一种智能工业机器人

本发明涉及工业制造，具体为一种智能工业机器人。

背景技术：

1、板式换热器板片是专门用于板式换热器中用来隔离介质和进行热交换的元件，与板式换热器密封垫片共同组成板式换热器的核心，板式换热器板片的质量好坏影响到板式换热器的整体性能和工作状况，板式换热器板片行业蓬勃发展，不同尺寸的板式换热器使用的板片也不同，板式换热器的传热板片是由大吨位的冲压设备冲压而成具有特殊的波纹板片，常用的有水平平直波纹板、人字形波纹板及倾斜波纹板等形式，板片的制造工艺包括下料、成型、切片、冲压等工序，模具要求的精度比较高。板片的材料是由使用条件、制造工艺以及板片形式而定，常用的有不锈钢、铝及铝合金、钛、铜、碳钢等(下文中称之为铝片)，在生产较大型号的铝片时，由于铝片面积较大，铝片较薄极易弯曲，因此在将裁切好的铝片放置在冲压设备上时，需要由两个或多个人操控，费时费力，为了降低人工成本，现提出一种智能工业机器人，用于将铝片自动放置在冲压设备上。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种智能工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种智能工业机器人，包括冲压设备，所述冲压设备的右侧设置有上料机器人，所述上料机器人包括配重底座，所述配重底座上方的一侧安装有控制器，所述配重底座的上方安装有支撑臂，所述支撑臂的上端安装有电机，所述电机的输出端安装有托盘，所述托盘上端的左侧安装有滑台，所述托盘上端的右侧安装有第一固定杆，所述滑台上端的左侧安装有第二固定杆，所述第一固定杆和第二固定杆的后端均安装有后伸缩杆，所述第一固定杆和第二固定杆的前端均安装有前伸缩杆。

3、本发明进一步说明，所述后伸缩杆和前伸缩杆的输出端上均安装有固定块，所述固定块的内部滑动连接有第一升降杆，所述第一升降杆的上端贯穿于其对应的固定块上表面，所述第一升降杆安装有第二压力感应器，第一固定杆上的第一升降杆为一组，第二固定杆上的第一升降杆为一组，第二压力感应器分别安装于一组第一升降杆的对应面上。

4、本发明进一步说明，所述第一升降杆的内部下表面滑动连接有第二升降杆，所述第一升降杆的上端内部和第二升降杆的下端内部均轴承连接有滚轮，所述滚轮的外表面均微突出器对应的第一升降杆的上表面和第二升降杆的下表面。

5、本发明进一步说明，所述前伸缩杆和后伸缩杆的上表面均安装有若干视觉探测器。

6、本发明进一步说明，所述冲压台的一侧安装有控制箱，所述冲压台上安装有至少一组脱模杆。

7、本发明进一步说明，所述冲压台上安装有冲压模具，所述冲压台上滑动连接有定位柱，定位柱位于冲压模具的后侧表面，定位柱前表面的左右两端均安装有第一压力感应器。

8、本发明进一步说明，所述冲压设备的前端设置有上料设备，所述上料设备包括上料架，所述上料架的后表面和上表面均为开放状态，所述上料架左右内侧壁的后上方均开设有滑道，所述滑道的内表面安装有一组气缸，一组所述气缸的输出端固定安装有分隔块，所述分隔块滑动于滑道内部，所述上料架内部下表面安装有升降台，所述上料架前端后表面开设有凹槽。

9、本发明进一步说明，所述上料机器人包括以下步骤：

10、第一步，设置一组第一压力感应器的压力差值区间，上料机器人，位于冲压设备右侧的中间，支撑臂带动托盘移动至冲压模具上方的中间；

11、第二步，根据铝板的宽度控制打开滑台，控制器控制一组前伸缩杆打开，此时的前伸缩杆逐渐伸入升降台上最上方的铝板下表面，此时第一升降杆和第二升降杆同时打开，使其对应的滚轮稍微露出其表面，此时第二升降杆上的滚轮滚动在第二张铝板的上表面，第一升降杆上的滚轮滚动在第一张铝板上的下表面；

12、第三步，当前伸缩杆带动固定块伸入凹槽内，此时前伸缩杆上方的铝板失去了第一升降杆的支撑，落在了第一升降杆的后侧、前伸缩杆的上表面，控制箱控制上升定位柱，当第一升降杆将铝板推动至与定位柱接触；此时第一压力感应器均感应到有物体接触时，一组第一压力感应器的压力差值在预设的压力差值区间时，控制箱打开脱模杆，使脱模杆支撑铝板；

