弯曲方法和用于执行弯曲方法的弯曲机与流程

本发明涉及一种弯曲金属制品、特别是细长的金属制品、甚至更特别是金属丝或金属管的方法，用于获得确定的弯曲的制品。特别地，本发明涉及一种弯曲金属制品的方法，该方法能够减少在该方法本身期间可能产生的金属制品的振荡。有利地，本发明还涉及一种用于弯曲金属制品的弯曲机、特别是丝弯曲机或管弯曲机。

背景技术：

1、已知用于弯曲金属丝或用于弯曲金属管的弯曲机。

2、这样的机器被配置为执行一系列用于分别获得弯曲的丝或弯曲的管的弯曲。

3、还已知的是，这些机器包括至少一个弯曲头和致动设备，弯曲头具有用于进行弯曲的一个或多个弯曲组，致动设备用于进行弯曲头与丝或管之间的相对运动。

4、致动设备允许获得丝或管与至少一个弯曲组之间的相对定位，使得所述弯曲组能够进行相应的弯曲。

5、已知的是，致动设备可以被配置为沿着行进路径移动和/或旋转弯曲头和/或行进丝或管。

6、典型的弯曲组包括转台和致动器，转台具有一个或多个接合元件，每个接合元件被配置为接触丝或管，致动器联接到转台并且被配置为围绕并沿着用于弯曲丝或管的轴旋转和平移转台。

7、在弯曲期间，相应的致动器执行相应的确定的运动轨迹(motion profile)，使得至少一个接合元件相对于同一丝或管的另一部分弯曲丝的一部分或管的一部分。

8、通常，每个丝或管都经过一系列弯曲，用于获得相应的期望弯曲的丝或相应的期望弯曲的管。

9、还已知的是，为了获得每个弯曲，必须根据相应的运动轨迹来控制致动器，并且还必须结合弯曲头与丝或管之间的相对位置的修改来应用相应的运动轨迹的序列。

10、已经观察到，丝或管的振荡可能在该方法期间产生，这有时会导致丝或管的不希望的变形和/或丝或管与弯曲机的零件的碰撞。

11、为了避免这些问题，操作员必须手动修改特定的弯曲方法，该弯曲方法由弯曲的步骤和修改弯曲头与丝或管之间的相对位置的步骤组成。一方面，这种修改需要大量的时间，另一方面，修改及其成功依赖于特定操作员的经验和专业知识。

12、此外，应该考虑到，这种修改的应用不仅需要操作员的水平经验高，而且还需要基本资质高。在技术工人短缺的国家，这些方面可能存在问题。此外，在操作员的流动率高的情况下，可能会出现缺陷。

13、此外，us-a-2011192204提出由于补偿运动的生成而减少振荡。

14、在可选方案中，de-a-102014206622描述了需要大量计算资源的模拟的用途，用于优化待弯曲物品的弯曲。

15、因此，在工业中需要进一步改进弯曲方法和/或弯曲机，这将使得解决已知缺陷中的至少一个。

16、特别地，在工业中需要一种弯曲方法和/或一种弯曲机，使得以自动方式减少丝或管的振荡。

技术实现思路

1、本发明实现了上述目的，因为本发明涉及一种如独立权利要求中限定的弯曲金属制品的方法。可选的优选实施例在相应的从属权利要求中被保护。

2、本发明还实现了上述目的，因为本发明涉及根据权利要求15所述的机器。

技术特征：

1.一种沿着纵轴弯曲金属制品(2)、特别是细长的金属制品、甚至更特别是金属丝(2)或金属管以用于获得确定的弯曲的制品的方法，包括至少以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，包括一个或多个重复的步骤，在所述重复的步骤期间重复所述步骤a)和所述步骤b)；

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述步骤c)期间，从存储器(17)读取所述第一参数(a)和所述第二参数(b)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括初始化步骤，在所述初始化步骤期间，根据期望的弯曲的金属制品来确定一个或多个初始运动轨迹。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括校准步骤，在所述校准步骤期间，确定所述第一参数(a)和所述第二参数(b)；

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在确定子步骤期间，根据阻尼谐波振荡器来建模和/或估计监测的所述振荡，所述阻尼谐波振荡器通过拉普拉斯域g’(s)＝(b’*s+1)/(a’*s2+b’*s+1)中的传递函数g’(s)来表示；

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在确定子步骤期间，执行以下进一步的步骤：

8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其中，在所述监测步骤期间，通过摄像机监测所述振荡。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一参数(a)与所述振荡频率(ω)的平方的倒数成比例、特别是相等的，并且所述第二参数与所述阻尼(ξ)成比例，并且另外还与所述振荡频率(ω)的倒数成比例。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述阻尼谐波振荡器通过质量m、弹簧常数k和阻尼因子d来描述；

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，将所述运动轨迹与所述振荡链接的所述阻尼谐波振荡器的拉普拉斯域中的所述传递函数为：g(s)＝(b*s+1)/(a*s2+b*s+1)；并且a对应于所述第一参数，b对应于所述第二参数。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述步骤c)期间，用在所述拉普拉斯域中表达的传递函数(f(s))对所述初始运动轨迹进行过滤，所述传递函数(f(s))与(a*s2+b*s+1)成比例以用于确定所述运动轨迹(u(t))，并且a对应于所述第一参数，b对应于所述第二参数。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述步骤c)期间，执行优化子步骤，在所述优化子步骤期间，确定当考虑所述拉普拉斯域中与((b*s+1)/(a*s2+b*s+1))成比例的传递函数时生成最小振荡的所述运动轨迹(u(t))；

14.根据权利要求13所述的方法，其中，在所述优化子步骤期间，在所述最优化子步骤本身的开始时，考虑到在所述拉普拉斯域中表达的传递函数(f’(s))与(a*s2+b*s+1)成比例，应用从对所述初始运动轨迹的过滤获得的运动轨迹，并且a对应于所述第一参数，b对应于所述第二参数。

15.一种用于弯曲金属制品(2)、特别是细长的金属制品的弯曲机(1)，包括：

技术总结
描述了一种弯曲金属制品(2)的方法，该方法至少包括以下步骤：a)在具有至少一个弯曲组(5)的弯曲头(3)和金属制品(2)之间执行相对运动，以及b)通过致动弯曲组(4)来弯曲金属制品(2)。在步骤b)期间，至少第一致动装置根据相应的运动轨迹(u(t))致动弯曲组(4)，并且在步骤a)期间，至少第二致动装置根据相应的运动轨迹(u)致动弯曲头(3)和金属制品(2)之间的相对运动。该方法还包括准备步骤，在准备步骤期间，修改第一致动装置的相应地初始运动轨迹和/或第二致动装置的相应地初始运动轨迹，用于获得根据第一参数(a)和第二参数(b)的相应运动轨迹(u(t))。

技术研发人员：法布里齐奥·卡普罗蒂,安德烈亚·巴拉尔多,安热洛·蓬蒂,卢卡·巴谢塔,詹尼·费雷蒂
受保护的技术使用者：BLM有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15