专利名称：一种混合动力系统进入电怠速的力矩控制方法及汽车的制作方法
一种混合动力系统进入电怠速的力矩控制方法及汽车技术领域
本发明属于混合动力汽车控制技术领域，尤其涉及一种混合动力汽车进入R档电怠速力矩控制方法。
背景技术：
在现有技术中，带自动变速箱并具有电怠速功能(电怠速是指发动机不工作(不喷油、不点火)，仅由电机工作驱动汽车的模式)的混合动力汽车系统中，在自动停机后，切换档位会触发自动起动，如果此时条件符合会进入电怠速模式。现行的专利中没有对此情况的力矩控制方法进行描述。特别是当自动停机后，切换R档位触发自动起动，进入电怠速模式里的力矩控制方式进行描述。发明内容
有鉴于此，本发明提供一种混合动力系统进入电怠速的力矩控制方法。
有鉴于此，本发明提供以下技术方案: 1、一种混合动力系统进入电怠速的力矩控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤: a进入电怠速模式； b根据电机转速和切换到R档后的时间得出修正的R档的前向反馈力矩； c根据目标电怠速的转速与实际的电机转速之差进行PID控制，计算出PID控制力矩；以及d计算修正的R档的前向反馈力矩和PID控制力矩之和得出电机的目标控制力矩。
2、如技术方案I所述的方法，其特征在于，所述PID控制的比例控制系数为0.0r0.2、积分控制系数为0.0r0.2、微分控制系数为0.0Of0.01。
3、如技术方案I或2所述的方法，其特征在于，步骤b包括以下步骤: 根据电机转速查表得出采用R档的前向反馈力矩； 根据切换到R档后的时间查表得出进入R档的前向反馈力矩修正值；以及计算采用R档的前向反馈力矩和进入R档的前向反馈力矩修正值之差得出修正的R档的前向反馈力矩。
4、一种混合动力汽车，其特征在于，所述混合动力汽车包括采用如上述技术方案之一所述的方法的混合动力系统。
利用本发明，能有效改善挂R档后进入电怠速的平顺性。
图1为根据本发明的控制方法的示意图；以及 图2为采用本发明和现有技术的力矩控制方法的效果曲线图。
具体实施方式
下面将结合附图详细描述本发明的优选实施例，在附图中相同的参考标号表示相同的元件。
图1为根据本发明的控制方法的示意图。图2为采用本发明和现有技术的力矩控制方法的效果曲线图。如图2所示，D档自动停机后，挂R档触发了自动起动，自动起动结束后进入电怠速模式。
在自动起动模式里，电机的力矩采用开环控制方式进行，根据电机的不同的转速查表得到电机的输出控制力矩。
如图1所示，在自动起动模式完成后进入电怠速模式的力矩控制方法如下: 根据电机转速和根据切换到R档后的时间计算出前向反馈力矩。首先，根据进入电怠速模式后的不同电机转速查表得出采用R档的前向反馈力矩。具体而言，查表例如可以按照如下方式来进行:设定一系列不同的电机转速点，对应设定的一系列电机转速点有相应设定的电机目标输出力矩，根据电机的输入转速按设定的电机转速点和由其所对应设定的电机目标输出力矩点线性插值得出电机目标输出力矩。其次，根据切换到R档后的不同时间查Mapl表得出进入R档的前向反馈力矩修正值。具体而言，查Mapl表例如可以按照如下方式来进行:设定一系列不同的切换到R档后的时间点，对应设定的一系列切换到R档后的时间点有相应一系列设定的电机目标输出修正力矩点，根据切换到R档后的时间按设定的切换到R档后的时间点和由其所对应设定的电机目标输出修正力矩点线性插值得出电机目标输出修正力矩。鉴于本领域的技术人员知道如何设定电机转速和电机目标输出力矩、切换到R档后的时间点和电机目标输出修正力矩，本发明在此不在赘述。
之后，根据目标电怠速的转速与实际的电机转速之差进行PID控制，计算出PID控制力矩。上述中的PID控制指控制工程中的比例、积分、微分控制。PID控制力矩分别是目标电怠速的转速与实际的电机转速之差分别与PID控制中的比例项、积分项、微分项乘积的和。PID控制的比例控制系数、积分控制系数、微分控制系数分别为可标定的变量。PID控制的比例控制系数为0.0r0.2、积分控制系数为0.0r0.2、微分控制系数为0.0or0.01。
最后，将上述的三步骤计算出的结果之和得出电机的目标控制力矩。即电机的目标控制力矩为采用R档的前向反馈力矩、进入R档的前向反馈力矩修正值、PID控制力矩之和。
如图2所示，电机输出力矩2是采用了本方法，根据挂入R档的时间进行力矩补偿的实际控制输出力矩。电机转速2是电机输出力矩2所对应的控制效果。电机输出力矩I是没有根据挂入R档的时间进行力矩补偿的实际控制输出力矩，电机转速I是电机输出力矩I所对应的控制效果。图中可以看出采用了本发明控制方法的能有效改善挂R档后进入电怠速的平顺性。
本发明还提供一种混合动力汽车，包括采用如本发明的上述实施例所述的方法的混合动力系统。该汽车采用上述的力矩控制方法。能有效地有效改善挂R档后进入电怠速的平顺性。
权利要求
1.一种混合动力系统进入电怠速的力矩控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤: a进入电怠速模式； b根据电机转速和切换到R档后的时间得出修正的R档的前向反馈力矩； c根据目标电怠速的转速与实际的电机转速之差进行PID控制，计算出PID控制力矩；以及 d计算修正的R档的前向反馈力矩和PID控制力矩之和得出电机的目标控制力矩。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PID控制的比例控制系数为0.0r0.2、积分控制系数为0.0r0.2、微分控制系数为0.0Of0.01。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤b包括以下步骤: 根据电机转速查表得出采用R档的前向反馈力矩； 根据切换到R档后的时间查表得出进入R档的前向反馈力矩修正值；以及计算采用R档的前向反馈力矩和进入R档的前向反馈力矩修正值之差得出修正的R档的前向反馈力矩。
4.一种混合动力汽车，其特征在于，所述混合动力汽车包括采用如上述权利要求之一所述的方法的混合动力系统。
全文摘要
本发明提供一种混合动力系统进入电怠速的力矩控制方法。该方法包括以下步骤a进入电怠速模式；b根据电机转速和切换到R档后的时间得出修正的R档的前向反馈力矩；c根据目标电怠速的转速与实际的电机转速之差进行PID控制，计算出PID控制力矩；d计算修正的R档的前向反馈力矩和PID控制力矩之和得出电机的目标控制力矩。利用本发明，能有效改善挂R档后进入电怠速的平顺性。
文档编号B60W10/105GK103183023SQ20111045700
公开日2013年7月3日 申请日期2011年12月31日 优先权日2011年12月31日
发明者邱国茂, 周宇星, 邓晓光, 张鹏君 申请人:上海汽车集团股份有限公司