1.本发明实施例涉及电动汽车控制技术领域，尤其涉及一种电动汽车车轮控制方法及设备。
背景技术：
2.与传统汽车相比，采用分布式驱动结构的电动轮汽车，可以省去复杂笨重的变速箱、传动轴以及差速器等传动系统，简化为驱动电机加轮边减速器、制动、支撑部件的电动轮结构，可以显著降低整车质量且分布更加均衡。此外，电机控制比发动机控制更为准确，响应及时迅速，可以实现多个车轮单独控制，通过控制实现电动轮间的电子差速。多个车轮单独控制虽然具备灵活的优势，但却由于速差的存在影响了整车的安全性。因此，开发一种电动汽车车轮控制方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
3.针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种电动汽车车轮控制方法及设备。
4.第一方面，本发明的实施例提供了一种电动汽车车轮控制方法，包括：接收车轴扭矩和车轮转速作为第一信号，将第一信号分别发送至右主控板及左主控板；根据第一信号，左驱动板驱动电动汽车左车轮进行相应运转，右驱动板驱动电动汽车右车轮进行相应运转；接收左车轮转速和右车轮的转速，得到左车轮转速和右车轮转速中的较小值，将左车轮转速和右车轮转速的差值与所述较小值做商，得到基准比率；根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整。
5.在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制方法，所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，包括：若a1＜a＜a2，且v≤v1，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，a1为第一限定参数，a为基准比率，a2为第二限定参数，v为所述较小值，v1为第一限定车速，v11为左车轮转速，v12为右车轮转速。
6.在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制方法，所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若a2＜a＜a3，且v≤v2，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，a3为第三限定参数，v2为第二限定车速。
7.在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制方法，所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若a3＜a＜a4，且v≤v3，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，a4为第四限定参数；v3为第三限定车速。
8.在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制方
法，所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若a＞a4，且v≤v4，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，v4为第四限定车速。
9.在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制方法，所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若vv＞v5,左主控板或右主控板执行馈电，将制动器使能信号反馈给整车控制器，进行制动器制动，降低vv的转速，若vv＜v5，左主控板或右主控板执行馈电，进行能量回收，降低vv的转速；其中，v5为第五限定车速，vv为左车轮转速和右车轮转速中的较大值。
10.第二方面，本发明的实施例提供了一种电动汽车车轮控制系统，包括：整车控制器，用于向主控单元提供车轴扭矩和车轮转速信号；主控单元，用于实现如前述任一方法实施例所述的电动汽车车轮控制方法；左主控板，用于接收车轴扭矩和车轮转速，并控制左驱动板产生相应驱动信号；右主控板，用于接收车轴扭矩和车轮转速，并控制右驱动板产生相应驱动信号；左驱动板，用于驱动左电动轮产生相应转速；右驱动板，用于驱动右电动轮产生相应转速。
11.第三方面，本发明的实施例提供了一种电动汽车车轮控制装置，包括：第一主模块，用于接收车轴扭矩和车轮转速作为第一信号，将第一信号分别发送至右主控板及左主控板；第二主模块，用于根据第一信号，左驱动板驱动电动汽车左车轮进行相应运转，右驱动板驱动电动汽车右车轮进行相应运转；第三主模块，用于接收左车轮转速和右车轮的转速，得到左车轮转速和右车轮转速中的较小值，将左车轮转速和右车轮转速的差值与所述较小值做商，得到基准比率；第四主模块，用于根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整。
12.第四方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
15.存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的电动汽车车轮控制方法。
16.第五方面，本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的电动汽车车轮控制方法。
17.本发明实施例提供的电动汽车车轮控制方法及设备，通过将车轴扭矩和车轮转速分别发送至左右主控板，左右驱动板驱动左右车轮进行相应运转，接收左右车轮转速并得到其中的较小值，将左右车轮转速的差值与较小值做商得到基准比率，在此基础上对左右车轮的转速进行调整，可以在不同的转速范围内，允许有不同差速范围的速差，并且由于主控单元的引入，对电动汽车轮速的控制具有自我判断及执行能力，显著提高了整车安全性。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根
据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例提供的电动汽车车轮控制方法流程图；
