能够以与由该各刀具把持部把持的刀具的长边方向正交的旋转轴为中心回转。根据这种结构的刀具更换装置，能够有效地进行刀具的调换动作。
34.发明效果
35.如上，根据本发明，能够对装配于转塔的刀具彼此自动地进行其装配位置的调换。因此，关于该调换作业，与不得不依赖于操作者的手工作业以往相比，能够实现其合理化，能够实现有效的调换动作。
附图说明
36.图1是表示本发明一实施方式的机床的概略结构的俯视图。
37.图2是图1所示的机床的立体图。
38.图3是表示本实施方式的刀具库及刀具更换装置的立体图。
39.图4是表示本实施方式的刀具更换装置的刀具把持部的立体图，是图3所示的a部的放大立体图。
40.图5是表示本实施方式的转塔中的刀具的装配位置的一例的说明图。
41.图6是表示本实施方式的刀具库中的刀具的装配位置的一例的说明图。
42.图7是本实施方式的刀具信息存储部中所储存的数据表的一例，是表示转塔内的刀具的调换关系的数据表。
43.图8是本实施方式的刀具信息存储部中所储存的数据表的一例，是表示刀具库内的刀具的装配信息的数据表。
44.图9是表示本实施方式的刀具更换控制部中的处理顺序的流程图。
具体实施方式
45.以下，参照附图对本发明的具体的实施方式进行说明。
46.如图1所示，本例的机床1是具备控制装置40，且通过该控制装置40控制其动作的车床，其构成为除了具备该控制装置40之外，还具备：沿着相互正交的x轴及z轴可移动地设置的刀架2、以与上述z轴平行的轴线为中心可绕箭头b－c方向旋转地支承于该刀架2的前端面(z轴负方向侧的端面)的转塔3、设置于上述刀架2的后方(z轴正方向侧)的刀具库10、以及被设置为可以与上述转塔3及刀具库10连接且在它们之间输送刀具t的刀具更换装置20。
47.上述转塔3由棱柱体构成，例如，在其外周平面装配用于保持刀具t的刀具保持件4。该刀具保持件4具有沿着上述z轴保持刀具t的方式、及在沿着半径方向的状态下保持刀具t的方式，各方式的刀具保持件4以混合存在的状态装配于上述转塔3。
48.而且，在本例中，图2所示的位置cp1成为刀具t相对于刀具保持件4的装拆位置，通过使转塔3绕箭头b－c方向旋转，能够将各刀具保持件4分配至装拆位置cp1。另外，在该装拆位置cp1，沿着z轴保持刀具t的方式的刀具保持件4的情况下，能够从z轴负方向侧对该刀具保持件4装拆刀具t，另一方面，在沿着半径方向保持刀具t的方式的刀具保持件4的情况下，能够从x轴负方向侧对该刀具保持件4装拆刀具t。
49.上述刀具库10是构成圆形的板材，其构成为具备以与上述x轴平行的轴线为中心绕箭头d－e方向旋转自如地设置的保持板11、在该保持板11的周缘沿着其外周等间隔地配设的保持罐12、以及使上述保持板11旋转的驱动马达13。上述保持罐12保持刀具t，以朝向x轴负方向侧突出的方式安装于上述保持板11。此外，在本例中，图2所示的位置cp2成为刀具t相对于保持罐12的装拆位置，由上述驱动马达13驱动，通过使上述保持板11旋转，能够将各保持罐12分配至装拆位置cp2。
50.上述刀具更换装置20设置于比上述刀架2及上述刀具库10靠上述x轴负方向侧，由沿着上述z轴设置的进给机构21、被该进给机构21驱动且沿着上述z轴移动的移动台30、安装于该移动台30的第一手部34及第二手部35等构成。
51.上述进给机构21由沿着上述z轴且与上述z轴平行地配设的轨道保持架23、沿着上述z轴平行地安装于该轨道保持架23的下表面的两条导轨24、以与各导轨24卡合的方式分别各设置两个的滑块25、沿着上述轨道保持架23配设的滚珠丝杠26、与该滚珠丝杠26螺合的滚珠螺母27、以及与滚珠丝杠的端部连结且以该滚珠丝杠26为轴线中心旋转的伺服马达22构成。而且，上述滑块25固定设置于上述移动台30的上表面。
