
1.本技术涉及智能驾驶技术领域,尤其涉及一种超越相邻车道车辆的控制方法、控制器、介质及设备。
背景技术:2.目前,智能驾驶技术开启后车辆会按照驾驶员设置的车速进行巡航,在巡航过程中,如果自车和相邻车道车辆(与自车之间的纵向距离较近的车辆)的速度差较小,会存在自车和相邻车道车辆较长时间并排行驶,这样长时间并排行驶给自车驾驶员产生较长时间的心理压力,特别是相邻车道的车辆是大型车辆时,更会加大心理压力,且危险驾驶系数较高,不符合驾驶人员驾驶车辆的习惯。
3.如何解决当自动驾驶车辆与邻车并行时间较长,导致驾驶员心理压力增大且危险系数增加的问题,是目前急需考虑的问题。
技术实现要素:4.针对现有技术存在的问题,本发明实施例提供了一种超越相邻车道车辆的控制方法、控制器、介质及设备,以解决或者部分解决自动驾驶车辆与邻车并行时间较长,导致驾驶员心理压力增大且危险系数增加的技术问题。
5.本发明的第一方面,提供一种超越相邻车道车辆的控制方法,所述方法包括:
6.在自动驾驶过程中,若确定自车车辆与相邻车道车辆之间的速度差小于预设的速度差阈值、所述自车车辆与所述相邻车道车辆之间的纵向距离满足距离阈值且所述自车车辆满足加速条件时,获取所述相邻车道车辆的危险等级;
7.根据所述危险等级确定所述自车车辆的参考车速;
8.控制所述自车车辆从当前设置车速增加至所述参考车速,超越所述相邻车道车辆。
9.上述方案中,所述确定所述自车车辆与所述相邻车道车辆之间的纵向距离满足距离阈值,包括:
10.若确定所述纵向距离小于或等于第一跟车时距,,则确定所述自车车辆与所述相邻车道车辆之间的纵向距离满足第一跟车时距;其中,
11.所述第一跟车时距为所述自车车辆的当前设置车速与第一跟车时长的乘积值。
12.上述方案中,所述确定所述自车车辆满足加速条件,包括:
13.若确定所述自车车辆前方的第二跟车时距内无车辆且满足以下所有驾驶条件时,确定所述自车车辆满足加速条件;其中,
14.所述驾驶条件包括:所述自车车道的曲率半径大于曲率半径阈值、所述自车车辆的油门踏板开度小于开度阈值、所述自车车辆的方向盘转动角度小于角度阈值及驾驶员未主动增大当前设置车速。
15.上述方案中,所述确定所述自车车辆满足加速条件,包括:
16.若确定所述自车车辆前方第二跟车时距内车辆的速度大于自车车辆的当前设置车速且满足以下所有驾驶条件时,确定所述自车车辆满足加速条件;其中,
17.所述驾驶条件包括:所述自车车道的曲率半径大于曲率半径阈值、所述自车车辆的油门踏板开度小于开度阈值、所述自车车辆的方向盘转动角度小于角度阈值及驾驶员未主动增大当前设置车速。
18.上述方案中,所述根据所述危险等级确定所述自车车辆的参考车速,包括:
19.根据所述危险等级确定所述自车车辆的车速偏移量的百分比;
20.根据所述自车车辆的当前设置车速及所述车速偏移量的百分比确定所述自车车辆的参考车速。
21.上述方案中,所述根据所述自车车辆的当前设置车速及所述车速偏移量的百分比确定所述自车车辆的参考车速,包括:
22.获取所述当前设置车速与所述车速偏移量的百分比的乘积值,并确定所述乘积值与所述当前设置车速的车速和值;
23.若识别到所述自车车辆所在道路的最大速度限值时,将所述车速和值与所述最大速度限值中的最小值作为所述参考车速;
24.若未识别到所述自车车辆所在道路的最大速度限值时,将所述车速和值作为所述参考车速。
25.上述方案中,所述控制所述自车车辆从当前设置车速增加至所述参考车速,超越所述相邻车道车辆后,方法还包括:
26.若确定所述自车车辆满足车速恢复条件,则控制所述自车车辆从所述参考车速恢复至速度调节之前对应的当前设置车速。
27.本发明的第二方面,提供一种整车控制器,所述整车控制器包括:
28.第一确定单元,用于在自动驾驶过程中,若确定自车车辆与相邻车道车辆之间的速度差小于预设的速度差阈值、所述自车车辆与所述相邻车道车辆之间的纵向距离满足第一跟车时距且所述自车车辆满足加速条件时,获取所述相邻车道车辆的危险等级;
29.第二确定单元,用于根据所述危险等级确定所述自车车辆的参考车速;
30.控制单元,用于控制所述自车车辆从当前设置车速增加至所述参考车速,超越所述相邻车道车辆。
31.本发明的第三方面,提供一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
