一种悬挂式切边下料机械手的制作方法

本技术属于机械手相关，具体涉及一种悬挂式切边下料机械手。

背景技术：

1、机械手，是以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手目前广泛应用于工业生产，代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，现在工厂中的某些产品需要通过切边设备加工，之后需要通过下料机械手将生产工件从生产线上送出，但是目前市面上的大多数机械手的抓取功能单一，不能够根据工件形状的不同而改变抓取模式，影响工件的生产效率。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种悬挂式切边下料机械手，以解决上述背景技术中提出的目前市面上的大多数机械手的抓取功能单一，不能够根据工件形状的不同而改变抓取模式，影响工件的生产效率的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种悬挂式切边下料机械手，包括机械臂以及垂直设置在机械臂后方的固定柱；

3、所述机械臂后方设置有伺服电机，所述机械臂内部两侧设置转轮，两个所述转轮之间设置有滑轨，所述转轮上设置有皮带，所述机械臂内部设置有内卡件，所述内卡件外侧设置有外卡件，所述外卡件上设置有固定件；

4、所述固定件正面上方设置有转臂，所述转臂上设置有垂直臂，所述垂直臂正面设置有推杆电机，所述推杆电机内部设置有电推杆，所述电推杆下方设置有垂直吸手，所述垂直吸手前后外侧设置有夹块，所述垂直吸手左右两侧分别对称设置有拉杆，所述拉杆下方设置有两根支杆，两根所述支杆一端设置有夹臂，所述夹臂底部设置有夹爪。

5、其中,所述推杆电机的驱动电推杆可以推动垂直吸手上下移动，当垂直吸手向下移动时，所述拉杆向下拉动支杆使夹臂上移并收入夹块内，当垂直吸手向上移动时，所述拉杆向上拉动支杆使夹臂下移并使夹爪靠近。

6、优选的，所述垂直臂正面设置有连接块，所述连接块垂直焊接在垂直臂上，且所述连接块与垂直臂焊接处位于推杆电机上方，所述连接块底部与前方夹块顶部焊接，后方所述夹块与垂直臂底部焊接。

7、优选的，所述垂直吸手正面竖直设置有纵向滑块，所述垂直吸手可以通过纵向滑块在夹块上的滑槽内上下移动，所述拉杆的一端通过转轴连接在垂直吸手的后方，所述拉杆的另一端与支杆的中间位置通过转轴连接，所述支杆一端通过转轴连接在后方夹块的内壁上，两个所述支杆相互平行，两个所述支杆另一端通过转轴连接于夹臂内部，所述夹臂底部竖直设置有夹爪，所述夹爪与夹臂焊接，所述垂直吸手底部设置有吸盘。

8、优选的，所述固定件通过螺丝与外卡件固定，所述固定件后方驱动电机，所述驱动电机通过螺丝与固定件固定来连接。

9、优选的，所述转臂通过转轴与固定件连接，所述垂直臂上端通过所述固定件正面底部横向设置有横轨，所述横轨通过螺丝与固定件固定连接，所述横向滑块与横轨卡接，所述横向滑块可在横轨上左右移动，所述横向滑块正面垂直设置有垂直滑块，所述垂直臂可通过后方的凸块在垂直滑块上的凹槽内上下移动。

10、优选的，所述外卡件通过螺丝与内卡件固定连接，所述内卡件内侧与滑轨卡接，所述滑轨通过螺丝固定在机械臂内部，所述机械臂与固定柱焊接。

11、与现有技术相比，本实用新型提供了一种悬挂式切边下料机械手，具备以下有益效果：

12、1、通过推杆电机和垂直吸手的设置，开启推杆电机将电推杆向下推动时，会使垂直吸手在夹块之间向下移动，由于支杆的一端固定在后方夹块的内壁上，当拉杆的一端跟随垂直吸手向下移动时，拉杆会向下拉动支杆，使支杆带动两侧的夹臂上移动并收入前后夹块之间，此时垂直吸手从夹块之间伸出，可以通过底部的吸盘对工件进行吸附，当电推杆通过推杆电机作用向上拉起时，会带动拉杆一端向上移动并使支杆上连接的夹臂向下运动，之后夹臂底部的夹爪相互靠近并对工件进行夹取操作，最终实现对机械手抓取模式的改变，从而适应不同工件的生产过程，提高生产效率。

