本发明涉及自动化焊接设备，尤其是一种工程机械用油缸智能焊接机器人工作站。
背景技术：
1、油缸一般由缸筒、缸底底盘、缸底焊块和油嘴组成，在制造油缸的过程中需要将上述各个部位焊接起来，工程机械用油缸的直径通常在200~1000mm，最长达到6m，目前一般采用手工焊接或者半自动焊接，但是大型筒体焊接时的组对、以及焊接时的形变控制较为困难，同时焊接机器人焊接作业视角范围小，要对大型筒体纵缝360°圆周焊接，施工较为困难，没有较为合适的工装保证焊接质量，严重制约了生产效率，同时劳动强度大，工作效率低。
技术实现思路
1、本发明目的就是为了解决现有油缸焊接难度大、效率低和质量难以保证的问题，提供了一种工程机械用油缸智能焊接机器人工作站，提高油缸的焊接效率，改善工人劳动强度，节约人力资源成本，降低对工人操作技术的要求，提高焊接工作的安全性，保证油缸焊接质量。
2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
3、一种工程机械用油缸智能焊接机器人工作站，包括与待焊油缸配合的焊接机器人、托架、变位装置和预热装置，焊接机器人固定于台车上，台车滑动连接在待焊油缸一侧的行车滑轨上，以便于机器人沿着滑轨移动对油缸待焊处进行焊接；
4、待焊油缸的底部设于一组相互平行的托架上，所述托架包括主体支架，主体支架内设有升降电机，升降电机的输出端与一根水平的传动轴相连，传动轴的两端分别通过连接件与竖直的升降轴相连，升降轴上连接一面水平的升降板，升降板上固定一个导轨座，导轨座上连接一对支承轮安装座，二者形成滑动导向配合，每个支承轮安装座上连有一个支承轮，以便于通过移动安装座调整支承轮间距；
5、待焊油缸的两端连于变位装置上，所述变位装置包括相互配合的主动回转变位机和从动回转变位机，主动回转变位机上连有三爪卡盘， 从动回转变位机上连有回转顶尖，回转顶尖正对着三爪卡盘的中轴设置，二者处于同一轴线上，以用于将待焊油缸夹于卡盘与顶尖之间；
6、待焊油缸的侧面设有预热装置，所述预热装置固定于焊接机器人的台车上，其包括自动进给装置、手动微调装置和加热装置，自动进给装置包括进给电机、进给连杆和进给平台，进给平台上连有一面水平的滑动座，二者形成滑动导向配合，滑动座的一端与进给连杆相连，以用于通过进给电机驱动滑动座沿着进给平台移动；
7、手动微调装置连于滑动座上，其包括设于微调盒体内的丝杠滑轨机构，丝杠滑轨机构与线圈安装座相连且二者形成滑动导向配合，丝杠滑轨机构的一端穿出微调盒体与一个微调手柄相连，以用于通过旋转手柄控制滑动座的微调距离；
8、加热装置包括相连的加热控制箱和c型感应加热线圈，加热控制箱固定在线圈安装座上，c型感应加热线圈朝向待焊油缸设置，且其上设有一条沿着中线设置的缝隙，缝隙的长度小于c型感应加热线圈的中线长度，c型感应加热线圈的中部设有一条水平的缺口，缺口的宽度为c型感应加热线圈宽度的一半，且缺口与缝隙的中点相连，以用于对待焊油缸上的焊接部位进行均匀预热。
9、进一步地，所述托架的主体支架内还设有一个行走电机，行走电机的输出端竖直向下穿出托架的底板与一个行走齿轮相连，托架的下方设有与行走齿轮相配合的移动滑轨，主体支架的下方还连有一对三角架，三角架设于底板的两侧且平行于移动滑轨设置，每个三角架朝向移动滑轨的一侧连有导向座，导向座内设有导向槽，移动滑轨朝向三角架的一侧连有导向块，导向块嵌于导向槽内，以用于起到导向限位的作用。
10、进一步地，所述三爪卡盘绕着中轴回转且其上连有三条卡盘导轨，卡盘导轨以中轴为中心向四周呈辐射状均布在三爪卡盘上，每条卡盘导轨上连有一个卡爪块，二者形成滑动导向配合，每个卡爪块朝向中轴的一侧设有防滑条纹，以用于增加卡爪夹紧油缸的摩擦力。
11、进一步地，所述回转顶尖包括一体成型的柱状结构和圆锥顶尖，圆锥顶尖与三爪卡盘的中心连线平行于两个支承轮之间的中线，以用于保证油缸轴线与设备中心线重合。
12、进一步地，所述焊接机器人设于待焊油缸的一侧，待焊油缸的另一侧还设有走台，走台平行于移动滑轨设置，以便于操作人员观察监测焊接情况。
13、本发明的技术方案中，通过调整托架高度和支承轮间距可实现油缸的自动升降对中，主动回转卡盘变位机的三爪电动卡盘具有自动定心功能，与从动回转变位机上的回转顶尖配合使用，可以很快确定油缸中心线，方便装夹工件；同时，本发明的装置可实现长3米、重量小于1吨的油缸在不利用托架支承的情况下，用一卡一顶的方式正常使用，从而满足用户的一些特殊工件的焊接。本发明的工作站提高了油缸的焊接效率，改善了工人劳动强度，节约了人力资源成本，降低了对工人操作技术的要求，提高了焊接工作的安全性。
1.一种工程机械用油缸智能焊接机器人工作站，包括与待焊油缸（1）配合的焊接机器人（2）、托架（3）、变位装置（4）和预热装置（5），焊接机器人（2）固定于台车（6）上，台车（6）滑动连接在待焊油缸（1）一侧的行车滑轨（7）上，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的工程机械用油缸智能焊接机器人工作站，其特征在于：
3.根据权利要求1或2所述的工程机械用油缸智能焊接机器人工作站，其特征在于：
4.根据权利要求1或2所述的工程机械用油缸智能焊接机器人工作站，其特征在于：
5.根据权利要求1或2所述的工程机械用油缸智能焊接机器人工作站，其特征在于：