一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统的制作方法

本技术涉及盾构机刀盘加工，具体涉及一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统。

背景技术：

1、盾构机是一种使用盾构法的隧道暗挖掘进机；刀盘是盾构机的掘进部件，是刀具的承载部件，也是刀具的动力传递部件。

2、盾构机刀盘制造需要将若干部件拼点焊接成型，然后再进行组对焊接成一个刀盘整体结构。目前，盾构机刀盘部件的焊接基本上是手工焊接来完成，在该操作工程中，由于电、光、热辐射及粉尘及有害气体，对人体造成直接伤害，虽然作业人员配戴有必要的防护，但伤害仍不能完全避免。同时，采用人工焊接效率低，焊接人工成本高，焊接质量不稳定。

3、因此，现提供一种能够实现机械化焊接，并且大大提高焊接工作效率的适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统。

技术实现思路

1、因此，本实用新型提供一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统，实现了盾构机刀盘的机械化焊接，并大大提高了焊接效率。

2、本实用新型公开了一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统，其包括工作台，安装在所述工作台上的待加工刀盘，滑动安装在所述工作台上的龙门架结构，还包括机器人焊接结构、滑动结构和控制结构，所述机器人焊接结构包括至少两个倒挂安装在所述龙门架结构上的六轴焊接机器人，所述滑动结构包括至少两个安装在所述龙门架结构的横梁上且带动所述六轴焊接机器人在所述横梁上进行往复滑动的滑行小车、以及至少两个安装所述滑行小车一侧且带动所述六轴焊接机器人在垂直方向上往复滑动的垂直滑台，所述焊接结构和滑动结构在所述控制结构的控制下相互配合完成对所述刀盘的焊接加工。

3、所述龙门架结构包括滑动安装在所述工作台上的龙门架以及对所述龙门架的滑动进行导向的龙门架轨道。

4、所述龙门架的横梁上设有与所述滑行小车相配合的横梁导轨，所述横梁还设有用于防止相邻两个所述六轴焊接机器人发生碰撞的限位开关。

5、所述六轴焊接机器人倒挂安装在所述垂直滑台上，所述垂直滑台在伺服电机和减速机的作用下通过丝杠和固定螺母的配合带动所述六轴焊接机器人在垂直方向上往复滑动。

6、还包括安装在所述垂直滑台上且对应于所述六轴焊接机器人设置的清枪器。

7、还包括可跟踪焊接和识别已完成焊缝的激光跟踪结构。

8、控制结构包括对设置参数进行保存和记忆的存储记忆模块。

9、综上所述，本实用新型的技术方案，至少具有以下有益效果：

10、在本实用新型中，六轴焊接机器人在所述滑行小车的带动下在所述横梁上往复滑动，也可以在所述垂直滑台的带动下在垂直于所述横梁的垂直方向上往复滑动，因此在自身的六轴结构的辅助下可以完成刀盘制造过程的平焊、立焊、角焊等动作，可以单层焊、多层焊、且保证焊缝重合好；六轴+两个方向（横梁上滑动+垂直往复）的组合形式下的六轴焊接机器人柔性好，可以单机器人工作、也可以双机器人或多机器人同时工作联动计算共同完成工作任务；该焊接系统不仅提高了生产效率、显著降低了人工的劳动强度，而且可以保障被加工刀盘的质量稳定性。

11、本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。

技术特征：

1.一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统，其包括工作台，安装在所述工作台(1)上的待加工刀盘(2)，滑动安装在所述工作台(1)上的龙门架结构，其特征在于，还包括机器人焊接结构、滑动结构和控制结构，所述机器人焊接结构包括至少两个倒挂安装在所述龙门架结构上的六轴焊接机器人(3)，所述滑动结构包括至少两个安装在所述龙门架结构的横梁(4)上且带动所述六轴焊接机器人(3)在所述横梁(4)上进行往复滑动的滑行小车(5)、以及至少两个安装所述滑行小车(5)一侧且带动所述六轴焊接机器人(3)在垂直方向上往复滑动的垂直滑台(6)，所述焊接结构和滑动结构在所述控制结构的控制下相互配合完成对所述刀盘(2)的焊接加工；所述龙门架结构包括滑动安装在所述工作台(1)上的龙门架(7)以及对所述龙门架(7)的滑动进行导向的龙门架轨道(8)；所述龙门架(7)的横梁(4)上设有与所述滑行小车(5)相配合的横梁导轨，所述横梁(4)还设有用于防止相邻两个所述六轴焊接机器人(3)发生碰撞的限位开关；所述六轴焊接机器人(3)倒挂安装在所述垂直滑台(6)上，所述垂直滑台(6)在伺服电机和减速机的作用下通过丝杠和固定螺母的配合带动所述六轴焊接机器人(3)在垂直方向上往复滑动；还包括安装在所述垂直滑台(6)上且对应于所述六轴焊接机器人(3)设置的清枪器(9)。

2.根据权利要求1所述的一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统，其特征在于，还包括可跟踪焊接和识别已完成焊缝的激光跟踪结构。

3.根据权利要求1所述的一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统，其特征在于，控制结构包括对设置参数进行保存和记忆的存储记忆模块。

技术总结
本技术公开了一种适用于盾构机刀盘加工的机器人焊接系统，包括工作台，待加工刀盘，龙门架结构，还包括机器人焊接结构、滑动结构和控制结构，机器人焊接结构包括至少两个倒挂安装在龙门架结构上的六轴焊接机器人，滑动结构包括至少两个安装在龙门架结构的横梁上且带动六轴焊接机器人在横梁上进行往复滑动的滑行小车、以及至少两个安装滑行小车一侧且带动六轴焊接机器人在垂直方向上往复滑动的垂直滑台，焊接结构和滑动结构在控制结构的控制下相互配合完成对刀盘的焊接加工。该焊接系统不仅提高了生产效率、显著降低了人工的劳动强度，而且可以保障被加工刀盘的质量稳定性。

技术研发人员：刘振英
受保护的技术使用者：刘振英
技术研发日：20230330
技术公布日：2024/1/13