一种自行走式焊割一体车及方法与流程

本发明涉及焊接切割一体设备，具体为一种自行走式焊割一体车及方法。

背景技术：

1、授权公告号：cn113385870b，发明专利申请名称为：一种自行走全场景式焊接车；该焊接车能够操控焊接机器人本体进行焊接作业，其结构中包括了升降平衡单元，在使用时通过启动主抗振油缸，使主抗振油缸的伸缩端带动上支撑摆臂升起，从而提高焊接机器人本体的高度，扩大焊接机器人本体的焊接范围；但是在具体使用的过程中，主抗振油缸的伸缩端伸出时，带动焊接机器人本体向车辆的中间位置移动，直接影响了焊接机器人本体的焊接范围，基于此，该类型焊接车的焊接机器人本体需要处于底盘的前部，底盘的前部安装有升降平衡单元以及焊接机器人本体等设备，易造成整个焊接车辆的重心不稳，且焊接车在行驶或焊接作业时对于稳定性要求较高。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种自行走式焊割一体车及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种自行走式焊割一体车，包括底盘，以及设在底盘底部的自行走部，所述底盘的顶部设有立式平衡升降单元，立式平衡升降单元包括与底盘相连的升降底座，升降底座的中部通过第一轴与主动臂活动相连，主动臂的末端通过第二轴与机器人本体底座的底部相连，升降底座的上部通过第三轴与副支臂相连，副支臂的末端通过第四轴与机器人本体底座的上部相连；升降底座的下部活动设置有液压油缸，液压油缸的伸缩端与主动臂的上部活动相连；

4、所述机器人本体底座上设有机器人本体和用于存放焊枪以及割枪的快换装置。

5、本发明的有益效果为：改变了现有技术中采用卧式升降焊接机器人本体的方式，以立式平衡升降单元对焊接机器人本体进行升降，具体来说，升降底座通过主动臂和副支臂与机器人本体底座活动相连，并通过主动臂和升降底座之间的液压油缸实现机器人本体的升降，上述设计减小了机器人本体升起时向车辆中间位置移动的幅度，同时使升降底座能够处于底盘的中间位置上安装，以降低对于焊接车的稳定性要求；同时，本发明中所述的机器人本体能够用于安装焊枪以及割枪，以实现提高整个设备稼动率的目的。

6、优选的，所述机器人本体底座为l型，机器人本体底座的下部设有机器人本体，机器人本体后部相对应的机器人本体底座的两侧分别设有用于存放焊枪以及割枪的快换装置。本发明中所述的焊枪以及割枪分别放置在相应的快换装置上，通过上述设置能够实现机器人本体方便更换焊枪或割枪的特点。

7、优选的，所述快换装置的内侧机器人本体底座上设有焊枪用清枪站。本发明中机器人本体底座运动可带动机器人本体、快换装置以及清枪站一起运动，即机器人本体与快换装置以及清枪站的相对位置不发生变化，上述设置能够方便机器人本体随时快速更换焊枪或割枪，以及使用清枪站。

8、优选的，所述升降底座的顶部两侧分别设有升降支杆，升降支杆之间设有连接加强杆，与存放焊枪的快换装置相应位置上的升降支杆顶部设有送丝机，与存放割枪的快换装置相应位置上的升降支杆顶部设有电缆摆线架，电缆摆线架的前部设有挂线器。

9、优选的，所述升降支杆顶部的高度大于机器人本体的高度。

10、优选的，所述副支臂的外侧设有与送丝机相适配的送丝盘。

11、优选的，所述升降底座后部相对应的底盘上设有等离子焊接电源；等离子焊接电源后部的底盘上设有气瓶架。

12、优选的，所述自行走部为设置在底盘两侧的履带式结构；履带式结构内侧相对应底盘下部的四周分别设有定位支腿。

13、优选的，所述立式平衡升降单元的侧部底盘上设置有控制箱，控制箱内设有用于控制机器人本体实现自动换枪以及工作的运动控制器，运动控制器的一端与用于人机交互的示教器相连，另一端与机器人本体相连。