13、2、通过驱动电机和转臂的设置，启动驱动电机会带动转臂上的转轴转动，从而带动转臂进行转动，当转臂向左转动时，横向滑块会带着垂直臂向左移动，同时垂直臂会在垂直滑块上向下移动，之后驱动电机反转，带动转臂向右转动，在转动过程中，垂直臂会先想上升高之后下降，在左右转动的过程中，垂直臂上的夹爪和吸盘的运动轨迹为抛物线，能够避免夹爪在下料过程中与水平方向的物体产生碰撞。

技术特征：

1.一种悬挂式切边下料机械手，包括横向滑块(1)、机械臂(3)以及垂直设置在机械臂(3)后方的固定柱(17)；

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式切边下料机械手，其特征在于：所述垂直臂(13)正面设置有连接块(15)，所述连接块(15)垂直焊接在垂直臂(13)上，且所述连接块(15)与垂直臂(13)焊接处位于推杆电机(23)上方，所述连接块(15)底部与前方夹块(19)顶部焊接，后方所述夹块(19)与垂直臂(13)底部焊接。

3.根据权利要求1所述的一种悬挂式切边下料机械手，其特征在于：所述垂直吸手(2)正面竖直设置有纵向滑块(18)，所述垂直吸手(2)可以通过纵向滑块(18)在夹块(19)上的滑槽内上下移动。

4.根据权利要求3所述的一种悬挂式切边下料机械手，其特征在于：所述拉杆(20)的一端通过转轴连接在垂直吸手(2)的后方，所述拉杆(20)的另一端与支杆(21)的中间位置通过转轴连接，所述支杆(21)一端通过转轴连接在后方夹块(19)的内壁上，两个所述支杆(21)相互平行，两个所述支杆(21)另一端通过转轴连接于夹臂(22)内部。

5.根据权利要求4所述的一种悬挂式切边下料机械手，其特征在于：所述夹臂(22)底部竖直设置有夹爪(25)，所述夹爪(25)与夹臂(22)焊接，所述垂直吸手(2)底部设置有吸盘(26)。

6.根据权利要求1所述的一种悬挂式切边下料机械手，其特征在于：所述固定件(9)通过螺丝与外卡件(10)固定，所述固定件(9)后方驱动电机(5)，所述驱动电机(5)通过螺丝与固定件(9)固定来连接。

7.根据权利要求6所述的一种悬挂式切边下料机械手，其特征在于：所述转臂(12)通过转轴与固定件(9)连接，所述垂直臂(13)上端通过所述固定件(9)正面底部横向设置有横轨(14)，所述横轨(14)通过螺丝与固定件(9)固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种悬挂式切边下料机械手，其特征在于：所述横向滑块(1)与横轨(14)卡接，所述横向滑块(1)可在横轨(14)上左右移动，所述横向滑块(1)正面垂直设置有垂直滑块(16)，所述垂直臂(13)可通过后方的凸块在垂直滑块(16)上的凹槽内上下移动。

9.根据权利要求1所述的一种悬挂式切边下料机械手，其特征在于：所述外卡件(10)通过螺丝与内卡件(11)固定连接，所述内卡件(11)内侧与滑轨(8)卡接，所述滑轨(8)通过螺丝固定在机械臂(3)内部，所述机械臂(3)与固定柱(17)焊接。

技术总结
本技术公开了一种悬挂式切边下料机械手，包括机械臂以及垂直设置在机械臂后方的固定柱，所述推杆电机内部设置有电推杆，所述电推杆下方设置有垂直吸手，所述垂直吸手左右两侧分别对称设置有拉杆，所述拉杆下方设置有两根支杆，两根所述支杆一端设置有夹臂，所述夹臂底部设置有夹爪，电推杆向下推动时，垂直吸手带动拉杆的一端向下移动，之后拉动支杆下移，使两侧的夹臂向上收入夹块中，此时垂直吸手伸出并通过吸盘对工件进行吸附，当电推杆向上拉起会带动拉杆一端向上移动并使支杆上连接的夹臂向下运动，之后夹臂底部的夹爪相互靠近可对工件进行夹取，实现对机械手抓取模式的改变，从而适应不同工件的生产过程，提高生产效率。

技术研发人员：王建春,相丰,相宇
受保护的技术使用者：苏州祥利威电子科技有限公司
技术研发日：20230508
技术公布日：2024/1/15