一种柔性自适应工装的制作方法

本发明属于agv自动化上下料领域，涉及一种柔性自适应工装。

背景技术：

1、如今各个行业发展日新月异，随着科学技术的进步，社会的发展，各个行业对自动化上下料提出了越来越高要求，尤其是机械加工行业，上下料过程中要求工件、工装等之间的快速对接，然而agv的定位精度一般在±10mm，并且受车间地坪不平整度的影响，单纯依靠agv上下料保证快速对接，不容易实现。

技术实现思路

1、本发明的目的就是解决现有技术中存在的上述问题，提供一种柔性自适应工装，该工装可沿水平两个方向自适应调整，还可沿着任意方向在一定的角度范围内进行自适应调整，将其安装在agv上，可消除由于agv自身的精度和车间地坪不平整度带来的影响，与生产线上的工装或者工件进行快速对接，达到柔性自适应的目的，满足上下料的使用要求。

2、为实现上述目的，本发明的技术解决方案是：一种柔性自适应工装，包括有四个倒角的底板、四个倒角的水平调整底板、水平锁紧机构、回转轴ⅰ、自适应锁紧机构、工装框架和零点定位系统；在水平调整底板底面上安装有多套滚珠置于底板上的万向滚珠组件；除了四个角部外底板的其它边缘上分别固定有l型固定座，l型固定座横板下端面安装有多个万向滚珠，万向滚珠置于水平调整底板上端面边缘处，l型固定座与水平调整底板侧面之间间隔距离；在水平调整底板上端面的四个倒角位置分别固定有自适应锁紧机构，每个自适应锁紧机构的两侧分别安装有水平锁紧机构，水平锁紧机构的锁紧板钩托在水平调整底板的边缘下端面；各自适应锁紧机构的上端面上固定在工装框架的下端面；工装框架的上端面均布有四个零点定位系统；在水平调整底板上端面中心固定有回转轴ⅰ，回转轴ⅰ上端有球头，球窝ⅰ固定在工装框架的下端面中心，回转轴ⅰ上端的球头安装在球窝ⅰ的球窝内。

3、进一步优选的，所述的水平锁紧机构包括l型安装座、碟簧缸、锁紧板、第一螺钉、第二螺钉和第二液压接头；锁紧板为t型锁紧板，l型安装座通过第二螺钉固定在底板上；碟簧缸固定在l型安装座横板的安装孔内，t型锁紧板通过第一螺钉固定在碟簧缸的活塞杆上；t型锁紧板横板钩托在水平调整底板的边缘下端面上；碟簧缸为单动液压缸。在无液压油供给时，碟簧缸在内部碟簧的作用下，活塞杆带动t型锁紧板向上移动，从而t型锁紧板的横板与水平调整底板的底面贴合，产生摩擦力，从而将水平调整底板锁紧。而当水平调整底板需要调整时，给碟簧缸供给液压油，从而使水平调整锁紧板与水平调整底板底面分离，水平调整底板处于自由状态，以适应不同的位置。

4、进一步优选的，所述的自适应锁紧机构包括缸套型固定座、调整轴、限位块、连接块、销轴、回转轴ⅱ、液压夹持衬套、第一液压接头、均布设置的多个弹簧、第三螺钉、第四螺钉、第五螺钉和第九螺钉；液压夹持衬套置于缸套型固定座内孔内，其上端口的外台阶通过第四螺钉固定在缸套型固定座上，其外圆与缸套型固定座内孔壁之间设置有油腔，该油腔处的缸套型固定座侧壁上内装有连通油腔的第一液压接头；调整轴间隙装配在液压夹持衬套的孔内，其底面中心设置有螺纹孔，嵌在缸套型固定座底壁沉孔内的第九螺钉螺纹连接在调整轴底面螺纹孔内，可限制调整轴竖直方向的移动距离；调整轴底面均布设置有多个弹簧限位槽ⅰ，缸套型固定座底壁对应位置也均布设置有多个弹簧限位槽ⅱ，两弹簧分别置于对应的弹簧限位槽ⅰ和弹簧限位槽ⅱ内；缸套型固定座底壁的外翻台阶上均匀分布有多个连接孔，连接在连接孔内的第三螺钉固定在水平调整底板的上端面；调整轴上端面中心开有球窝ⅱ，回转轴ⅱ下端的球头安装在调整轴的球窝ⅱ内；限位块通过第八螺钉固定在调整轴的上端面，限制回转轴ⅱ的位置，使回转轴ⅱ能进行一定角度的转动；回转轴ⅱ与连接块通过销轴铰接在一起；连接块通过第五螺钉固定在工装框架的底面上。液压油通过第一液压接头进入油腔内，在油压的作用下，将调整轴抱死，从而保证了整体的稳定性。

5、与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明底部的水平调整底板可进行水平两个方向的自适应调整，调整好后水平调整锁紧机构可将整体锁紧，工装框架与水平调整底板通过回转轴ⅰ和自适应锁紧机构柔性的连接在一起，可沿着任意方向在一定的角度范围内进行自适应调整，将本发明柔性自适应工装安装在agv上，由于agv自身的精度和车间地坪不平整度的造成影响通过柔性自适应工装水平方向的位移调整和各个方向的角度调整而被消除，从而通过本发明上的零点定位系统可与生产线上的工装或者工件进行快速对接，达到柔性自适应的目的，满足上下料的使用要求。

