一种汽车焊接用机械手

本技术涉及汽车焊接，具体涉及一种汽车焊接用机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，然而汽车的焊接往往需要用到焊接机械手进行加工。

2、现有的汽车焊接件用焊接机械手使用时，只能在固定的位置进行加工，使用的范围较小，为此，公开号为“cn216370804u”公开了一种汽车焊接件可调节焊接机械手，通过转动座和转盘，可以带动固定座进行转动，从而可以将加工的圆周方向的位置进行调整，通过第一电机带动第一支臂进行摆动，对加工的水平位置以及高度进行调整，通过第二电机，带动第二支臂进行上下摆动，对加工的竖直位置进行调整，通过转动座、第一电机和第二电机的配合，对加工的大范围进行调整。

3、但是上述专利仍存在一些问题，在对一些板材的焊接过程中，板与板之间很难进行稳定对接，容易造成焊接处不平整，影响焊接质量。因此，特提出本实用新型。

技术实现思路

1、本实用新型针对上述问题，提供一种汽车焊接用机械手，对板材进行夹持，确保焊接时板材之间进行稳定对接。

2、本实用新型采用的技术方案为：包括底座、安装箱和机械手本体；所述底座上设有安装箱，所述安装箱的上部和下部分别设有上支撑板和下支撑板，安装箱内设有调节机构，所述上支撑板和下支撑板通过调节机构上下移动，上支撑板的上方设有机械手本体；所述上支撑板远离安装箱一侧的底部两端设有两个上夹持板；所述下支撑板上设有两个下夹持板；两个所述上夹持板与下夹持板的位置相对应。

3、进一步地，所述调节机构包括第一电机、齿轮、齿条、连接板和四个个连接杆；所述安装箱的外侧设有第一电机，安装箱内分别设有齿轮、齿条、蜗轮、蜗杆和两个限位板；所述第一电机的输出端可转动的穿过安装箱的侧壁与所述蜗杆连接，所述蜗轮可转动的设于安装箱的底部，所述蜗杆与蜗轮啮合连接；所述齿轮设于蜗轮的上方且与蜗轮同心设置，齿轮与齿条啮合连接；所述齿条沿水平方向设置，齿条的顶部和底部均设有一个限位板，且齿条滑动设置在两个限位板之间；所述限位板的一端固定在安装箱的一侧，限位板的另一端穿过安装箱的另一侧；齿条的一端伸出安装箱，且齿条伸出安装箱的长度大于限位板的伸出长度；

4、所述齿条穿过安装箱的一端与所述连接板的一侧连接；连接板另一侧的两端分别与四个所述连接杆的一端铰接，处于上端的两个连接杆的另一端分别与两个上夹持板铰接；处于下端的两个连接杆的另一端分别与两个下夹持板铰接；所述安装箱的顶部和底部均通过固定块与所述上支撑板和下支撑板铰接；两个所述上夹持板与上支撑板之间和两个所述下夹持板与下支撑板之间均通过支撑柱铰接。

5、更进一步地，所述上支撑板和下支撑板内均转动连接有竖直的螺纹杆，所述螺纹杆的一端可转动的穿过上支撑板和下支撑板与支撑柱螺纹连接，螺纹杆的另一端可转动的穿过上支撑板和下支撑板连接有旋钮。

6、更进一步地，所述机械手本体包括安装板、气缸和移动座，所述安装板竖直设置于上支撑板的上部，安装板的表面竖直设置有气缸，所述气缸的下端设有移动座，所述移动座上设有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端通过方形框架设有第二电机和第一转轴，所述第一转轴与所述方形框架转动连接，且第一转轴的一端可转动的穿过方形框架与所述第二电机的输出端连接；所述第一转轴上通过焊接座安装有焊接头。

7、更进一步地，所述电动推杆的伸缩端通过安装框架设有第三电机和第二转轴，所述第二转轴与所述安装框架转动连接，且第二转轴的一端可转动的穿过安装框架与所述第三电机的输出端连接；所述方形框架安装在第二转轴上。

