一种柔性机械手卡爪装置的制作方法

本技术涉及机械手卡爪，具体为一种柔性机械手卡爪装置。

背景技术：

1、为满足变速箱不同功用的要求，变速箱的品种越来越多，对应的零件结构尺寸设计不一，这对零件加工工装的柔性要求较高。搓丝机加工过程中对工件的上、下料需要使用机械手卡爪抓取工件外径将工件移动到加工位，卡爪的松开、夹紧行程由位移传感器控制。

2、经检索，中国专利授权号为cn 218134708 u的专利，公开了柔性机械手卡爪装置，包括壳体，所述壳体的左侧面固定连接有转动电机，所述转动电机的输出端固定连接有双向螺旋螺纹杆，所述双向螺旋螺纹杆伸进壳体内，所述双向螺旋螺纹杆两端的螺纹处均螺纹套接有移动套，所述移动套的下表面固定连接有支撑杆，所述支撑杆的一端固定连接有插接座，所述壳体的下表面设有移动槽，所述插接座内插接有插接杆，所述插接杆的一端固定连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有卡爪，所述插接座的前后两侧面均设有固定机构，左侧所述插接座的右侧面设有位移传感器，本实用新型，具有实用性强和便于更换卡爪的特点；但依然存在的问题是现有的机械手卡爪在对工件进行抓取时，机械手卡爪硬度强，且减震效果差，而在进行抓取时容易出现对工件造成损坏，导致其在使用过程中存在一定的局限性。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种柔性机械手卡爪装置，解决了背景技术中所提出的减震效果差，而在进行抓取时容易出现对工件造成损坏的问题。

2、为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：本实用新型提供了一种柔性机械手卡爪装置，包括装置本体和壳体，所述壳体底部通过移动组件连接有减震组件，所述减震组件包括第一卡爪、阻尼器、减震弹簧、第二卡爪、第一橡胶垫和第二橡胶垫，所述第一卡爪共设置有两组，且第一卡爪一端均设置有阻尼器，所述阻尼器一侧均设置有两组，所述阻尼器外壁均环绕连接有减震弹簧，所述减震弹簧一端均固定连接有第二卡爪，所述第二卡爪一侧中间位置均设置有第一橡胶垫，且第一橡胶垫一侧均设置有第二橡胶垫。

3、优选的，所述壳体底部设置有移动组件，所述移动组件包括电机盒、驱动电机、滑槽、丝杆、滑块、固定座和限位块，所述壳体底部开设有滑槽，且壳体两端对称设置有电机盒。

4、优选的，所述电机盒内部均放置有驱动电机，所述驱动电机一侧传动连接有丝杆，所述丝杆它通过轴承安装在滑槽内部，所述丝杆外壁通过螺纹连接有滑块，且滑块底部固定连接有固定座，且丝杆一端固定连接有限位块。

5、优选的，所述壳体底部设置有辅助组件，所述辅助组件包括安装柱、伸缩杆、连接柱、通孔、安装座、弹簧、螺纹孔和螺栓。

6、优选的，所述电机盒底部均固定连接有安装柱，且固定座底部均固定连接有连接柱，且安装柱和连接柱之间均固定连接有伸缩杆。

7、优选的，所述连接柱一端均开设有通孔，且通孔与安装座卡合连接，所述安装座一侧开设有螺纹孔且与螺栓通过螺纹连接，所述安装座一端套接有弹簧。

8、本实用新型提供了一种柔性机械手卡爪装置。具备以下有益效果：该一种柔性机械手卡爪装置，通过减震组件的设置，使得机械手卡爪的抓取工件时稳定性提升，同时避免对工件造成损坏，从而进一步提高了该柔性机械手卡爪装置的实用性，使得该装置使用更加便捷。

技术特征：

1.一种柔性机械手卡爪装置，包括装置本体(1)和壳体(2)，其特征在于：所述壳体(2)底部通过移动组件(3)连接有减震组件(5)，所述减震组件(5)包括第一卡爪(51)、阻尼器(52)、减震弹簧(53)、第二卡爪(54)、第一橡胶垫(55)和第二橡胶垫(56)，所述第一卡爪(51)共设置有两组，且第一卡爪(51)一端均设置有阻尼器(52)，所述阻尼器(52)一侧均设置有两组，所述阻尼器(52)外壁均环绕连接有减震弹簧(53)，所述减震弹簧(53)一端均固定连接有第二卡爪(54)，所述第二卡爪(54)一侧中间位置均设置有第一橡胶垫(55)，且第一橡胶垫(55)一侧均设置有第二橡胶垫(56)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机械手卡爪装置，其特征在于：所述壳体(2)底部设置有移动组件(3)，所述移动组件(3)包括电机盒(31)、驱动电机(32)、滑槽(33)、丝杆(34)、滑块(35)、固定座(36)和限位块(37)，所述壳体(2)底部开设有滑槽(33)，且壳体(2)两端对称设置有电机盒(31)。

3.根据权利要求2所述的一种柔性机械手卡爪装置，其特征在于：所述电机盒(31)内部均放置有驱动电机(32)，所述驱动电机(32)一侧传动连接有丝杆(34)，所述丝杆(34)它通过轴承安装在滑槽(33)内部，所述丝杆(34)外壁通过螺纹连接有滑块(35)，且滑块(35)底部固定连接有固定座(36)，且丝杆(34)一端固定连接有限位块(37)。

4.根据权利要求1所述的一种柔性机械手卡爪装置，其特征在于：所述壳体(2)底部设置有辅助组件(4)，所述辅助组件(4)包括安装柱(41)、伸缩杆(42)、连接柱(43)、通孔(44)、安装座(45)、弹簧(46)、螺纹孔(47)和螺栓(48)。

5.根据权利要求2所述的一种柔性机械手卡爪装置，其特征在于：所述电机盒(31)底部均固定连接有安装柱(41)，且固定座(36)底部均固定连接有连接柱(43)，且安装柱(41)和连接柱(43)之间均固定连接有伸缩杆(42)。

6.根据权利要求4所述的一种柔性机械手卡爪装置，其特征在于：所述连接柱(43)一端均开设有通孔(44)，且通孔(44)与安装座(45)卡合连接，所述安装座(45)一侧开设有螺纹孔(47)且与螺栓(48)通过螺纹连接，所述安装座(45)一端套接有弹簧(46)。

技术总结
本技术公开了一种柔性机械手卡爪装置，涉及机械手卡爪技术领域，包括装置本体和壳体，所述壳体底部通过移动组件连接有减震组件，所述减震组件包括第一卡爪、阻尼器、减震弹簧、第二卡爪、第一橡胶垫和第二橡胶垫，所述第一卡爪共设置有两组，且第一卡爪一端均设置有阻尼器，所述阻尼器一侧均设置有两组，所述阻尼器外壁均环绕连接有减震弹簧，所述减震弹簧一端均固定连接有第二卡爪，所述第二卡爪一侧中间位置均设置有第一橡胶垫，该一种柔性机械手卡爪装置，通过减震组件的设置，使得机械手卡爪的抓取工件时稳定性提升，同时避免对工件造成损坏，从而进一步提高了该柔性机械手卡爪装置的实用性，使得该装置使用更加便捷。

技术研发人员：蔡亚先,刘保荣,张俊,张莉
受保护的技术使用者：昆山恒科自动化设备有限公司
技术研发日：20230627
技术公布日：2024/1/15