13、第四步，控制器控制第一升降杆完全回缩，同时将前伸缩杆逐渐收回，直至前伸缩杆完全回缩，然后支撑臂将托盘取出，同时脱模杆带动铝板逐渐下移至与冲压模具贴合，实现自动对准上料的作用。

14、与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明，采用滚轮，滚轮滚动在第二张铝板的上表面，第一升降杆上的滚轮滚动在第一张铝板上的下表面，实现滚动的滚轮可以降低铝板与前伸缩杆之间的摩擦与阻力，既避免了刮伤铝板，又实现了快速伸入铝板的另一端；

15、采用一组第一压力感应器，控制器控制第一升降杆上移，同时前伸缩杆带动第一升降杆回拉，此时第一升降杆将铝板推向冲压模具上方，控制箱控制上升定位柱，当第一升降杆将铝板推动至与定位柱接触，此时定位柱上的一组第一压力感应器均感应到有物体接触时，则说明铝板的后侧壁与定位柱的前侧壁平行，实现自动对准上料的作用；

16、采用视觉探测器，支撑臂带动托盘使视觉探测器对冲压后的模具进行拍照检测，检测此铝板上是否有开裂和裂纹，检测结束后，若铝板完好，未出现开裂或裂纹，则将铝板移至下一工位，若铝板有开裂或裂纹则将铝板移至另一处等待集中处理，减少了下一工位不必要的工作量。

技术特征：

1.一种智能工业机器人，包括冲压设备(2)，所述冲压设备(2)的右侧设置有上料机器人(5)，其特征在于：所述上料机器人(5)包括：配重底座(51)、控制器(52)、支撑臂(53)、电机(531)、托盘(54)、滑台(541)、第一固定杆(542)、第二固定杆(543)、一组后伸缩杆(544)、一组前伸缩杆(545)；

2.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人，其特征在于：所述上料机器人(5)还包括：至少一组固定块(549)、至少一组第一升降杆(547)、至少一组第二压力感应器(550)；

3.根据权利要求2所述的一种智能工业机器人，其特征在于：所述第一升降杆(547)的内部下表面滑动连接有第二升降杆(548)，所述第一升降杆(547)的上端内部和第二升降杆(548)的下端内部均轴承连接有滚轮(551)，所述滚轮(551)的外表面均微突出器对应的第一升降杆(547)的上表面和第二升降杆(548)的下表面。

4.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人，其特征在于：所述前伸缩杆(545)和后伸缩杆(544)的上表面均安装有若干视觉探测器(546)。

5.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人，其特征在于：所述冲压设备(2)包括：冲压台(211)、控制箱(21)、至少一组脱模杆(212)；

6.根据权利要求5所述的一种智能工业机器人，其特征在于：所述冲压设备(2)还包括：定位柱(213)、一组第一压力感应器(214)；

7.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人，其特征在于：所述冲压设备(2)的前端设置有上料设备(4)，所述上料设备(4)包括：上料架(41)、一组滑道(42)、一组分隔块(43)、至少一组气缸(44)、升降台(45)、凹槽(46)；

8.根据权利要求7所述的一种智能工业机器人，其特征在于：所述上料机器人(5)包括以下步骤：

技术总结
本发明公开了一种智能工业机器人，涉及工业制造技术领域，包括冲压设备，所述冲压设备的右侧设置有上料机器人，所述上料机器人包括配重底座，所述配重底座上方的一侧安装有控制器，所述配重底座的上方安装有支撑臂，所述支撑臂的上端安装有电机，所述电机的输出端安装有托盘，所述托盘上端的左侧安装有滑台，所述托盘上端的右侧安装有第一固定杆，所述滑台上端的左侧安装有第二固定杆，所述第一固定杆和第二固定杆的后端均安装有后伸缩杆，所述第一固定杆和第二固定杆的前端均安装有前伸缩杆，所述后伸缩杆和前伸缩杆的输出端上均安装有固定块，所述固定块的内部滑动连接有第一升降杆，该装置解决了当前铝片自动上料的问题。

技术研发人员：孙鑫,李艳峰
受保护的技术使用者：白城师范学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12