1.本发明涉及泊车技术领域，特别是涉及一种自动泊车方法和装置。
背景技术：
2.自动泊车是指车辆自动泊车入位，无需人工控制，给许多驾驶员带来极大的方便。随着自动泊车功能的普及，用户对其接受程度越来越高。
3.停车位中经常有各种各样的挡车器，挡车器用于限定车辆最终的停车位置，但自动泊车系统在停车时并没有检测这些挡车器。如果车身较长，或者在停车位中这些挡车器安装的相对靠前，就会出现车轮和挡车器发生碰撞的情况，会给车内驾驶员和乘客一种撞击感，极大影响了车内人员的驾乘体验。
技术实现要素：
4.鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的自动泊车方法。
5.本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，以保证上述方法的实施。
6.为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种自动泊车方法，应用于车辆的自动泊车系统，所述方法包括：
7.在自动泊车过程中，若挡车器位于所述车辆不能检测到所述挡车器的感应盲区，则获取在先确定的所述挡车器相对所述车辆的参考相对位置信息；所述参考相对位置信息为依据所述挡车器在进入所述感应盲区时检测的所述挡车器相对所述车辆的相对位置信息确定；
8.根据所述参考相对位置信息，估算所述挡车器在所述感应盲区内，所述挡车器相对所述车辆的估算相对位置信息；
9.根据所述估算相对位置信息，控制所述车辆制动，以避免所述车辆与所述挡车器发生碰撞。
10.可选地，所述根据所述参考相对位置信息，估算所述挡车器在所述感应盲区内，所述挡车器相对所述车辆的估算相对位置信息，包括：
11.所述挡车器进入所述感应盲区之后，确定所述车辆在所述感应盲区内的行驶距离和行驶角度；
12.根据所述参考相对位置信息、所述行驶距离和所述行驶角度，估算所述挡车器在所述感应盲区内，所述挡车器相对所述车辆的估算相对位置信息。
13.可选地，所述根据所述估算相对位置信息，控制所述车辆制动，以避免所述车辆与所述挡车器发生碰撞，包括：
14.获取所述多个车轮相对所述车辆的参考绝对位置信息；
15.根据所述多个车轮的参考绝对位置信息以及所述挡车器的估算相对位置信息，确定所述多个车轮中与所述挡车器的距离最小的目标车轮；
16.根据所述挡车器与所述目标车轮的最小距离，控制所述车辆制动，以避免所述目标车轮与所述挡车器发生碰撞。
17.可选地，所述根据所述挡车器与所述目标车轮的最小距离，控制所述车辆制动，以避免所述目标车轮与所述挡车器发生碰撞，包括：
18.将所述挡车器的横截面拟合成矩形，并确定所述矩形的高度；
19.确定所述目标车轮与所述矩形的接地点距离；
20.根据所述矩形的高度、所述目标车轮的半径以及所述目标车轮与所述挡车器的接地点距离，估算所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离；
21.若所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离小于安全距离阈值，则对所述车辆进行制动，以避免所述目标车轮与所述挡车器发生碰撞。
22.可选地，所述目标车轮的参考绝对位置信息包括所述目标车轮的圆心相对所述车辆的参考绝对位置；所述挡车器的估算相对位置信息包括所述挡车器靠近所述目标车轮一侧的接地点相对所述车辆的估算相对位置；所述确定所述目标车轮与所述矩形的接地点距离，包括：
23.根据所述目标车轮的参考绝对位置信息以及所述目标车轮的半径，确定所述目标车轮的接地点相对所述车辆的参考绝对位置；
24.根据所述目标车轮的接地点相对所述车辆的参考绝对位置以及所述挡车器靠近所述目标车轮一侧的接地点相对所述车辆的估算相对位置，确定所述目标车轮与所述矩形的接地点距离。
25.可选地，所述根据所述矩形的高度、所述目标车轮的半径以及所述目标车轮与所述挡车器的接地点距离，估算所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离，包括：