52.在上述移动台30的下表面，以从上述移动台30的下表面垂下的方式配设，并且以与上述x轴及z轴正交的轴线为中心绕箭头f－g方向旋转自如，且以在沿着x轴的方向上移动自如的方式配设有保持部件31。而且，保持部件31构成为由移动缸36驱动且沿着上述x轴移动，并且经由齿条&小齿轮机构等机构由驱动缸37驱动，以90
°
的角度范围绕箭头f－g方向回转。
53.另外，在上述保持部件31上，以沿着上述x轴贯通该保持部件31的状态，且绕箭头j－k方向旋转自如的方式安装有旋转轴33。而且，该旋转轴33构成为经由齿条&小齿轮机构等机构由驱动缸32驱动，以180
°
的角度范围绕箭头j－k方向旋转。
54.另外，在上述旋转轴33的x轴负方向侧的端部，第一手部34及第二手部35被安装为以该旋转轴33的轴心为中心呈点对称，且上下平行。这些第一手部34及第二手部35具备相同的结构，第一手部34具有把持刀具t的一对把持爪34a，刀具t能够从该开口出入于把持爪34a之间，同样，第二手部35具有把持刀具t的一对把持爪35a，刀具t能够从该开口出入于把持爪35a之间。
55.而且，第一手部34及第二手部35构成为在上述保持部件31处于箭头f方向侧的旋转端时，各把持爪34a、35a成为沿着上述z轴方向的姿势，相反，在处于箭头g方向侧的旋转端时，各把持爪34a、35a成为沿着上述x轴方向的姿势。另外，在本例中，在上述保持部件31处于箭头f方向侧的旋转端时，第一手部34及第二手部35分别位于上侧时，其把持爪34a、35a的开口部位于z轴正方向侧，位于下侧时，把持爪34a、35a的开口部位于z轴负方向侧。
56.另外，在本例的刀具库10中，在上述刀具更换装置20的保持部件31处于x轴负方向侧的移动端(将该位置称为“第一x位置”)，且处于箭头f方向的旋转端时，能够通过位于上侧的第一手部34或第二手部35把持分配至上述装拆位置cp2的保持罐12所保持的刀具t。
57.而且，例如，在处于第一手部34位于上侧，且利用其把持爪34a把持刀具t，另一方面，刀具t未保持于装拆位置cp2的保持罐12的状态时，能够通过以下的收纳动作，将把持于第一手部34的刀具t收纳于处于装拆位置cp2的空的保持罐12。
58.即，在上述移动台30处于转塔3与刀具库10的中间位置，首先，使上述保持部件31向x轴正方向侧的移动端(将该位置称为“第二x位置”)移动，并且在旋转至箭头f方向的旋转端的状态下，使上述移动台30向z轴正方向移动，使把持于第一手部34的刀具t的轴心与保持罐12的轴心在z轴方向上一致(将z轴方向的该位置称为“第一z位置”)。接着，使保持部件31向x轴负方向移动至上述“第一x位置”，将把持于第一手部34的刀具t装配于处于装拆位置cp2的空的保持罐12。接着，通过使上述移动台30向z轴负方向移动规定的距离(将该位置称为“第二z位置”)，解除第一手部34的把持爪34a进行的刀具t的把持。
59.另一方面，例如，在处于第一手部34位于上侧，且刀具t未被其把持爪34a把持，刀具t被保持于装拆位置cp2的保持罐12的状态时，能够通过以下的取出动作，利用第一手部34把持装配于处于装拆位置cp2的保持罐12的刀具t，并从该保持罐12取出。
60.即，上述移动台30处于转塔3与刀具库10的中间位置，首先，在使上述保持部件31旋转至上述箭头f方向的旋转端的状态下，使上述移动台30移动到上述“第二z位置”后，使上述保持部件31向上述“第一x位置”移动，接着，使上述移动台30向上述“第一z位置”移动。由此，装配于处于装拆位置cp2的保持罐12的刀具t从一对把持爪34a的开口部相对侵入到内部，成为被该把持爪34a把持的状态。接着，使保持部件31向上述“第二x位置”移动。由此，装配于保持罐12的刀具t在被一对把持爪34a把持的状态下从该保持罐12取出。