14、一种利用所述自行走式焊割一体车的方法，该方法包括如下步骤：

15、步骤1：控制人员使车辆行驶至合适的位置上，当地面不平整时可开启四个定位支腿，使车辆与地面形成稳固的支撑；

16、步骤2：根据待处理工件的实际情况，由操作人员使用示教器对机器人本体使用割枪和/或焊枪、割枪或焊枪的先后顺序，以及工作路径进行选择；

17、步骤3：选择完成后，示教器将相应的数据信息传输至运动控制器内，并由运动控制器控制机器人本体选择割枪或焊枪，并按照预设路径对待处理工件进行工作；

18、步骤4：当上述工作完成后，机器人本体更换焊枪或割枪，并按照前述预设路径对待处理工件进行重新工作；

19、步骤5：当上述步骤3和步骤4的运行过程中，需要立式平衡升降单元升起时，启动液压油缸的伸缩端，使主动臂和副支臂带动机器人本体升至合适的高度后进行作业即可。

20、按照上述方案制成的一种自行走式焊割一体车及方法，本发明通过设置立式平衡升降单元能够避免升降底座处于底盘(车辆)的前部，从而提高车辆的稳定性，同时还能够实现在机器人本体升起时减小其向车辆中部移动的幅度，以达到提高机器人本体工作范围的目的；本发明的机器人本体底座上设有机器人本体以及用于存放焊枪以及割枪的快换装置，能够实现同一车辆具有切割和焊接功能的特点，同时由于上述设备均设置于机器人本体底座上，即：机器人本体与焊枪以及割枪的相对位置不发生变化，以便于随时更换；本发明还设置有升降支杆，同时在升降支杆上设有用于与电缆相适配的电缆摆线架和挂线器，以保证外置电缆的使用安全，同时还设有与焊枪相适配的送丝机，以保证焊接作业的顺利进行；具有焊接和切割一体化设置、便于切换焊枪和割枪、车辆稳定性好以及设计合理的优点。

技术特征：

1.一种自行走式焊割一体车，包括底盘(1)，以及设在底盘(1)底部的自行走部，其特征在于：所述底盘(1)的顶部设有立式平衡升降单元，

2.根据权利要求1所述的一种自行走式焊割一体车，其特征在于：所述机器人本体底座(6)为l型，机器人本体底座(6)的下部设有机器人本体(12)，机器人本体(12)后部相对应的机器人本体底座(6)的两侧分别设有用于存放焊枪以及割枪的快换装置(11)。

3.根据权利要求2所述的一种自行走式焊割一体车，其特征在于：所述快换装置(11)的内侧机器人本体底座(6)上设有焊枪用清枪站(22)。

4.根据权利要求1所述的一种自行走式焊割一体车，其特征在于：所述升降底座(2)的顶部两侧分别设有升降支杆(13)，升降支杆(13)之间设有连接加强杆(14)，与存放焊枪的快换装置(11)相应位置上的升降支杆(13)顶部设有送丝机(15)，与存放割枪的快换装置(11)相应位置上的升降支杆(13)顶部设有电缆摆线架(16)，电缆摆线架(16)的前部设有挂线器(23)。

5.根据权利要求4所述的一种自行走式焊割一体车，其特征在于：所述升降支杆(13)顶部的高度大于机器人本体(12)的高度。

6.根据权利要求4所述的一种自行走式焊割一体车，其特征在于：所述副支臂(8)的外侧设有与送丝机(15)相适配的送丝盘(17)。

7.根据权利要求1所述的一种自行走式焊割一体车，其特征在于：所述升降底座(2)后部相对应的底盘(1)上设有等离子焊接电源(18)；等离子焊接电源(18)后部的底盘(1)上设有气瓶架(19)。

8.根据权利要求1所述的一种自行走式焊割一体车，其特征在于：所述自行走部为设置在底盘(1)两侧的履带式结构(20)；

9.根据权利要求1所述的一种自行走式焊割一体车，其特征在于：所述立式平衡升降单元的侧部底盘(1)上设置有控制箱(24)，控制箱(24)内设有用于控制机器人本体(12)实现自动换枪以及工作的运动控制器(25)，运动控制器(25)的一端与用于人机交互的示教器(26)相连，另一端与机器人本体(12)相连。

10.一种利用权利要求1-9任一项所述自行走式焊割一体车的方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

技术总结
本发明涉及一种自行走式焊割一体车及方法，包括底盘，以及设在底盘底部的自行走部，所述底盘的顶部设有立式平衡升降单元，立式平衡升降单元包括与底盘相连的升降底座，升降底座的中部通过第一轴与主动臂活动相连，主动臂的末端通过第二轴与机器人本体底座的底部相连，升降底座的上部通过第三轴与副支臂相连，副支臂的末端通过第四轴与机器人本体底座的上部相连；升降底座的下部活动设置有液压油缸，液压油缸的伸缩端与主动臂的上部活动相连；所述机器人本体底座上设有机器人本体和用于存放焊枪以及割枪的快换装置；具有焊接和切割一体化设置、便于切换焊枪和割枪、车辆稳定性好以及设计合理的优点。

技术研发人员：孙伟,王思民
受保护的技术使用者：河南威猛振动设备股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15