26.根据所述矩形的高度、所述目标车轮的半径以及所述目标车轮与所述挡车器的接地点距离，确定所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离；
27.计算出所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离与所述目标车轮的半径的差值；
28.将所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离与所述目标车轮的半径的差值确认为所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离。
29.可选地，所述方法还包括：
30.若所述挡车器位于所述车辆能检测到所述挡车器的感应区，则实时检测所述挡车器相对所述车辆的相对位置；
31.根据所述实时检测的所述挡车器相对所述车辆的相对位置，控制所述车辆制动，以避免所述车辆与所述挡车器发生碰撞。
32.本发明实施例还公开了一种自动泊车装置，应用于车辆的自动泊车系统，所述装置包括：
33.获取模块，用于在自动泊车过程中，若挡车器位于所述车辆不能检测到所述挡车器的感应盲区，则获取在先确定的所述挡车器相对所述车辆的参考相对位置信息；所述参考相对位置信息为依据所述挡车器在进入所述感应盲区时检测的所述挡车器相对所述车辆的相对位置信息确定；
34.估算模块，用于根据所述参考相对位置信息，估算所述挡车器在所述感应盲区内，
所述挡车器相对所述车辆的估算相对位置信息；
35.第一控制模块，用于根据所述估算相对位置信息，控制所述车辆制动，以避免所述车辆与所述挡车器发生碰撞。
36.可选地，所述估算模块包括：
37.行驶距离和行驶角度确定子模块，用于所述挡车器进入所述感应盲区之后，确定所述车辆在所述感应盲区内的行驶距离和行驶角度；
38.挡车器相对位置信息估算子模块，用于根据所述参考相对位置信息、所述行驶距离和所述行驶角度，估算所述挡车器在所述感应盲区内，所述挡车器相对所述车辆的估算相对位置信息。
39.可选地，所述第一控制模块包括：
40.车轮绝对位置信息获取子模块，用于获取所述多个车轮相对所述车辆的参考绝对位置信息；
41.目标车轮确定子模块，用于根据所述多个车轮的参考绝对位置信息以及所述挡车器的估算相对位置信息，确定所述多个车轮中与所述挡车器的距离最小的目标车轮；
42.控制子模块，用于根据所述挡车器与所述目标车轮的最小距离，控制所述车辆制动，以避免所述目标车轮与所述挡车器发生碰撞。
43.可选地，所述控制子模块包括：
44.矩形拟合单元，用于将所述挡车器的横截面拟合成矩形，并确定所述矩形的高度；
45.接地点距离确定单元，用于确定所述目标车轮与所述矩形的接地点距离；
46.最小距离估算单元，用于根据所述矩形的高度、所述目标车轮的半径以及所述目标车轮与所述挡车器的接地点距离，估算所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离；
47.制动单元，用于若所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离小于安全距离阈值，则对所述车辆进行制动，以避免所述目标车轮与所述挡车器发生碰撞。
48.可选地，所述目标车轮的参考绝对位置信息包括所述目标车轮的圆心相对所述车辆的参考绝对位置；所述挡车器的估算相对位置信息包括所述挡车器靠近所述目标车轮一侧的接地点相对所述车辆的估算相对位置；所述接地点距离确定单元包括：
49.参考绝对位置确定子单元，用于根据所述目标车轮的参考绝对位置信息以及所述目标车轮的半径，确定所述目标车轮的接地点相对所述车辆的参考绝对位置；
50.接地点距离确定子单元，用于根据所述目标车轮的接地点相对所述车辆的参考绝对位置以及所述挡车器靠近所述目标车轮一侧的接地点相对所述车辆的估算相对位置，确定所述目标车轮与所述矩形的接地点距离。
51.可选地，所述最小距离估算单元包括：
52.圆心最小距离确定子单元，用于根据所述矩形的高度、所述目标车轮的半径以及所述目标车轮与所述挡车器的接地点距离，确定所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离；