61.另外，在本例的转塔3中，在分配至该装拆位置cp1的刀具保持件4为沿着半径方向保持刀具t的方式的情况下，在上述刀具更换装置20的保持部件31处于上述“第一x位置”，且处于箭头f方向的旋转端时，能够利用位于下侧的第一手部34或第二手部35把持保持于该刀具保持件4的刀具t。
62.而且，例如，在处于第一手部34位于上侧，且第二手部35位于下侧的状态，且刀具t被第一手部34把持，另一方面，刀具t未被第二手部35把持的状态，且刀具t被分配至装拆位置cp1的刀具保持件4保持的状态时，能够通过以下的第一更换动作，更换被第一手部34把持的刀具t和被装拆位置cp1的刀具保持件4保持的刀具t。
63.即，上述移动台30处于转塔3和刀具库10的中间位置，首先，使上述保持部件31向箭头f方向的旋转端旋转，并且在移动至上述“第二x位置”的状态下，使该移动台30移动至在z轴负方向上设定的规定位置(将该位置称为“第三z位置”。此外，该“第三z位置”是在使上述保持部件31移动至“第一x位置”时，位于下侧的第二手部35相对于被刀具保持件4保持的刀具t位于z轴正方向侧的位置，换言之，第二手部35不与刀具t干涉的跟前的位置。
64.接着，使上述保持部件31移动至上述“第一x位置”后，使上述移动台30移动至在z轴负方向上设定的规定位置(将该位置称为“第四z位置”)。由此，装配于装拆位置cp1的刀具保持件4的刀具t从一对把持爪35a的开口部相对侵入到内部，成为被该把持爪35a把持的状态。接着，当使上述保持部件31移动至“第二x位置”时，装配于刀具保持件4的刀具t在被一对把持爪35a把持的状态下从该刀具保持件4取出。
65.接着，利用上述驱动缸32旋转旋转轴33，使第一手部34和第二手部35上下反转，使第二手部35位于上侧，使第一手部34位于下侧后，使上述保持部件31移动到上述“第一x位置”。由此，被第一手部34把持的刀具t装配于装拆位置cp1的刀具保持件4。接着，当使上述移动台30移动到上述“第三z位置”时，解除第一手部34进行的刀具t的把持。这样，通过以上的第一更换动作，更换被上述第一手部34把持的刀具t和被装拆位置cp1的刀具保持件4保持的刀具t。此外，被第二手部35把持的刀具t能够通过上述的收纳动作收纳于上述刀具库10中。
66.另外，在本例的转塔3中，在分配至其装拆位置cp1的刀具保持件4为沿着上述z轴保持刀具t的方式的情况下，在上述刀具更换装置20的保持部件31处于箭头g方向的旋转端(即，图3中处于从姿势向箭头g方向进行90
°
回转的状态)，且处于上述“第一x位置”时，能够利用位于下侧的第一手部34或第二手部35把持被该刀具保持件4保持的刀具t。
67.而且，例如，在处于第一手部34位于上侧，第二手部35位于下侧的状态，且刀具t被第一手部34把持，另一方面，刀具t未被第二手部35把持的状态，且刀具t保持于装配于装拆位置cp1的刀具保持件4的状态时，能够通过以下的第二更换动作，更换被第一手部34把持的刀具t和被装拆位置cp1的刀具保持件4保持的刀具t。
68.即，上述移动台30处于转塔3和刀具库10的中间位置，首先，在使上述保持部件31向箭头g方向的旋转端旋转，并且移动至上述“第二x位置”的状态下，使该移动台30向在z轴负方向上设定的上述“第三z位置”移动。此时，在z轴方向的位置，成为上述第二手部35可把持被刀具保持件4保持的刀具t的位置。
69.接着，使上述保持部件31向上述“第一x位置”移动。由此，装配于装拆位置cp1的刀具保持件4的刀具t从一对把持爪35a的开口部相对侵入到内部，成为被该把持爪35a把持的状态。然后，当使上述保持部件31移动至在z轴负方向上设定的上述“第四z位置”时，装配于刀具保持件4的刀具t在被一对把持爪35a把持的状态下从该刀具保持件4取出。
