本发明涉及锡焊装置，尤其涉及一种多轴联动锡焊装置。
背景技术：
1、在制造行业中，焊锡是一种不可或缺的重要工艺，与之配套的焊锡系统应运而生，该类系统用于在一些特定工艺场景下，对产品零部件进行锡焊，使其结合关系牢固可靠。实际应用中，受作业空间限制以及产品构造不同影响，锡焊位置、锡焊角度也不尽相同，使得锡焊机构样式众多。现有的锡焊装置请参见公告号为cn204584502u、名称为“一种万向自动锡焊机”的中国专利公开文献，其中记载了：
2、“一种万向自动锡焊机，包括底座、导向座、机架、控制器和机头，导向座安装于底座上，导向座上安装有工作台，机架安装于底座的上部，机头安装于机架的顶部；机头包括滑座、机头本体、z轴、安装块、角度板和导丝器，滑座滑动安装于机架上，机头本体安装于滑座上，z轴安装于机头本体内，z轴的下端安装有安装块，安装块的下部安装有角度板，导丝器安装于安装板的边沿，导丝器包括调节板一、调节杆、调节板二和出丝器，调节板一的一端安装于安装板上，调节板一的另一端安装有调节杆，调节杆的底端铰接于调节板二的一端，调节板二的另一端铰接有出丝器”；
3、此类锡焊机虽具有三轴运动功能，但是其角度调节采用的是圆弧板配合安装孔的手动调节方式，在实际应用中需要手动将焊锡枪头固定在对应的角度位置，这种方式不仅操作复杂，存在调试难度大、调试时间长等缺陷，而且焊枪的几个角度位置固定，不能实现灵活调整，兼容性不强，此外现有设备的自动化程度不高，占据空间也比较大。
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种能实现焊锡枪头角度位置灵活调节、更具兼容性、易于操作和调试、结构紧凑的多轴联动锡焊装置。
2、为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案。
3、一种多轴联动锡焊装置，其包括有基板，所述基板上设有xyz轴运动机构，所述xyz轴运动机构的运动端设有摆动旋转模块，所述摆动旋转模块的运动端设有摆动板，所述摆动板上固定有焊锡枪头，所述摆动旋转模块用于驱使所述摆动板和所述焊锡枪头纵向摆动至设定位置。
4、优选地，所述xyz轴运动机构包括有y轴运动模块、x轴运动模块和z轴运动模块，所述x轴运动模块设于所述y轴运动模块的平移运动端，所述z轴运动模块设于所述x轴运动模块的平移运动端，所述摆动旋转模块设于所述z轴运动模块的升降运动端。
5、优选地，所述y轴运动模块包括与所述基板固定连接的y轴底板，所述y轴底板上固定有y轴运动模组、y轴导轨和y轴电机，所述y轴电机的运动端与所述y轴运动模组之间通过y轴联轴器传动连接，所述y轴导轨滑动连接有y轴滑块安装板，所述x轴运动模块固定于所述y轴运动模组的运动端和所述y轴滑块安装板上。
6、优选地，所述x轴运动模块包括有x轴底板，所述x轴底板固定连接于所述y轴运动模组的运动端和所述y轴滑块安装板，所述x轴底板上固定有x轴运动模组、x轴导轨和x轴电机，所述x轴电机用于驱使所述x轴运动模组沿x轴方向平移，所述x轴导轨滑动连接有x轴滑块安装板，所述z轴运动模块固定于所述x轴运动模组的运动端和x轴滑块安装板上。
7、优选地，所述z轴运动模块包括有z轴支撑架，所述z轴支撑架上固定有z轴运动模组以及用于驱使所述z轴运动模组升降运动的z轴电机，所述摆动旋转模块固定于所述z轴运动模组的运动端，所述z轴支撑架包括有呈“l”形固定连接的z轴横块和z轴竖板，所述z轴横块和z轴竖板之间固定有加强筋a和加强筋b，所述z轴横块固定连接于所述x轴运动模组的运动端和x轴滑块安装板。
8、优选地，所述摆动旋转模块包括有竖向固定板，所述竖向固定板上固定有摆动轨道安装座，所述摆动轨道安装座上固定有摆动轨道板和摆动电机，所述摆动轨道板上设有用于限制所述摆动板摆动轨迹的弧形轨道组，所述摆动电机用于驱使所述摆动板沿着所述弧形轨道组纵向摆动至设定位置。
9、优选地，所述摆动电机的驱动端设有圆柱齿轮，所述摆动板朝向所述摆动轨道板的一侧固定有弧形内齿条，所述圆柱齿轮与所述弧形内齿条的内齿牙端相互啮合。
10、优选地，所述摆动板上固定有凸轮随动器安装块a和凸轮随动器安装块b，所述摆动板的顶部设有上凸轮组，所述凸轮随动器安装块a和凸轮随动器安装块b上分别设有中凸轮组a和中凸轮组b，所述弧形轨道组包括有开设于所述摆动轨道板上的中间两轨道和位于所述摆动轨道板上端的上轨道，所述中凸轮组a和中凸轮组b与所述中间两轨道滚动配合，所述上凸轮组与所述上轨道滚动配合。
11、优选地，所述摆动轨道板的底部设有与所述弧形内齿条顶部相匹配的弧面部，所述弧面部上设有内齿条左右夹凸轮组a、内齿条左右夹凸轮组b和内齿条左右夹凸轮组c，所述弧形内齿条的顶部依次穿过所述内齿条左右夹凸轮组a、所述内齿条左右夹凸轮组b和所述内齿条左右夹凸轮组c，且所述弧形内齿条的两侧壁与所述内齿条左右夹凸轮组a、所述内齿条左右夹凸轮组b和所述内齿条左右夹凸轮组c滚动配合。