53.差值计算模块，用于计算出所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离与所述目标车轮的半径的差值；
54.外轮廓最小距离确认子单元，用于将所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离
与所述目标车轮的半径的差值确认为所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离。
55.可选地，所述装置还包括：
56.检测模块，用于若所述挡车器位于所述车辆能检测到所述挡车器的感应区，则实时检测所述挡车器相对所述车辆的相对位置；
57.第二控制模块，用于根据所述实时检测的所述挡车器相对所述车辆的相对位置，控制所述车辆制动，以避免所述车辆与所述挡车器发生碰撞。
58.本发明实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的自动泊车方法。
59.本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如本发明实施例任一所述的自动泊车方法。
60.与现有技术相比，本发明实施例包括以下优点：
61.本发明实施例中，在自动泊车过程中，若挡车器位于车辆不能检测到挡车器的感应盲区，则获取在先确定的挡车器相对车辆的参考相对位置信息，其中，参考相对位置信息为依据挡车器在进入感应盲区时检测的挡车器相对车辆的相对位置信息确定，然后根据参考相对位置信息，估算出挡车器在感应盲区内，挡车器相对车辆的估算相对位置信息，最后根据估算相对位置信息，控制车辆制动，以避免车辆与挡车器发生碰撞。本发明实施例不仅可以检测到挡车器相对车辆的相对位置，也可以在挡车器进入感应盲区时估算出挡车器相对车辆的相对位置，从而根据检测的挡车器位置或估算的挡车器位置，控制车辆制动，以避免车轮与挡车器发生碰撞，大大提升了车内驾驶员和乘客的舒适性。
附图说明
62.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
63.图1a～图1d是现有技术中挡车器种类的示意图；
64.图2是本发明实施例提供的一种自动泊车方法的步骤流程图；
65.图3是本发明实施例提供的车辆自动泊车过程的节点示意图；
66.图4是本发明实施例提供的挡车器在感应盲区内的相对车辆的相对位置信息的估算模型图；
67.图5是本发明实施例提供的目标车轮与挡车器的最小距离的子步骤流程图；
68.图6是本发明实施例提供的目标车轮与挡车器的最小距离的估算模型图；
69.图7是本发明实施例提供的一种自动泊车装置的结构框图。
具体实施方式
70.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本发明保护的范围。
71.随着社会的发展，路上的车流量越来越大，目前有各式各样的停车位提供给驾驶员停车，例如空间车位、车位线车位、平行车位、垂直车位、斜列车位等等。然而，大城市停车空间有限，将车辆驶入狭小的空间已成为驾驶员的必备技能，这对于许多驾驶员而言是一种痛苦的经历。技术的发展为之提供了解决之道，自动泊车功能应运而生，自动泊车功能可以使车辆自动泊车入位，无需人工控制，给许多驾驶员带来极大的方便。随着自动泊车功能的普及，用户对其接受程度越来越高。
72.停车位中经常有各种各样的挡车器，参考图1a～图1d，示出了现有技术中挡车器种类的示意图，挡车器用于限定车辆最终的停车位置，但自动泊车系统在停车时并没有检测这些挡车器。如果车身较长，或者在停车位中这些挡车器安装的相对靠前，就会出现车轮和挡车器发生碰撞的情况，会给车内驾驶员和乘客一种撞击感，极大影响了车内人员的驾乘体验。
73.针对上述问题，本发明实施例提供了一种自动泊车方法，可以检测挡车器以及避免车轮与挡车器碰撞，不仅适用于自动泊入，而且也适用于系统泊入后的自动泊出，能很好地提升车内人员的驾乘体验。
74.参照图2，示出了本发明实施例提供的一种自动泊车方法的步骤流程图，应用于车辆的自动泊车系统，该方法具体可以包括如下步骤：