70.接着，通过上述驱动缸32旋转旋转轴33，使第一手部34和第二手部35上下反转，使第二手部35位于上侧，使第一手部34位于下侧后，使上述移动台30向上述“第三z位置”移动。由此，被第一手部34把持的刀具t装配于装拆位置cp1的刀具保持件4。接着，当使上述保持部件31移动到上述“第二x位置”时，解除第一手部34进行的刀具t的把持。这样，通过以上的第二更换动作，更换被上述第一手部34把持的刀具t和被装拆位置cp1的刀具保持件4保持的刀具t。而且，被第二手部35把持的刀具t通过上述的收纳动作，能够收纳于上述刀具库10中。
71.上述控制装置40由包含cpu、ram、rom等的计算机构成，至少具备nc控制部41、刀具更换控制部42及刀具信息存储部43而构成。
72.上述nc控制部41控制上述车床1的刀架2及转塔3等运动机构部的动作。另外，上述刀具信息存储部43是以数据表的形式存储与刀具的调换相关的信息的功能部，例如，存储图7及图8所示的数据。该信息例如从控制装置40的外部输入，并储存于该刀具信息存储部43。
73.另外，刀具更换控制部42接收来自上述nc控制部41的刀具更换指令，基于储存于上述刀具信息存储部43的数据，控制上述刀具库10及刀具更换装置20的动作，使刀具更换装置20执行包含上述的取出动作、收纳动作、第一更换动作及第二更换动作的刀具调换动作。
74.图7是对每个工件设定的转塔3内的刀具t的配置数据，同样，图8是刀具库10内的刀具t的配置数据。在图7中，st1－st8是转塔3内的装配位置(工作站)的编号(参照图5)。另外，t7－t9、t13、t14是刀具编号，是对各刀具设定的固有的编号。另外，在图8中，p1－p16是刀具库10内的保持罐的编号(固有编号)(参照图6)。此外，图5是示意性地表示转塔3内的刀具t的配置的说明图，图6是示意性地表示储存于上述刀具库10的刀具t的配置的说明图。在本例中，方便起见，各刀具t收纳于相同编号的保持罐12中。
75.上述刀具更换控制部42执行图9所示的处理。即，刀具更换控制部42从上述nc控制部41接收刀具更换指令而开始进行处理，首先，由nc控制部41识别加工工件的种类(步骤s1)。此外，在本例中，加工对象从上一次的工件w1切换成下一次的工件w2。
76.接着，刀具更换控制部42参照储存于上述刀具信息存储部43的图7所示的数据表，获取工件w2的加工中使用的刀具的种类、及与刀具t向转塔3的配置相关的信息(步骤s2)，并且比较上一次的工件w1的加工中使用的刀具的种类和此次的上述工件w2的加工中使用的刀具的种类，由此，识别新刀具的有无、收纳刀具的有无及调换刀具。
77.在该例中，刀具t15被识别为新刀具，刀具t14被识别为收纳刀具。另外，将st1的刀
具t7输送至st2，将st2的刀具t8输送至st3，将st3的刀具t9输送至st4，将st4的刀具t10输送至st5，将st5的刀具t11输送至st6，将st6的刀具t12输送至st7，将st7的刀具t13输送至st8，并且向st1装配刀具t15，将刀具t14收纳于刀具库10。
78.接着，在具有新刀具的情况下(步骤s3)，刀具更换控制部42执行从刀具库10取出新刀具t15的动作(上述取出动作)，另一方面，在没有新刀具的情况下，进入步骤s5。在本例中，通过执行上述的取出动作，将刀具t15把持于第一手部34而取出。
79.而且，在步骤s5中，确认在转塔3内是否具有调换的刀具，在具有调换的刀具的情况下，执行刀具调换动作(步骤s6)，另一方面，在没有调换的刀具的情况下，进入步骤s7。
80.在上述步骤s6中，刀具更换控制部42在对装配于转塔3的刀具内的n个(本例中，8个)刀具变更各自的装配位置(工作站)，并且将该n个刀具内的一个刀具(刀具t14)收纳于上述刀具库10，另一方面，从上述刀具库10向上述转塔3装配一个新的刀具(刀具t15)的情况下，执行以下那样的调换动作。其中，n为2以上的自然数。