12、优选地，所述竖向固定板上固定有传感器安装支架、料辊和锡丝送料器，所述传感器安装支架上设有传感器安装块a和传感器安装横梁，所述传感器安装横梁上固定有传感器安装拆板，所述传感器安装拆板上固定有传感器安装块b，所述传感器安装块b和所述传感器安装块a上用于安装对射传感器，所述料辊用于向所述锡丝送料器输送锡丝，所述对射传感器用于感应锡丝。
13、本发明公开的多轴联动锡焊装置中，所述基板作为主体支撑构件，其上安装有xyz轴运动机构，所述xyz轴运动机构用于在执行锡焊任务过程中带动所述摆动旋转模块沿x、y、z轴方向运动，所述摆动旋转模块可沿着纵向摆动，在所述摆动旋转模块的驱使下可控制所述摆动旋转模块纵向摆动至设定位置，相比现有技术中采用手动安装、调节的方式而言，本发明不仅易于操作和调试，而且能自动化调节焊锡枪头的角度位置，可兼容多种角度的焊接加工工艺，此外，本发明设备结构紧凑，占地空间小，适合在锡焊工艺领域中进行推广应用。
1.一种多轴联动锡焊装置，其特征在于，包括有基板(1)，所述基板(1)上设有xyz轴运动机构，所述xyz轴运动机构的运动端设有摆动旋转模块(7)，所述摆动旋转模块(7)的运动端设有摆动板(713)，所述摆动板(713)上固定有焊锡枪头(714)，所述摆动旋转模块(7)用于驱使所述摆动板(713)和所述焊锡枪头(714)纵向摆动至设定位置。
2.如权利要求1所述的多轴联动锡焊装置，其特征在于，所述xyz轴运动机构包括有y轴运动模块(4)、x轴运动模块(5)和z轴运动模块(6)，所述x轴运动模块(5)设于所述y轴运动模块(4)的平移运动端，所述z轴运动模块(6)设于所述x轴运动模块(5)的平移运动端，所述摆动旋转模块(7)设于所述z轴运动模块(6)的升降运动端。
3.如权利要求1所述的多轴联动锡焊装置，其特征在于，所述摆动旋转模块(7)包括有竖向固定板(701)，所述竖向固定板(701)上固定有摆动轨道安装座(709)，所述摆动轨道安装座(709)上固定有摆动轨道板(712)和摆动电机(710)，所述摆动轨道板(712)上设有用于限制所述摆动板(713)摆动轨迹的弧形轨道组，所述摆动电机(710)用于驱使所述摆动板(713)沿着所述弧形轨道组纵向摆动至设定位置。
4.如权利要求3所述的多轴联动锡焊装置，其特征在于，所述摆动电机(710)的驱动端设有圆柱齿轮(729)，所述摆动板(713)朝向所述摆动轨道板(712)的一侧固定有弧形内齿条(723)，所述圆柱齿轮(729)与所述弧形内齿条(723)的内齿牙端相互啮合。
5.如权利要求4所述的多轴联动锡焊装置，其特征在于，所述摆动板(713)上固定有凸轮随动器安装块a(717)和凸轮随动器安装块b(718)，所述摆动板(713)的顶部设有上凸轮组(719)，所述凸轮随动器安装块a(717)和凸轮随动器安装块b(718)上分别设有中凸轮组a(721)和中凸轮组b(720)，所述弧形轨道组包括有开设于所述摆动轨道板(712)上的中间两轨道(725)和位于所述摆动轨道板(712)上端的上轨道(724)，所述中凸轮组a(721)和中凸轮组b(720)与所述中间两轨道(725)滚动配合，所述上凸轮组(719)与所述上轨道(724)滚动配合。
6.如权利要求4所述的多轴联动锡焊装置，其特征在于，所述摆动轨道板(712)的底部设有与所述弧形内齿条(723)顶部相匹配的弧面部，所述弧面部上设有内齿条左右夹凸轮组a(726)、内齿条左右夹凸轮组b(727)和内齿条左右夹凸轮组c(728)，所述弧形内齿条(723)的顶部依次穿过所述内齿条左右夹凸轮组a(726)、所述内齿条左右夹凸轮组b(727)和所述内齿条左右夹凸轮组c(728)，且所述弧形内齿条(723)的两侧壁与所述内齿条左右夹凸轮组a(726)、所述内齿条左右夹凸轮组b(727)和所述内齿条左右夹凸轮组c(728)滚动配合。
7.如权利要求1所述的多轴联动锡焊装置，其特征在于，所述竖向固定板(701)上固定有传感器安装支架(702)、料辊和锡丝送料器(708)，所述传感器安装支架(702)上设有传感器安装块a(703)和传感器安装横梁(704)，所述传感器安装横梁(704)上固定有传感器安装拆板(705)，所述传感器安装拆板(705)上固定有传感器安装块b(706)，所述传感器安装块b(706)和所述传感器安装块a(703)上用于安装对射传感器(707)，所述料辊用于向所述锡丝送料器(708)输送锡丝，所述对射传感器(707)用于感应并判断锡丝是否用完。