75.步骤201，在自动泊车过程中，若挡车器位于所述车辆不能检测到所述挡车器的感应盲区，则获取在先确定的所述挡车器相对所述车辆的参考相对位置信息；所述参考相对位置信息为依据所述挡车器在进入所述感应盲区时检测的所述挡车器相对所述车辆的相对位置信息确定。
76.自动泊车过程可以包括自动泊入过程和自动泊出过程，自动泊车系统可以具有感知模块，例如感知模块可以是鱼眼摄像头或雷达，可以安装在车辆保险杠，这样感知模块在垂直方向上的视野很大。本发明实施例还可以将感知模块安装在车辆的其他位置，本发明实施例对感知模块的安装位置不作出限制。
77.如果挡车器高于车辆保险杠的最低点，那么挡车器会在感知模块的检测范围内；如果挡车器低于车辆保险杠的最低点，那么随着车辆靠近挡车器，挡车器会进入车辆不能检测到挡车器的感应盲区，也就是说，如果挡车器位于感应盲区，就无法通过感知模块检测挡车器。
78.对于自动泊入过程，车辆往停车位方向行驶，通过感知模块可以识别挡车器并且检测挡车器的形状和尺寸。此外，自动泊车系统可以检测出挡车器相对车辆的相对位置，例如以车辆的两个后车轮之间的中心为系统原点，那么挡车器相对车辆的相对位置可以是挡车器靠近车辆的一侧的接地点相对系统原点的坐标位置。本发明实施例还可以以车辆的其他位置作为系统原点，本发明实施例对系统原点的位置不作出限制。
79.如果感知模块安装在车辆保险杠并且检测到的挡车器低于车辆保险杠的最低点，那么随着车辆靠近挡车器，挡车器会进入车辆不能检测到挡车器的感应盲区。本发明实施例在挡车器位于车辆不能检测到挡车器的感应盲区时，可以获取在先确定的挡车器相对车辆的参考相对位置信息。由于挡车器进入感应盲区之前，自动泊车系统可以检测出挡车器相对车辆的相对位置，因此，参考相对位置信息可以依据挡车器在进入感应盲区时检测的
挡车器相对车辆的相对位置信息确定。
80.对于自动泊出过程，如果感知模块安装在车辆保险杠并且挡车器低于车辆保险杠的最低点，那么在车辆泊出开始时，挡车器已经位于车辆不能检测到挡车器的感应盲区，所以无法通过感知模块来检测挡车器。本发明实施例可以在车辆泊入后，系统存储当前挡车器相对车辆的参考相对位置信息。其中，参考相对位置信息可以依据挡车器在进入感应盲区时检测的挡车器相对车辆的相对位置信息确定。
81.上述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。
82.步骤202，根据所述参考相对位置信息，估算所述挡车器在所述感应盲区内，所述挡车器相对所述车辆的估算相对位置信息。
83.由于挡车器进入感应盲区之前，自动泊车系统可以检测出挡车器相对车辆的相对位置，然后参考相对位置信息是依据挡车器在进入感应盲区时检测的挡车器相对车辆的相对位置信息确定的，所以参考相对位置信息是可以确定的。因此，本发明实施例可以根据参考相对位置信息，估算出挡车器在感应盲区内，挡车器相对车辆的估算相对位置信息。
84.本发明的一个可选实施例中，步骤202可以包括以下子步骤：
85.所述挡车器进入所述感应盲区之后，确定所述车辆在所述感应盲区内的行驶距离和行驶角度；根据所述参考相对位置信息、所述行驶距离和所述行驶角度，估算所述挡车器在所述感应盲区内，所述挡车器相对所述车辆的估算相对位置信息。
86.参照图3，示出了本发明实施例提供的车辆自动泊车过程的节点示意图，在自动泊入过程中，车辆往停车位方向行驶，首先达到感应区a，在感应区a内可以通过自动泊车系统检测出挡车器相对车辆的相对位置。车辆进入感应盲区b之后，自动泊车系统无法检测出挡车器相对车辆的相对位置。
87.由于挡车器在感应区a与感应盲区b的边界线a时，自动泊车系统仍然可以检测到挡车器，因此，a点就是在自动泊入过程中，挡车器相对车辆的参考相对位置。然后以a点为基准，可以根据轮速脉冲传感器、方向盘转角，估算出挡车器进入a点之后，即进入感应盲区b之后，车辆在a点～b点之间的感应盲区b的行驶距离m1和行驶角度w1。接着就可以根据参考相对位置信息a、行驶距离m1和行驶角度w1，估算挡车器在a点～b点之间的感应盲区b，挡车器相对车辆的估算相对位置。