81.即，刀具更换控制部42在执行了上述的取出动作后，在第一个刀具即刀具t15被上述第一手部34把持的状态下，执行上述的第一更换动作或第二更换动作(以下，简称为“更换动作”)，将刀具t15的装配目的地即st1的刀具t7把持于第二手部35并从刀具保持件4取出，另一方面，将把持于第一手部34的刀具t15装配于st1的刀具保持件4。
82.接着，刀具更换控制部42执行上述更换动作，将刀具t7的装配目的地即st2的刀具t8利用第一手部34把持并从刀具保持件4取出，另一方面，将把持于第二手部35的刀具t7装配于st2的刀具保持件4。
83.以后，刀具更换控制部42将同样的更换动作重复进行n－2次，将st2的刀具t8输送至st3，将st3的刀具t9输送至st4，将st4的刀具t10输送至st5，将st5的刀具t11输送至st6，将st6的刀具t12输送至st7，将st7的刀具t13输送至st8。
84.接着，刀具更换控制部42在上述步骤s7中，确认是否具有收纳于刀具库10的刀具t，在具有收纳的刀具t的情况下，执行上述的刀具收纳动作，并结束处理(步骤s8)。另一方面，在没有收纳的刀具t的情况下也结束处理。在本例中，在步骤s8中，执行将被第一手部34把持的刀具t14收纳于刀具库10的罐编号p14的保持罐12的处理。
85.如上，根据本例的机床1，能够执行不仅包含刀具库10与转塔3之间的刀具更换，还包含该转塔3内的刀具t彼此的调换的刀具更换。而且，这样，不依赖于操作者的手工作业，通过刀具更换装置20自动地进行包含转塔3内的刀具t彼此的调换的刀具更换，由此，能够实现刀具t向该转塔3的配置作业的合理化。
86.以上，对本发明的具体的实施方式进行了说明，但本发明可采用的方式丝毫不限定于此。
87.例如，上述刀具更换控制部42也可以构成为，在对装配于上述转塔3的刀具t内的n个刀具t变更(调换)各自的装配位置(工作站)的情况下，首先，将从输送对象的n个刀具t中选择的
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第一个刀具t把持于一空的刀具把持部、例如上述第一手部34而拔出，接着，执行通过另一空的刀具把持部、例如上述第二手部35把持并拔出装配于输送该第一个刀具t的输送目的地的工作站的第二个刀具t后，将上述第一个刀具装配于该输送目的地的工作站的动作，以后，将该动作重复进行n－2次后，执行将第n个刀具t装配于该输送目的地的工作站的处理。其中，n为2以上的自然数。
88.或，上述刀具更换控制部42也可以构成为，在对装配于上述转塔3的刀具t内的n个刀具t变更各自的装配位置(工作站)时，首先，将从输送对象的n个刀具t中选择的第一个刀具t把持于一空的刀具把持部、例如上述第一手部34而拔出后，接着，执行将输送到装配有该第一个刀具t的工作站的第二个刀具t通过另一空的刀具把持部、例如上述第二手部35把持并拔出，并装配于装配有上述第一个刀具t的工作站的动作，以后，将输送到装配有第i个刀具t的工作站的i+第一个刀具t通过上述第二手部35把持并拔出，并装配于装配有上述第i个刀具t的工作站，将以上动作重复执行n－2次后，执行将被上述第一手部34把持的第一个刀具t装配于装配有第n个刀具t的工作站的处理。其中，n为2以上的自然数，i为2～n－1的自然数。
89.虽然重复进行，但上述的实施方式的说明在所有方面是示例，不是限制性的。对于本领域技术人员来说可以适当进行变形及变更。本发明的范围由权利要求书示出，不是由上述的实施方式示出。另外，在本发明的范围内包含来自与权利要求书同等的范围内的实施方式的变更。
90.附图标记说明
91.1机床
92.2刀架
93.3转塔
94.4刀具保持件
95.10刀具库
96.12保持罐
97.20刀具更换装置
98.21进给机构
99.30移动台
100.31保持部件
101.34第一手部
102.35第二手部
103.40控制装置
104.41nc控制部
105.42刀具更换控制部
106.43刀具信息存储部