8、更进一步地，所述上夹持板和下夹持板的大小相同。

9、更进一步地，所述上夹持板的下端和下夹持板的上端均设有橡胶垫。

10、更进一步地，所述底座的下方设有行走轮。

11、本实用新型的优点：

12、本实用新型在焊接用机械手本体的底部设置两组相对应的上夹持板和下夹持板，分别对待焊接的两组板材进行夹持，确保板材之间稳定对接，进而保证焊接质量；使用时将两组待焊接板材分别置于两个上夹持板和下夹持板之间，第一电机通过蜗轮、蜗杆、齿轮和齿条带动两个上夹持板向下移动、两个下夹持板向上移动，两组上夹持板与下夹持板配合对两组板材进行整齐对接；通过气缸带动移动座和电动推杆上下移动，对焊接头的竖直位置进行调整，第二电机带动第一转轴对焊接头的角度进行调整，满足不同角度的焊接处理。

13、除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

技术特征：

1.一种汽车焊接用机械手，其特征在于，包括底座（1）、安装箱（2）和机械手本体（4）；

2.根据权利要求1所述的汽车焊接用机械手，其特征在于，所述调节机构（5）包括第一电机（51）、齿轮（52）、齿条（53）、连接板（54）和四个连接杆（55）；

3.根据权利要求2所述的汽车焊接用机械手，其特征在于，所述上支撑板（3）和下支撑板（9）内均转动连接有竖直的螺纹杆（81），所述螺纹杆（81）的一端可转动的穿过上支撑板（3）和下支撑板（9）与支撑柱（8）螺纹连接，螺纹杆（81）的另一端可转动的穿过上支撑板（3）和下支撑板（9）连接有旋钮（82）。

4.根据权利要求1至3任一所述的汽车焊接用机械手，其特征在于，所述机械手本体（4）包括安装板（41）、气缸（42）和移动座（43），所述安装板（41）竖直设置于上支撑板（3）的上部，安装板（41）的表面竖直设置有气缸（42），所述气缸（42）的下端设有移动座（43），所述移动座（43）上设有电动推杆（44），所述电动推杆（44）的伸缩端通过方形框架（45）设有第二电机（46）和第一转轴（47），所述第一转轴（47）与所述方形框架（45）转动连接，且第一转轴（47）的一端可转动的穿过方形框架（45）与所述第二电机（46）的输出端连接；所述第一转轴（47）上通过焊接座（48）安装有焊接头（49）。

5.根据权利要求4所述的汽车焊接用机械手，其特征在于，所述电动推杆（44）的伸缩端通过安装框架（10）设有第三电机（11）和第二转轴（12），所述第二转轴（12）与所述安装框架（10）转动连接，且第二转轴（12）的一端可转动的穿过安装框架（10）与所述第三电机（11）的输出端连接；所述方形框架（45）安装在第二转轴（12）上。

6.根据权利要求5所述的汽车焊接用机械手，其特征在于，所述上夹持板（6）和下夹持板（7）的大小相同。

7.根据权利要求6所述的汽车焊接用机械手，其特征在于，所述上夹持板（6）的下端和下夹持板（7）的上端均设有橡胶垫。

8.根据权利要求7所述的汽车焊接用机械手，其特征在于，所述底座（1）的下方设有行走轮。

技术总结
本技术公开了一种汽车焊接用机械手，涉及汽车焊接技术领域，包括底座、安装箱和机械手本体；底座上设有安装箱，安装箱的上部和下部分别设有上支撑板和下支撑板，安装箱内设有调节机构，上支撑板和下支撑板通过调节机构上下移动，上支撑板的上方设有机械手本体；上支撑板远离安装箱一侧的底部两端设有两个上夹持板；下支撑板上设有两个下夹持板；两个上夹持板与下夹持板的位置相对应。本技术通过调节机构上下移动上夹持板和下夹持板，两组上夹持板与下夹持板配合对两组板材进行稳定对接，机械手本体对板材进行焊接，确保焊接平整。

技术研发人员：焦万才,臧春田,张禹
受保护的技术使用者：沈阳大学
技术研发日：20230808
技术公布日：2024/4/29