88.在自动泊出过程中，由于车辆泊出开始时，挡车器已经位于感应盲区b，因此，b点就是在自动泊出过程中，挡车器相对车辆的参考相对位置，该参考相对位置是依据挡车器在进入感应盲区b时检测的挡车器相对车辆的相对位置信息确定的，即参考相对位置b是依据参考相对位置a确定的。具体地，参考相对位置b可以根据参考相对位置a以及a点到b点的行驶距离和行驶角度估算得到的。
89.车辆从b点出发，往c点方向行驶，可以以b点为基准，根据轮速脉冲传感器、方向盘转角，估算出车辆在b点～c点之间的感应盲区b的行驶距离m2和行驶角度w2。接着就可以根据参考相对位置信息b、行驶距离m2和行驶角度w2，估算挡车器在b点～c点之间的感应盲区b，挡车器相对车辆的估算相对位置。
90.参照图4，示出了本发明实施例提供的挡车器在感应盲区内的相对车辆的相对位置信息估算模型图，假设以车辆的两个后车轮之间的中心为系统原点，也就是说，以车辆的
后轴中心为系统原点，如图4中的o1点和o2点为车辆的后轴中心在地面上的投影点；a1点和a2点是车辆的某一个后车轮的接地点；b点是挡车器靠近后车轮一侧的接地点相对车辆的相对位置坐标；位置1是挡车器进入感应盲区前，车辆与挡车器的关系示意图，假设挡车器相对车辆的相对位置坐标为(x1，y1)；位置2是挡车器位于感应盲区内，车辆与挡车器的关系示意图，假设挡车器相对车辆的相对位置坐标为(x2，y2)。
91.当刚进入感应盲区时，以车辆当前位置为起点，可以根据轮速脉冲传感器、方向盘转角，估算出挡车器进入感应盲区之后，车辆在感应盲区内的行驶距离和行驶角度。假设估算的行驶距离为m3以及行驶角度为w3，基于该行驶距离m3和行驶角度w3，可以得到o2点相对o1点移动了(δx,δy)，那么根据参考相对位置信息(x1，y1)、行驶距离m3和行驶角度w3，可以估算出x2＝x1‑
δx、y2＝y1‑
δy，从而得到在感应盲区内挡车器相对车辆的相对位置坐标(x1‑
δx，y1‑
δy)。
92.上述示例仅用于使本领域技术人员更好理解本发明实施例，本发明对此不作出限定。
93.步骤203，根据所述估算相对位置信息，控制所述车辆制动，以避免所述车辆与所述挡车器发生碰撞。
94.估算出挡车器位于感应盲区内，挡车器相对车辆的估算相对位置信息后，可以根据估算相对位置信息，控制所述车辆制动，从而可以避免车轮与挡车器发生碰撞，大大提升了车内驾驶员和乘客的舒适性。
95.本发明的一个可选实施例中，步骤203可以包括以下子步骤：
96.获取所述多个车轮相对所述车辆的参考绝对位置信息；根据所述多个车轮的参考绝对位置信息以及所述挡车器的估算相对位置信息，确定所述多个车轮中与所述挡车器的距离最小的目标车轮；根据所述挡车器与所述目标车轮的最小距离，控制所述车辆制动，以避免所述目标车轮与所述挡车器发生碰撞。
97.车辆一般可以以车辆的后轴中心为系统原点，也可以以车辆的任意位置作为系统原点，本发明实施例对系统原点的位置不作出限制。那么多个车轮相对系统原点的坐标位置是固定的，也就是说，多个车轮相对车辆的坐标位置是绝对坐标位置。本发明实施例可以获取多个车轮相对车辆的参考绝对位置信息，然后可以根据多个车轮的参考绝对位置信息以及挡车器的估算相对位置信息，从多个车轮中确定出与挡车器的距离最小的目标车轮，从而可以根据挡车器与目标车轮的最小距离，控制车辆制动，以避免目标车轮与挡车器发生碰撞。
98.本发明的一个可选实施例中，参照图5，示出了本发明实施例提供的目标车轮与挡车器的最小距离的子步骤流程图，所述根据所述挡车器与所述目标车轮的最小距离，控制所述车辆制动，以避免所述目标车轮与所述挡车器发生碰撞的步骤可以包括以下子步骤：
99.子步骤s501，将所述挡车器的横截面拟合成矩形，并确定所述矩形的高度。
100.挡车器横截面的形状有圆形、梯形、三角形等等，为了便于计算，本发明实施例将挡车器的横截面拟合成矩形，参考图6，示出了本发明实施例提供的目标车轮与挡车器的最小距离的估算模型图，然后可以采用目标车轮的参数与矩形的参数进行后续的估算。
101.子步骤s502，确定所述目标车轮与所述矩形的接地点距离。
102.假设目标车轮的圆心为o点，目标车轮的半径为r，目标车轮的接地点为a点，挡车