20.图2为本发明实施例提供的电动汽车车轮控制装置结构示意图；
21.图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图；
22.图4为本发明实施例提供的电动汽车车轮控制系统结构示意图。
具体实施方式
23.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
24.本发明实施例提供了一种电动汽车车轮控制方法，参见图1，该方法包括：接收车轴扭矩和车轮转速作为第一信号，将第一信号分别发送至右主控板及左主控板；根据第一信号，左驱动板驱动电动汽车左车轮进行相应运转，右驱动板驱动电动汽车右车轮进行相应运转；接收左车轮转速和右车轮的转速，得到左车轮转速和右车轮转速中的较小值，将左车轮转速和右车轮转速的差值与所述较小值做商，得到基准比率；根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整。
25.基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制方法，所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，包括：若a1＜a＜a2，且v≤v1，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，a1为第一限定参数，a为基准比率，a2为第二限定参数，v为所述较小值，v1为第一限定车速，v11为左车轮转速，v12为右车轮转速。
26.基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制方法，所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若a2＜a＜a3，且v≤v2，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，a3为第三限定参数，v2为第二限定车速。
27.基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制方法，所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若a3＜a＜a4，且v≤v3，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，a4为第四限定参数；v3为第三限定车速。
28.基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制方法，所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若a＞a4，且v≤v4，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，v4为第四限定车速。
29.基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的电
动汽车车轮控制方法，所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若vv＞v5,左主控板或右主控板执行馈电，将制动器使能信号反馈给整车控制器，进行制动器制动，降低vv的转速，若vv＜v5，左主控板或右主控板执行馈电，进行能量回收，降低vv的转速；其中，v5为第五限定车速，vv为左车轮转速和右车轮转速中的较大值。需要说明的是，若a≤a1，则电动汽车处于正常状态。
30.在另一实施例中，以上限定参数根据整车使用工况及车型特点通过实车标定确定，一轮毂电机越野车的标定参数如下：v1＝90km/h；v2＝60km/h；v3＝30km/h；v4＝10km/h；v5＝65km/h；a1＝5％；a2＝10％；a3＝20％；a4＝30％。具体地，当车辆以车速v＝80km/h,且左右轮速差与左右轮速较小值的比值a＝7％，符合a1＜a＜a2，且v≤v1的工况，则正常执行。当车辆以车速v＝50km/h,且左右轮速差与左右轮速较小值的比值a＝21％，不符合a2＜a＜a3，且v≤v2的工况，降速处理，当车辆车速低于65km/h，执行vv＜v5的电机馈电操作，进行能量回收。
31.本发明实施例提供的电动汽车车轮控制方法，通过将车轴扭矩和车轮转速分别发送至左右主控板，左右驱动板驱动左右车轮进行相应运转，接收左右车轮转速并得到其中的较小值，将左右车轮转速的差值与较小值做商得到基准比率，在此基础上对左右车轮的转速进行调整，可以在不同的转速范围内，允许有不同差速范围的速差，并且由于主控单元的引入，对电动汽车轮速的控制具有自我判断及执行能力，显著提高了整车安全性。
32.本发明实施例提供的电动汽车车轮控制方法，可以实现电动轮间的电子差速，同时又有一定范围的差速锁功能，极大的提高整车安全性。降速处理中，充分发挥电驱动的制动能力，进行能量反馈，节约能源。当转速较高，电机馈电能力降低，较好的结合了机械制动的能力，使得转速快速降低。驱动电机控制器中配备了单独的主控单元，可根据整车实际使用要求，在满足整车要求的前提下，在不同的转速范围内，允许有不同差速范围的差速功能，提高整车安全性。主控单元的优先权高于整车控制器，驱动电机控制器不再是整车控制器简单的执行者，具备一定的自主判断及执行能力，对电子差速的范围进行了限制，提高整车安全性。
33.本发明实施例提供了一种电动汽车车轮控制系统，参见图4，该系统包括：整车控制器，用于向主控单元提供车轴扭矩和车轮转速信号；主控单元，用于实现如前述任一方法实施例所述的电动汽车车轮控制方法；左主控板，用于接收车轴扭矩和车轮转速，并控制左驱动板产生相应驱动信号；右主控板，用于接收车轴扭矩和车轮转速，并控制右驱动板产生相应驱动信号；左驱动板，用于驱动左电动轮产生相应转速；右驱动板，用于驱动右电动轮产生相应转速。需要说明的是，主控单元、左主控板、左驱动板、右主控板、右驱动板共同构成驱动电机控制器。