技术特征：

1.一种柔性自适应工装，其特征在于：包括有四个倒角的底板（1）、四个倒角的水平调整底板（7）、水平锁紧机构、回转轴ⅰ（3）、自适应锁紧机构、工装框架（14）和零点定位系统（13）；在水平调整底板（7）底面上安装有多套滚珠置于底板（1）上的万向滚珠组件（16）；除了四个角部外底板（1）的其它边缘上分别固定有l型固定座（4），l型固定座（4）横板下端面安装有多个万向滚珠（28），万向滚珠（28）置于水平调整底板（7）上端面边缘处，l型固定座（4）与水平调整底板（7）侧面之间间隔距离；在水平调整底板（7）上端面的四个倒角位置分别固定有自适应锁紧机构，每个自适应锁紧机构的两侧分别安装有水平锁紧机构，水平锁紧机构的锁紧板钩托在水平调整底板（7）的边缘下端面；各自适应锁紧机构的上端面上固定在工装框架（14）的下端面；工装框架（14）的上端面均布有四个零点定位系统（13）；在水平调整底板（7）上端面中心固定有回转轴ⅰ（3），回转轴ⅰ（3）上端有球头，球窝ⅰ（17）固定在工装框架（14）的下端面中心，回转轴ⅰ（3）上端的球头安装在球窝ⅰ（17）的球窝内。

2.根据权利要求1所述的柔性自适应工装，其特征在于：所述的自适应锁紧机构包括缸套型固定座（9）、调整轴（10）、限位块（11）、连接块（12）、销轴（15）、回转轴ⅱ（20）、液压夹持衬套（21）、第一液压接头（22）、对称设置的两弹簧（23）、第三螺钉（24）、第四螺钉（25）、第五螺钉（26）和第九螺钉（33）；液压夹持衬套（21）置于缸套型固定座（9）内孔内，其上端口的外台阶通过第四螺钉（25）固定在缸套型固定座（9）上，其外圆与缸套型固定座（9）内孔壁之间设置有油腔，该油腔处的缸套型固定座（9）侧壁上内装有连通油腔的第一液压接头（22）；调整轴（10）间隙装配在液压夹持衬套（21）的孔内，其底面中心设置有螺纹孔，嵌在缸套型固定座（9）底壁沉孔内的第九螺钉（33）螺纹连接在调整轴（10）底面螺纹孔内；调整轴（10）底面对称设置有两个弹簧限位槽ⅰ，缸套型固定座（9）底壁对应位置也对称设置有两个弹簧限位槽ⅱ，两弹簧（23）分别置于对应的弹簧限位槽ⅰ和弹簧限位槽ⅱ内；缸套型固定座（9）底壁的外翻台阶上均匀分布有多个连接孔，连接在连接孔内的第三螺钉（24）固定在水平调整底板（7）的上端面；调整轴（10）上端面中心开有球窝ⅱ，回转轴ⅱ（20）下端的球头安装在调整轴（10）的球窝ⅱ内；限位块（11）通过第八螺钉（32）固定在调整轴（10）的上端面；回转轴ⅱ（20）与连接块（12）通过销轴（15）铰接在一起；连接块（12）通过第五螺钉（26）固定在工装框架（14）的底面上。

3.根据权利要求1或2所述的柔性自适应工装，其特征在于：所述的水平锁紧机构包括l型安装座（5）、碟簧缸（6）、锁紧板、第一螺钉（18）、第二螺钉（19）和第二液压接头（30）；锁紧板（8）为t型锁紧板（8），l型安装座（5）通过第二螺钉（19）固定在底板（1）上；碟簧缸（6）固定在l型安装座（5）横板的安装孔内，t型锁紧板（8）通过第一螺钉（18）固定在碟簧缸（6）的活塞杆上；t型锁紧板（8）横板钩托在水平调整底板（7）的边缘下端面上；碟簧缸（6）为单动液压缸。

技术总结
本发明公开了一种柔性自适应工装，在水平调整底板底面上安装有多套万向滚珠组件；底板边缘上固定有L型固定座，L型固定座横板下端面安装有多个万向滚珠；在水平调整底板上端面的四个倒角位置分别固定有自适应锁紧机构，每个自适应锁紧机构的两侧分别安装有水平锁紧机构；各自适应锁紧机构的上端面上固定在工装框架的下端面；在水平调整底板上端面中心固定有回转轴Ⅰ，回转轴Ⅰ上端有球头，球窝Ⅰ固定在工装框架的下端面中心，回转轴Ⅰ上端的球头安装在球窝Ⅰ17的球窝内。本发明可沿水平两个方向自适应调整，还可沿着任意方向在一定的角度范围内进行自适应调整，将其安装在AGV上，可实现与生产线上的工装或者工件进行快速对接的目的。

技术研发人员：李冠群
受保护的技术使用者：保定向阳航空精密机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/6