器靠近目标车轮的一侧的接地点为b点，挡车器靠近目标车轮的一侧的最高点为c点，矩形的高度为y。本发明实施例需要确定目标车轮与矩形的接地点距离，如图6中的a点与b点的距离x。
103.本发明的一个可选实施例中，所述目标车轮的参考绝对位置信息包括所述目标车轮的圆心相对所述车辆的参考绝对位置；所述挡车器的估算相对位置信息包括所述挡车器靠近所述目标车轮一侧的接地点相对所述车辆的估算相对位置；子步骤s502可以包括：
104.根据所述目标车轮的参考绝对位置信息以及所述目标车轮的半径，确定所述目标车轮的接地点相对所述车辆的参考绝对位置；根据所述目标车轮的接地点相对所述车辆的参考绝对位置以及所述挡车器靠近所述目标车轮一侧的接地点相对所述车辆的估算相对位置，确定所述目标车轮与所述矩形的接地点距离。
105.目标车轮的参考绝对位置信息包括目标车轮的圆心相对车辆的参考绝对位置，也就是说，图6中的o点的坐标可以从目标车轮的参考绝对位置信息获知，那么可以根据目标车轮的参考绝对位置信息以及目标车轮的半径，确定目标车轮的接地点相对车辆的参考绝对位置，也就是说，可以根据目标车轮的圆心o点的坐标以及目标车轮的半径r，得到目标车轮的接地点a的坐标。
106.挡车器的估算相对位置信息包括挡车器靠近目标车轮一侧的接地点相对车辆的估算相对位置，也就是说，图6中的挡车器的接地点b的坐标可以从挡车器的估算相对位置信息获知，那么可以根据目标车轮的接地点a相对车辆的参考绝对位置以及挡车器靠近目标车轮一侧的接地点b相对车辆的估算相对位置，计算出目标车轮与矩形的接地点ab的距离x。
107.子步骤s503，根据所述矩形的高度、所述目标车轮的半径以及所述目标车轮与所述挡车器的接地点距离，估算所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离；
108.本发明实施例将o点和a点连接，然后从c点为基准，往oa方向绘出一条虚线，该虚线与oa相交于一点e，形成一直角三角形oec，如图6所示，可见，ce＝ab＝x，oe＝r
‑
y，那么可以运用勾股定理，估算出直角三角形oec的斜边oc，从而估算出目标车轮的外轮廓与挡车器的最小距离。
109.本发明的一个可选实施例中，子步骤s503可以包括：
110.根据所述矩形的高度、所述目标车轮的半径以及所述目标车轮与所述挡车器的接地点距离，确定所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离；计算出所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离与所述目标车轮的半径的差值；将所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离与所述目标车轮的半径的差值确认为所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离。
111.具体步骤如下：
112.(1)根据矩形的高度y和目标车轮的半径r，计算出oe＝r
‑
y；
113.(2)根据目标车轮与挡车器的接地点ab的距离x，计算出ce＝x；
114.(3)运用勾股定理，计算出目标车轮的圆心与矩形的最小距离
115.(4)根据目标车轮的圆心与矩形的最小距离d与目标车轮的半径r，计算出
116.(5)将目标车轮的圆心与矩形的最小距离与目标车轮的半径的差值d确认为目标车轮的外轮廓与挡车器的最小距离。
117.子步骤s504，若所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离小于安全距离阈值，则对所述车辆进行制动，以避免所述目标车轮与所述挡车器发生碰撞。
118.用户可以预先设定安全距离阈值，例如预先设定安全距离阈值为10cm、8cm、5cm等等，本发明对此不作出限制。如果目标车轮的外轮廓与挡车器的最小距离d小于安全距离阈值，自动泊车系统可以控制车辆开始制动，车辆刹停时使得d在一定的安全距离范围内，从而避免车轮与挡车器发生碰撞，大大提升了车内驾驶员和乘客的舒适性。