34.本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理实现的。因此在工程实际中，可以将本发明各个实施例的技术方案及其功能封装成各种模块。基于这种现实情况，在上述各实施例的基础上，本发明的实施例提供了一种电动汽车车轮控制装置，该装置用于执行上述方法实施例中的电动汽车车轮控制方法。参见图2，该装置包括：第一主模块，用于接收车轴扭矩和车轮转速作为第一信号，将第一信号分别发送至右主控板及左主控板；第二主模块，用于根据第一信号，左驱动板驱动电动汽车左车轮进行相应运转，右驱动板驱动电动汽车右车轮进行相应运转；第三主模块，用于接收左车轮转速
和右车轮的转速，得到左车轮转速和右车轮转速中的较小值，将左车轮转速和右车轮转速的差值与所述较小值做商，得到基准比率；第四主模块，用于根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整。
35.本发明实施例提供的电动汽车车轮控制装置，采用图2中的若干模块，通过将车轴扭矩和车轮转速分别发送至左右主控板，左右驱动板驱动左右车轮进行相应运转，接收左右车轮转速并得到其中的较小值，将左右车轮转速的差值与较小值做商得到基准比率，在此基础上对左右车轮的转速进行调整，可以在不同的转速范围内，允许有不同差速范围的速差，并且由于主控单元的引入，对电动汽车轮速的控制具有自我判断及执行能力，显著提高了整车安全性。
36.需要说明的是，本发明提供的装置实施例中的装置，除了可以用于实现上述方法实施例中的方法外，还可以用于实现本发明提供的其他方法实施例中的方法，区别仅仅在于设置相应的功能模块，其原理与本发明提供的上述装置实施例的原理基本相同，只要本领域技术人员在上述装置实施例的基础上，参考其他方法实施例中的具体技术方案，通过组合技术特征获得相应的技术手段，以及由这些技术手段构成的技术方案，在保证技术方案具备实用性的前提下，就可以对上述装置实施例中的装置进行改进，从而得到相应的装置类实施例，用于实现其他方法类实施例中的方法。例如：
37.基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制装置，还包括：第一子模块，用于实现所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，包括：若a1＜a＜a2，且v≤v1，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，a1为第一限定参数，a为基准比率，a2为第二限定参数，v为所述较小值，v1为第一限定车速，v11为左车轮转速，v12为右车轮转速。
38.基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制装置，还包括：第二子模块，用于实现所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若a2＜a＜a3，且v≤v2，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，a3为第三限定参数，v2为第二限定车速。
39.基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制装置，还包括：第三子模块，用于实现所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若a3＜a＜a4，且v≤v3，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，a4为第四限定参数；v3为第三限定车速。
40.基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制装置，还包括：第四子模块，用于实现所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若a＞a4，且v≤v4，则电动汽车处于正常状态，否则将v11与v12中的较大值降为v；其中，v4为第四限定车速。
41.基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的电动汽车车轮控制装置，还包括：第五子模块，用于实现所述根据基准比率、限定车速和限定参数，对左车轮或右车轮的转速进行调整，还包括：若vv＞v5,左主控板或右主控板执行馈电，将制动器使能信号反馈给整车控制器，进行制动器制动，降低vv的转速，若vv＜v5，左主
控板或右主控板执行馈电，进行能量回收，降低vv的转速；其中，v5为第五限定车速，vv为左车轮转速和右车轮转速中的较大值。
42.本发明实施例的方法是依托电子设备实现的，因此对相关的电子设备有必要做一下介绍。基于此目的，本发明的实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备包括：至少一个处理器(processor)、通信接口(communications interface)、至少一个存储器(memory)和通信总线，其中，至少一个处理器，通信接口，至少一个存储器通过通信总线完成相互间的通信。至少一个处理器可以调用至少一个存储器中的逻辑指令，以执行前述各个方法实施例提供的方法的全部或部分步骤。
43.此外，上述的至少一个存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个方法实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
44.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
45.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
46.附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于这种认识，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
47.在本专利中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没
有更多限制的情况下，由语句"包括
……
"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
48.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。