一种柔性装配机构的制作方法

1.本实用新型涉及自动化生产和装配领域，特别是一种柔性装配机构。


背景技术：

2.目前汽车制造行业，为了满足多系列产品的生产要求，在焊装车间已经广泛使用了柔性生产线，柔性生产线中一般设置有能够灵活改变的工装夹具等定位、限位机构，以适应无法预知的产品变化。随之产生的问题就是进行装配等操作的执行机构（如拧紧枪等）也需要在加工不同的工件时适应当前的工件，而不同规格的工件往往会在许多细节上存在差异，因此如果采用传统的执行机构进行加工，经常会出现相对较大的加工误差。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。


技术实现要素：

3.本实用新型是为了解决上述技术问题，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够在多个方向上进行一定范围内的调整，以适应不同工件的加工的柔性装配机构。
4.本实用新型的技术解决方案是：一种柔性装配机构，其特征在于：所述的机构包括框架体1，所述框架体1的顶板通过轴承组件2与第一连接板3转动连接，所述第一连接板3的底端面上对称地设置有两条x轴滑轨4，所述的机构还包括第二连接板5，所述第二连接板5的顶端面通过x轴滑轨4与第一连接板3滑动连接，同时在第二连接板5的底端面上对称地设置有两条y轴滑轨6，所述x轴滑轨4与y轴滑轨6相互垂直，所述的机构还包括执行机构安装板7，所述执行机构安装板7通过y轴滑轨4与第二连接板5滑动连接，所述执行机构安装板7上设置有安装座8，
5.在框架体1上设置有一对第一限位机构9和一对第二限位机构10，所述第一限位机构9与第二连接板5相对应，所述第二限位机构10则与执行机构安装板7相对应，
6.所述第一限位机构9和第二限位机构10的结构相同，均包括一个螺纹连接在框架体1上的调节螺栓11，所述调节螺栓11的端头位于框架体1内，同时在调节螺栓11上还连接有一个位于框架体1外侧的螺母12，
7.所述的机构还包括弹簧13，所述弹簧13的一端与框架体1相连，另一端与第一连接板3相连。
8.本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：
9.本种结构形式的柔性装配机构，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它针对传统的自动化装配过程中可能出现的问题，设计出一种具有多方向自由度（x轴方向、y轴方向和z轴旋转）的机构，将该机构设置在机械手臂上用于连接执行机构，能够在执行机构与工件接触后，自动地进行适应性的动作，以保证操作的顺畅进行，它能够在柔性生产线上得到应用，适合于利用柔性生产线加工不同规格的工件时使用。并且它的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。
附图说明
10.图1是本实用新型实施例的主视图。
11.图2是图1中的a-a向剖视图。
12.图3是本实用新型实施例的仰视图。
具体实施方式
13.下面将结合附图说明本实用新型的具体实施方式。如图1至图3所示：一种柔性装配机构，它包括一个作为基础的框架体1，所述框架体1的顶板通过轴承组件2与第一连接板3转动连接，所述第一连接板3的底端面上对称地设置有两条x轴滑轨4，所述的机构还包括第二连接板5，所述第二连接板5的顶端面通过x轴滑轨4与第一连接板3滑动连接，同时在第二连接板5的底端面上对称地设置有两条y轴滑轨6，所述x轴滑轨4与y轴滑轨6相互垂直，所述的机构还包括执行机构安装板7，所述执行机构安装板7通过y轴滑轨4与第二连接板5滑动连接，所述执行机构安装板7上设置有安装座8，
14.在框架体1上设置有一对第一限位机构9和一对第二限位机构10，所述第一限位机构9与第二连接板5相对应，所述第二限位机构10则与执行机构安装板7相对应，
15.所述第一限位机构9和第二限位机构10的结构相同，均包括一个螺纹连接在框架体1上的调节螺栓11，所述调节螺栓11的端头位于框架体1内，同时在调节螺栓11上还连接有一个位于框架体1外侧的螺母12，
16.所述的机构还包括弹簧13，所述弹簧13的一端与框架体1相连，另一端与第一连接板3相连。
17.本实用新型实施例的柔性装配机构的工作过程如下：将具体实施操作的执行机构（如拧紧枪等）连接在安装座8上，同时将框架体1连接在机械手臂上，即可进行具体的操作；
18.由于第一连接板3与第二连接板5之间能够沿x轴方向相对运动，第二连接板5和执行机构安装板7之间能够沿y轴方向相对运动，同时第一连接板3又能够相对于框架体1进行转动，也就是说直接与机械手臂连接的框架体1与设置在执行机构安装板7上的执行机构之间，能够相对转动、沿x轴方向相对运动和沿y轴方向相对运动，即，当执行机构与工件接触时，工件传递至执行机构上的反作用力会驱动机构自行在上述自由度的方向上进行调整，以适应于当前的工件；
19.沿x轴方向和沿y轴方向的相对运动量，可以通过调节两套限位机构的方式进行限制，具体方式是旋转调节螺栓11，改变其在框架体1内的相对位置，位置调整合适后从外侧将螺母12旋紧，将调节螺栓11与框架体1之间固定，通过这种方式可以改变第二连接板5或执行机构安装板7的极限运动位置；
20.而在第一连接板3相对于框架体1进行转动时，连接在它们之间的弹簧13一方面能够在二者相对转动时施加一个反作用力，让它们之间的转动速度维持在一个合适的范围内，另一方面还能够在外力撤去后自动让第一连接板3回复到初始位置。


