一种焊接轨迹坐标的调用方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及焊接领域，尤其涉及一种焊接轨迹坐标的调用方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、多工位转盘焊接站中，通常会根据当前焊接工位上的目标夹具调用其对应焊接轨迹点坐标，以实现精准焊接。

2、然而在实际操作过程中，由于具备感应块的夹具并不是时刻处于当前焊接工位上，故无法得知当前焊接工位上目标夹具的编号，进而无法实现焊接轨迹点坐标的调用。

技术实现思路

1、本发明提供一种焊接轨迹坐标的调用方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术无法识别当前焊接工位上夹具编号的技术缺陷，提供了一种基于任一转盘工位识别当前焊接工位上夹具编号的技术方案。

2、第一方面，本发明提供了一种焊接轨迹坐标的调用方法，包括：

3、在识别到任一转盘工位处的感应信息的情况下，确定当前焊接工位处目标夹具的目标夹具编号，所述转盘工位包括当前焊接工位；

4、根据所述目标夹具编号，从预设轨迹坐标映射库中确定调用指令，所述调用指令用于指示根据目标轨迹坐标调用焊接设备对所述目标夹具的焊接目标进行焊接；

5、所述感应信息是在转盘工位上的识别传感器与携带感应块的预设夹具之间的距离小于预设距离后生成的；

6、预设轨迹坐标映射库是根据预设夹具编号与预设轨迹坐标的对应关系确定的。

7、本发明提供了一种焊接轨迹坐标的调用方法，在确定当前焊接工位上方目标夹具的目标夹具编号之前，所述方法还包括：

8、对于任一夹具，确定所述夹具的夹具编号；

9、将所有夹具中任一夹具设置为携带感应块的预设夹具，确定所述预设夹具相对应的标记夹具编号。

10、本发明提供了一种焊接轨迹坐标的调用方法，所述确定当前焊接工位上方目标夹具的目标夹具编号，包括：

11、在识别到任一转盘工位上识别传感器的感应信息的情况下，确定所述转盘工位与所述预设夹具相对应；

12、根据所述标记夹具编号与所述转盘工位的位置关系，确定当前焊接工位上方目标夹具的目标夹具编号。

13、本发明提供了一种焊接轨迹坐标的调用方法，所述根据所述标记夹具编号与所述转盘工位的位置关系，确定当前焊接工位上方目标夹具的目标夹具编号，包括：

14、确定所述标记夹具编号与每一夹具编号的第一相对位置关系；

15、确定所述当前焊接工位与每一转盘工位的第二相对位置关系；

16、根据所述第一相对位置关系、所述第二相对位置关系处理所述标记夹具编号，确定当前焊接工位上方目标夹具的目标夹具编号。

17、本发明提供了一种焊接轨迹坐标的调用方法，所述根据所述标记夹具编号与所述转盘工位的位置关系，确定当前焊接工位上方目标夹具的目标夹具编号，包括：

18、获取转盘电机的当前转动角度；

19、根据所述当前转动角度确定当前焊接工位上方目标夹具的目标夹具编号。

20、本发明提供了一种焊接轨迹坐标的调用方法，在识别到任一转盘工位处的感应信息的情况下，确定当前焊接工位处目标夹具的目标夹具编号之前，所述方法还包括：

21、对于任一夹具，确定所述夹具的夹具编号，并在每一夹具上设置不同识别特征的感应块；

22、构建不同识别特征的感应块与不同感应信息的对应关系；

23、所述识别特征包括感应块种类特征、感应块数量特征及感应块方位特征中的至少一种；

24、所述感应块方位特征包括在水平方向上设置的多个感应块，在被所述识别传感器识别后因相对位置设置不同而产生的区别特征，以及垂直方向上设置的感应块，在被所述识别传感器识别后因感应强弱不同而产生的区别特征。

25、本发明提供了一种焊接轨迹坐标的调用方法，在从预设轨迹坐标映射库中确定调用指令之前，所述方法还包括：

26、从所有位置传感数据中获取与目标夹具编号对应焊接目标的所有目标位置数据，所述所有目标位置数据至少包括用于夹紧所述焊接目标而相对设置的每一夹紧部的位置参数；

27、在所述位置参数小于第一预设数值，或大于第二预设数值的情况下，生成控制指令，所述控制指令用于指示所述夹紧部前后移动，以夹紧所述焊接目标。

28、本发明提供了一种焊接轨迹坐标的调用方法，所述夹紧部为气缸，每一气缸包括四个输入输出总线，分别用于控制所述气缸前进、后退、气缸前进的位置传感数据以及气缸后退的位置传感数据；

