本发明涉及铁路车辆的检修和生产，具体是一种用于铁路轮轴车间具有双夹爪的桁架机器人。
背景技术：
1、目前，在铁路车辆厂或车辆段的轮轴车间中，轮对的存放均是通过地面钢轨实现的，受轮轴车间的面积限制，地面钢轨上存放的轮对非常有限。另外，轮对在机床工位的上、下件作业都是利用车间的行车来吊运或是依靠人力在地面轨道上推滚轮对来实现的，其主要缺点是：在轮轴车间中，轮对的存放数量非常有限，轮对在机床工位的上、下件时间很长，工人劳动强度大，生产效率非常低。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种用于铁路轮轴车间具有双夹爪的桁架机器人，来解决上述背景技术中提到的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：在铁路车辆段或车辆厂中，轮轴车间的厂房1内包括轮对1a、存放区1b、桁架机器人2和用于对轮对1a进行加工的机床3，存放区1b用于存放轮对1a，桁架机器人2包括大车2a、小车2b、升降装置2c和两套夹爪2d，大车2a包括横向轨道2ay；抓取轮对1a的两套夹爪2d均安装在轮对1a处于最低位置时的升降装置2c底部，升降装置2c安装在小车2b上；小车2b在横向轨道2ay上作横向运动，大车2a在厂房1内作纵向运动；轮对1a在机床3与存放区1b之间的输送是通过桁架机器人2实现的。
3、作为本发明进一步的方案：所述的存放区1b中的轮对1a是错开、交叉排列的。
4、作为本发明进一步的方案：所述的升降装置2c包括多级升降装置。
5、作为本发明进一步的方案：所述的升降装置2c包括彼此独立的1号升降装置2c1和2号升降装置2c2，夹爪2d包括1号夹爪2d1和2号夹爪2d2，1号夹爪2d1和2号夹爪2d2分别安装在1号升降装置2c1和2号升降装置2c2上。
6、作为本发明进一步的方案：所述的两套夹爪2d均安装在同一升降装置2c上。
7、作为本发明进一步的方案：所述的夹爪2d包括水平的伸缩装置2d3，伸缩装置2d3包括伸缩头2d3a，伸缩头2d3a可以伸入轮缘内侧凹环的顶部。
8、作为本发明进一步的方案：所述的机床3包括位于作业人员上方的安全平台3a，设1号夹爪2d1靠近机床3侧，则机床3和桁架机器人2的主要作业步骤如下：
9、1）桁架机器人2中的2号夹爪2d2抓取存放区1b内待加工的轮对1a并运行至机床3的上方，使空的1号夹爪2d1中心位于机床3上已完成加工的轮对1a中心的正上方；
10、2）2号夹爪2d2和1号夹爪2d1同时下降；
11、3）桁架机器人2通过1号夹爪2d1抓取已完成机加工的轮对1a；
12、4）2号升降装置2c2将已完成机加工的轮对1a提升至高于安全平台3a的顶面；
13、5）大车2a平移，使2号夹爪2d2抓取的待加工轮对1a位于设定的位置；
14、6）桁架机器人2将待加工的轮对1a放置在机床3上；
15、7）2号夹爪2d2上升，大车2a和小车2b同时运行，使1号夹爪2d1运行至设定的位置；
16、8）1号夹爪2d1将已完成加工的轮对1a放置于存放区1b内设定的位置。
17、作为本发明进一步的方案：所述的机床3包括镟轮车床。
18、作为本发明进一步的方案：所述的机床3包括用于轮对检修或生产的测量设备和探伤设备。
19、与传统技术相比，本发明中，轮对在轮轴车间内可以错开、交叉存放，也可以采用双层叠放，因此大大提高了轮对的存放量；同时，通过利用桁架机器人中的双夹爪（一套用于抓取已完成加工的轮对，另一套夹爪携带待加工的轮对），能大大缩短轮对在机床工位的上、下件时间，降低工人的劳动强度，显著提高生产效率。
1.一种用于铁路轮轴车间具有双夹爪的桁架机器人，其特征是铁路车辆段或车辆厂轮轴车间厂房（1）内包括轮对（1a）、存放区（1b）、桁架机器人（2）和用于对轮对（1a）进行加工的机床（3），存放区（1b）用于存放轮对（1a），桁架机器人（2）包括大车（2a）、小车（2b）、升降装置（2c）和两套夹爪（2d），大车（2a）包括横向轨道（2ay）；抓取轮对（1a）的两套夹爪（2d）均安装在轮对（1a）处于最低位置时的升降装置（2c）底部，升降装置（2c）安装在小车（2b）上；小车（2b）在横向轨道（2ay）上作横向运动，大车（2a）在厂房（1）内作纵向运动；轮对（1a）在机床（3）与存放区（1b）之间的输送是通过桁架机器人（2）实现的。
2.根据权利要求1所述的一种用于铁路轮轴车间具有双夹爪的桁架机器人，其特征是所述的存放区（1b）中的轮对（1a）是错开、交叉排列的。
3.根据权利要求2所述的一种用于铁路轮轴车间具有双夹爪的桁架机器人，其特征是所述的升降装置（2c）包括多级升降装置。
4.根据权利要求3所述的一种用于铁路轮轴车间具有双夹爪的桁架机器人，其特征是所述的升降装置（2c）包括彼此独立的1号升降装置（2c1）和2号升降装置（2c2），夹爪（2d）包括1号夹爪（2d1）和2号夹爪（2d2），1号夹爪（2d1）和2号夹爪（2d2）分别安装在1号升降装置（2c1）和2号升降装置（2c2）上。
5.根据权利要求3所述的一种用于铁路轮轴车间具有双夹爪的桁架机器人，其特征是所述的两套夹爪（2d）均安装在同一升降装置（2c）上。
6.根据权利要求4或5所述的一种用于铁路轮轴车间具有双夹爪的桁架机器人，其特征是所述的夹爪（2d）包括水平的伸缩装置（2d3），伸缩装置（2d3）包括伸缩头（2d3a），伸缩头（2d3a）可以伸入轮缘内侧凹环的顶部。
7.根据权利要求6所述的一种用于铁路轮轴车间具有双夹爪的桁架机器人，其特征是所述的机床（3）包括位于作业人员上方的安全平台（3a），设1号夹爪（2d1）靠近机床（3）侧，则机床（3）和桁架机器人（2）的主要作业步骤如下：
8.根据权利要求7所述的一种用于铁路轮轴车间具有双夹爪的桁架机器人，其特征是所述的机床（3）包括镟轮车床。
9.根据权利要求7所述的一种用于铁路轮轴车间具有双夹爪的桁架机器人，其特征是所述的机床（3）包括用于轮对检修或生产的测量设备和探伤设备。