一种铺设介质的控制方法、装置及存储介质与流程

本申请涉及自动化，特别涉及一种铺设介质的控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、软琼脂克隆形成又名非锚定依赖性生长实验(anchorage-i ndependent assay)，即利用软琼脂作为培养介质，使细胞在悬浮状态下生长。由于某些细胞不仅在贴壁状态下能增殖，在悬浮状态下也能增殖，通过检测其在软琼脂中的增殖情况，可以反映该细胞的增殖能力，以用于细胞分化的基础研究和临床肿瘤治疗的疗效检验等方面。具体过程为先制备下层琼脂并铺设在培养皿底部，再加入含有细胞的上层培养液对细胞进行培养。

2、现有技术中，例如在铺设下层琼脂时一般使用排枪，该过程中不可避免地有气泡产生，为观察培养基中细胞繁殖情况增添阻力。因此，如何减少释放时产生的气泡成为了亟需解决的问题。

技术实现思路

1、基于上述问题，本申请提供了一种铺设介质的控制方法、装置及存储介质，以减少释放时产生的气泡。

2、本申请公开了一种铺设介质的控制方法，所述方法包括：

3、接收吸取控制信号；

4、控制吸取器根据所述吸取控制信号依次吸取上段空气柱和待铺设介质；所述上段空气柱的容积与所述待铺设介质的粘度成正相关关系，与所述待铺设介质的容积成负相关关系；

5、接收释放控制信号；

6、根据所述释放控制信号控制所述吸取器释放所述待铺设介质。

7、可选的，在所述接收吸取信号前，所述方法还包括：

8、接收环境温度和所述待铺设介质的预设容积；

9、根据所述环境温度和所述预设容积，确定所述上段空气柱的容积为第一容积；所述待铺设介质的粘度与所述环境温度相关。

10、可选的，所述根据所述环境温度和所述预设容积，确定所述上段空气柱的容积为第一容积，包括：

11、所述环境温度处于预设温度范围内时，所述第一容积、所述预设容积和所述环境温度的关系式为：

12、v1＝-1/4*v-2*t+c；

13、其中，v1表示所述第一容积，v表示所述预设容积，单位均为μl；t表示所述环境温度，其单位为℃；c为常量参数。

14、可选的，所述预设容积的取值范围小于160μl，所述预设温度范围为23℃至27℃，所述常量参数的取值范围为95至120。

15、可选的，所述控制吸取器根据所述吸取控制信号依次吸取第一容积的上端空气柱、待铺设介质后，所述方法还包括：控制所述吸取器还吸取下段空气柱。

16、可选的，所述待铺设介质包括琼脂。

17、可选的，所述吸取器吸取所述上段空气柱、所述待铺设介质和所述下段空气柱的速度为同一个预设速度。

18、可选的，所述预设速度的取值范围为70μl/s至100μl/s。

19、可选的，所述下段空气柱的容积的取值范围为2μl至4μl。

20、基于上述一种铺设介质的控制方法，本申请还公开了一种铺设介质的控制装置，包括：吸取信号接收模块、吸取控制模块、释放信号接收模块、释放控制模块；

21、所述吸取信号接收模块，用于接收吸取控制信号；

22、所述吸取控制模块，用于控制吸取器根据所述吸取控制信号依次吸取上段空气柱和待铺设介质；所述上段空气柱的容积与所述待铺设介质的粘度成正相关关系，与所述待铺设介质的容积成负相关关系；

23、所述释放信号接收模块，用于接收释放控制信号；

24、所述释放控制模块，用于根据所述释放控制信号控制所述吸取器释放所述待铺设介质。

25、可选的，所述装置还包括：容积接收模块和第一容积确定模块；

26、所述容积接收模块，用于接收环境温度和所述待铺设介质的预设容积；

27、所述第一容积确定模块，用于根据所述环境温度和所述预设容积，确定所述上段空气柱的容积为第一容积；所述待铺设介质的粘度与所述环境温度相关。

28、可选的，所述第一容积确定模块，包括：

29、关系式确定子模块，用于得出所述环境温度处于预设温度范围内时，所述第一容积、所述预设容积和所述环境温度的关系式为：

30、v1＝-1/4*v-2*t+c；

31、其中，v1表示所述第一容积，v表示所述预设容积，单位均为μl；t表示所述环境温度，其单位为℃；c为常量参数。

32、可选的，所述预设容积的取值范围为50μl至200μl，所述预设温度范围为22℃至30℃，所述常量参数的取值范围为95至120。

33、可选的，所述装置还用于：控制所述吸取器吸取下段空气柱。

34、可选的，所述待铺设介质包括琼脂。

35、可选的，所述吸取器吸取所述上段空气柱、所述待铺设介质和所述下段空气柱的速度为同一个预设速度。

36、可选的，所述预设速度的取值范围为70μl/s至100μl/s。

37、可选的，所述下段空气柱的容积的取值范围为2μl至4μl。

38、基于上述一种铺设介质的控制方法，本申请还公开了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述一项或多项铺设介质的控制方法的步骤。

39、本申请公开了一种铺设介质的控制方法、装置及存储介质。接收吸取控制信号，控制吸取器根据所述吸取控制信号依次吸取上段空气柱和待铺设介质，其中，上段空气柱的容积与所述待铺设介质的粘度成正相关关系，与所述待铺设介质的容积成负相关关系。再接收释放控制信号，根据所述释放控制信号控制所述吸取器释放所述待铺设介质。本申请所述的方法预先在吸取器中吸入空气柱，在释放时通过空气柱提供一定的压力将待铺设介质打出，从而可控制在待铺设介质中气泡的产生，以便在无气泡产生时清楚地观察培养基中细胞繁殖情况。

技术特征：

1.一种铺设介质的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收吸取信号前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境温度和所述预设容积，确定所述上段空气柱的容积为第一容积，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设容积的取值范围小于160μl，所述预设温度范围为23℃至27℃，所述常量参数的取值范围为95至120。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制吸取器根据所述吸取控制信号依次吸取上段空气柱和待铺设介质后，所述方法还包括：控制所述吸取器吸取下段空气柱。

6.根据权要求1所述的方法，其特征在于，所述待铺设介质包括琼脂。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述吸取器吸取所述上段空气柱、所述待铺设介质和所述下段空气柱的速度为同一个预设速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设速度的取值范围为70μl/s至100μl/s。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述下段空气柱的容积的取值范围为2μl至4μl。

10.一种铺设介质的控制装置，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于执行上述权利要求1-9任意一项所述的铺设介质的控制方法。

11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种铺设介质的控制方法、装置及存储介质。接收吸取控制信号，控制吸取器根据所述吸取控制信号依次吸取上段空气柱和待铺设介质，其中，上段空气柱的容积与所述待铺设介质的粘度成正相关关系，与所述待铺设介质的容积成负相关关系。再接收释放控制信号，根据所述释放控制信号控制所述吸取器释放所述待铺设介质。本申请所述的方法预先在吸取器中吸入空气柱，在释放时通过空气柱提供一定的压力将待铺设介质打出，从而可控制在待铺设介质中气泡的产生，以便在无气泡产生时清楚地观察培养基中细胞繁殖情况。

技术研发人员：高原,江昊,王鑫,王承志
受保护的技术使用者：北京镁伽机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13