29、其中，四个所述气缸分设在所述焊接目标在水平方向上的外表面；

30、对于每一夹具，设置一输入输出控制子模块，所述输入输出控制子模块连接所述夹具对应所有气缸的所有输入输出总线；

31、所有输入输出控制子模块连接总线路管道中的设备总线。

32、第二方面，本发明提供了一种焊接轨迹坐标的调用装置，包括：

33、第一确定模块，所述第一确定模块用于在识别到任一转盘工位处的感应信息的情况下，确定当前焊接工位处目标夹具的目标夹具编号，所述转盘工位包括当前焊接工位；

34、第二确定模块，所述第二确定模块用于根据所述目标夹具编号，从预设轨迹坐标映射库中确定调用指令，所述调用指令用于指示根据目标轨迹坐标调用焊接设备对所述目标夹具的焊接目标进行焊接；

35、所述感应信息是在转盘工位上的识别传感器与携带感应块的预设夹具之间的距离小于预设距离后生成的；

36、预设轨迹坐标映射库是根据预设夹具编号与预设轨迹坐标的对应关系确定的。

37、第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的焊接轨迹坐标的调用方法。

38、第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述焊接轨迹坐标的调用方法。

39、本发明提供了一种焊接轨迹坐标的调用方法、装置、设备及介质，通过对转盘工位上的识别传感器与携带感应块的预设夹具之间的距离小于预设距离进行判断，在识别到任一转盘工位处的感应信息的情况下，确定当前焊接工位处目标夹具的目标夹具编号，根据所述目标夹具编号，从预设轨迹坐标映射库中确定调用指令，根据目标轨迹坐标调用焊接设备对所述目标夹具的焊接目标进行焊接，本发明能够使得携带感应块的预设夹具只要被识别传感器所识别，即可以根据感应信息确定出当前焊接工位上方目标夹具的目标夹具编号，从而实现对于焊接目标的焊接，本发明不仅能够在转盘转动过程中动态调用焊接工位焊接轨迹坐标，避免因夹具相对位置不一致而产生误差，还能够减少所需要设置的感应块数量，降低生产成本，提高作业效率。

技术特征：

1.一种焊接轨迹坐标的调用方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的焊接轨迹坐标的调用方法，其特征在于，在确定当前焊接工位上方目标夹具的目标夹具编号之前，对于任一夹具，确定所述夹具的夹具编号，将所有夹具中任一夹具设置为携带感应块的预设夹具，确定所述预设夹具相对应的标记夹具编号；

3.根据权利要求2所述的焊接轨迹坐标的调用方法，其特征在于，所述根据所述标记夹具编号与所述转盘工位的位置关系，确定当前焊接工位上方目标夹具的目标夹具编号，包括：

4.根据权利要求2所述的焊接轨迹坐标的调用方法，其特征在于，所述根据所述标记夹具编号与所述转盘工位的位置关系，确定当前焊接工位上方目标夹具的目标夹具编号，包括：

5.根据权利要求1所述的焊接轨迹坐标的调用方法，其特征在于，在识别到任一转盘工位处的感应信息的情况下，确定当前焊接工位处目标夹具的目标夹具编号之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的焊接轨迹坐标的调用方法，其特征在于，在从预设轨迹坐标映射库中确定调用指令之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的焊接轨迹坐标的调用方法，其特征在于，所述夹紧部为气缸，每一气缸包括四个输入输出总线，分别用于控制所述气缸前进、后退、气缸前进的位置传感数据以及气缸后退的位置传感数据；

8.一种焊接轨迹坐标的调用装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的焊接轨迹坐标的调用方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的焊接轨迹坐标的调用方法。

技术总结
本发明提供一种焊接轨迹坐标的调用方法、装置、设备及介质，涉及焊接领域，该方法包括：在识别到任一转盘工位处的感应信息的情况下，确定当前焊接工位处目标夹具的目标夹具编号，所述转盘工位包括当前焊接工位；根据所述目标夹具编号，从预设轨迹坐标映射库中确定调用指令，所述调用指令用于指示根据目标轨迹坐标调用焊接设备对所述目标夹具的焊接目标进行焊接；所述感应信息是在转盘工位上的识别传感器与携带感应块的预设夹具之间的距离小于预设距离后生成的。本发明不仅能够在转盘转动过程中动态调用焊接工位焊接轨迹坐标，避免因夹具相对位置不一致而产生误差，还能够减少所需要设置的感应块数量，降低生产成本，提高作业效率。

技术研发人员：冉昌林,游浩,夏厚斌,何隽
受保护的技术使用者：武汉逸飞激光股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14