技术特征：
1.一种柔性装配机构，其特征在于：所述的机构包括框架体（1），所述框架体（1）的顶板通过轴承组件（2）与第一连接板（3）转动连接，所述第一连接板（3）的底端面上对称地设置有两条x轴滑轨（4），所述的机构还包括第二连接板（5），所述第二连接板（5）的顶端面通过x轴滑轨（4）与第一连接板（3）滑动连接，同时在第二连接板（5）的底端面上对称地设置有两条y轴滑轨（6），所述x轴滑轨（4）与y轴滑轨（6）相互垂直，所述的机构还包括执行机构安装板（7），所述执行机构安装板（7）通过y轴滑轨（6）与第二连接板（5）滑动连接，所述执行机构安装板（7）上设置有安装座（8），在框架体（1）上设置有一对第一限位机构（9）和一对第二限位机构（10），所述第一限位机构（9）与第二连接板（5）相对应，所述第二限位机构（10）则与执行机构安装板（7）相对应，所述第一限位机构（9）和第二限位机构（10）的结构相同，均包括一个螺纹连接在框架体（1）上的调节螺栓（11），所述调节螺栓（11）的端头位于框架体（1）内，同时在调节螺栓（11）上还连接有一个位于框架体（1）外侧的螺母（12），所述的机构还包括弹簧（13），所述弹簧（13）的一端与框架体（1）相连，另一端与第一连接板（3）相连。

技术总结
本实用新型公开一种柔性装配机构，其特征在于：所述的机构包括框架体（1），所述框架体（1）的顶板通过轴承组件（2）与第一连接板（3）转动连接，所述第一连接板（3）的底端面上对称地设置有两条X轴滑轨（4），所述的机构还包括第二连接板（5），所述第二连接板（5）的顶端面通过X轴滑轨（4）与第一连接板（3）滑动连接，同时在第二连接板（5）的底端面上对称地设置有两条Y轴滑轨（6），所述X轴滑轨（4）与Y轴滑轨（6）相互垂直，所述的机构还包括执行机构安装板（7），所述执行机构安装板（7）通过Y轴滑轨（4）与第二连接板（5）滑动连接，所述执行机构安装板（7）上设置有安装座（8）。有安装座（8）。有安装座（8）。


技术研发人员：谢绪英 张军
受保护的技术使用者：大连奥托股份有限公司
技术研发日：2022.11.24
技术公布日：2023/3/24