119.本发明的一个可选实施例中，所述方法还包括：
120.若所述挡车器位于所述车辆能检测到所述挡车器的感应区，则实时检测所述挡车器相对所述车辆的相对位置；根据所述实时检测的所述挡车器相对所述车辆的相对位置，控制所述车辆制动，以避免所述车辆与所述挡车器发生碰撞。
121.如果挡车器位于检测挡车器的感应区，如图3所示的边界线a之前的感应区a以及边界线c之后的感应区c，那么自动泊车系统可以实时检测挡车器相对车辆的相对位置，然后可以根据实时检测的挡车器相对所述车辆的相对位置，控制车辆制动，从而避免车轮与挡车器发生碰撞，大大提升了车内驾驶员和乘客的舒适性。
122.本发明实施例中，在自动泊车过程中，若挡车器位于车辆不能检测到挡车器的感应盲区，则获取在先确定的挡车器相对车辆的参考相对位置信息，其中，参考相对位置信息为依据挡车器在进入感应盲区时检测的挡车器相对车辆的相对位置信息确定，然后根据参考相对位置信息，估算出挡车器在感应盲区内，挡车器相对车辆的估算相对位置信息，最后根据估算相对位置信息，控制车辆制动，以避免车辆与挡车器发生碰撞。本发明实施例不仅可以检测到挡车器相对车辆的相对位置，也可以在挡车器进入感应盲区时估算出挡车器相对车辆的相对位置，从而根据检测的挡车器位置或估算的挡车器位置，控制车辆制动，以避免车轮与挡车器发生碰撞，大大提升了车内驾驶员和乘客的舒适性。
123.本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，应用于车辆的自动泊车系统，所述装置可以包括：
124.参考图7，示出了本发明实施例提供的一种自动泊车装置的结构框图，具体可以包括如下模块：
125.获取模块701，用于用于在自动泊车过程中，若挡车器位于所述车辆不能检测到所述挡车器的感应盲区，则获取在先确定的所述挡车器相对所述车辆的参考相对位置信息；所述参考相对位置信息为依据所述挡车器在进入所述感应盲区时检测的所述挡车器相对所述车辆的相对位置信息确定；
126.估算模块702，用于根据所述参考相对位置信息，估算所述挡车器在所述感应盲区内，所述挡车器相对所述车辆的估算相对位置信息；
127.第一控制模块703，用于根据所述估算相对位置信息，控制所述车辆制动，以避免所述车辆与所述挡车器发生碰撞。
128.本发明的一个可选实施例中，所述估算模块702可以包括：
129.行驶距离和行驶角度确定子模块，用于所述挡车器进入所述感应盲区之后，确定所述车辆在所述感应盲区内的行驶距离和行驶角度；
130.挡车器相对位置信息估算子模块，用于根据所述参考相对位置信息、所述行驶距离和所述行驶角度，估算所述挡车器在所述感应盲区内，所述挡车器相对所述车辆的估算相对位置信息。
131.本发明的一个可选实施例中，所述第一控制模块703可以包括：
132.车轮绝对位置信息获取子模块，用于获取所述多个车轮相对所述车辆的参考绝对位置信息；
133.目标车轮确定子模块，用于根据所述多个车轮的参考绝对位置信息以及所述挡车器的估算相对位置信息，确定所述多个车轮中与所述挡车器的距离最小的目标车轮；
134.控制子模块，用于根据所述挡车器与所述目标车轮的最小距离，控制所述车辆制动，以避免所述目标车轮与所述挡车器发生碰撞。
135.本发明的一个可选实施例中，所述控制子模块可以包括：
136.矩形拟合单元，用于将所述挡车器的横截面拟合成矩形，并确定所述矩形的高度；
137.接地点距离确定单元，用于确定所述目标车轮与所述矩形的接地点距离；
138.最小距离估算单元，用于根据所述矩形的高度、所述目标车轮的半径以及所述目标车轮与所述挡车器的接地点距离，估算所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离；
139.制动单元，用于若所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离小于安全距离阈值，则对所述车辆进行制动，以避免所述目标车轮与所述挡车器发生碰撞。
140.本发明的一个可选实施例中，所述目标车轮的参考绝对位置信息包括所述目标车轮的圆心相对所述车辆的参考绝对位置；所述挡车器的估算相对位置信息包括所述挡车器靠近所述目标车轮一侧的接地点相对所述车辆的估算相对位置；所述接地点距离确定单元可以包括：
141.参考绝对位置确定子单元，用于根据所述目标车轮的参考绝对位置信息以及所述目标车轮的半径，确定所述目标车轮的接地点相对所述车辆的参考绝对位置；
142.接地点距离确定子单元，用于根据所述目标车轮的接地点相对所述车辆的参考绝对位置以及所述挡车器靠近所述目标车轮一侧的接地点相对所述车辆的估算相对位置，确定所述目标车轮与所述矩形的接地点距离。
143.本发明的一个可选实施例中，所述最小距离估算单元可以包括：
144.圆心最小距离确定子单元，用于根据所述矩形的高度、所述目标车轮的半径以及所述目标车轮与所述挡车器的接地点距离，确定所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离；
145.差值计算模块，用于计算出所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离与所述目标车轮的半径的差值；
146.外轮廓最小距离确认子单元，用于将所述目标车轮的圆心与所述矩形的最小距离与所述目标车轮的半径的差值确认为所述目标车轮的外轮廓与所述挡车器的最小距离。
147.本发明的一个可选实施例中，所述装置还可以包括：
148.检测模块，用于若所述挡车器位于所述车辆能检测到所述挡车器的感应区，则实时检测所述挡车器相对所述车辆的相对位置；
149.第二控制模块，用于根据所述实时检测的所述挡车器相对所述车辆的相对位置，
控制所述车辆制动，以避免所述车辆与所述挡车器发生碰撞。
150.本发明实施例中，在自动泊车过程中，若挡车器位于车辆不能检测到挡车器的感应盲区，则获取在先确定的挡车器相对车辆的参考相对位置信息，其中，参考相对位置信息为依据挡车器在进入感应盲区时检测的挡车器相对车辆的相对位置信息确定，然后根据参考相对位置信息，估算出挡车器在感应盲区内，挡车器相对车辆的估算相对位置信息，最后根据估算相对位置信息，控制车辆制动，以避免车辆与挡车器发生碰撞。本发明实施例不仅可以检测到挡车器相对车辆的相对位置，也可以在挡车器进入感应盲区时估算出挡车器相对车辆的相对位置，从而根据检测的挡车器位置或估算的挡车器位置，控制车辆制动，以避免车轮与挡车器发生碰撞，大大提升了车内驾驶员和乘客的舒适性。
151.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
152.本发明实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的自动泊车方法。
153.本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如本发明实施例任一所述的自动泊车方法。
154.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
155.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
156.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
157.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
158.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
159.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基
本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
160.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
161.以上对本发明所提供的一种自动泊车方法、装置、车辆和可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。