32.本发明的第四方面,提供一种计算机设备,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述程序时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
33.本发明提供了一种超越相邻车道车辆的控制方法、控制器、介质及设备,方法包括:在自动驾驶过程中,若确定自车车辆与相邻车道车辆之间的速度差小于预设的速度差阈值、所述自车车辆与所述相邻车道车辆之间的纵向距离满足距离阈值且所述自车车辆满足加速条件时,获取所述相邻车道车辆的危险等级;根据所述危险等级确定所述自车车辆的参考车速;控制所述自车车辆从当前设置车速增加至所述参考车速,超越所述相邻车道车辆;如此,当自车车辆与相邻车道车辆之间的纵向距离满足距离阈值,若确定自车车辆满
足加速条件时,将自车车辆进行加速,快速超越相邻车道的车辆,减少并行行驶的时间,避免驾驶员心理压力增大,降低驾驶危险系数,提高行车安全。
附图说明
34.通过阅读下文优选实施方式的详细描述,各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的,而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中,用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中:
35.图1示出了本发明实施例提供的超越相邻车道车辆的方法流程示意图;
36.图2示出了本发明实施例提供的整车控制器结构示意图;
37.图3示出了本发明实施例提供的电子设备结构示意图;
38.图4示出了本发明实施例的提供的计算机可读存储介质结构示意图。
具体实施方式
39.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例,然而应当理解,可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反,提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开,并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
40.本发明实施例提供一种超越相邻车道车辆的控制方法,如图1所示,方法包括以下步骤:
41.s110,在自动驾驶过程中,若确定自车车辆与相邻车道车辆之间的速度差小于预设的速度差阈值、所述自车车辆与所述相邻车道车辆之间的纵向距离满足距离阈值且所述自车车辆满足加速条件时,获取所述相邻车道车辆的危险等级。
42.在车辆行驶过程中,可以通过自车车辆装设的雷达、速度传感器等来确定自车车辆与相邻车道车辆之间的速度差、两车之间的纵向距离等信息。其中,本实施例中的相邻车道车辆为相邻车道中与自车车辆之间的纵向距离满足距离阈值的车辆。
43.纵向距离可以理解为自车车辆与相邻车道车辆之间的距离,可以是两个车头之间的距离,也可以是两个车尾之间的距离。比如,以车辆车头为参照点,自车车辆与相邻车道车辆的车头完全齐平;或者,自车车辆的车头落后于相邻车道车辆的车头一段距离;或者自车车辆的车头超出相邻车道车辆的车头一段距离。
44.在一种实施方式中,确定自车车辆与相邻车道车辆之间的纵向距离满足距离阈值,包括:
45.若确定纵向距离小于或等于第一跟车时距,则确定自车车辆与所述相邻车道车辆之间的纵向距离满足第一跟车时距;其中,第一跟车时距为自车车辆的当前设置车速与第一跟车时长的乘积值。
46.也即,第一跟车时距s1可根据公式:s1=v*t1确定;其中,v为自车车辆的当前设置车速,t1为第一跟车时长,t1的取值范围可以为1~2s。
47.也就是说,当自车车辆需要提速时,纵向距离应小于或等于自车车辆前方t1对应的第一跟车时距。
48.确定纵向距离满足距离阈值后,还需要判断自车车辆是否满足加速条件。本实施
例中当确定自车车辆前方的第二跟车时距内无车辆或者确定自车车辆前方第二跟车时距内车辆的速度大于自车车辆的当前设置车速时,可视为满足自加速条件。但是本实施例考虑到加速时的安全系数,最好是满足上述两种条件的情况下再满足以下所有驾驶条件,才可视为是满足自加速条件。
49.那么,在一种实施方式中,确定所述自车车辆满足加速条件,包括:
50.若确定自车车辆前方的第二跟车时距内无车辆且满足以下所有驾驶条件时,确定自车车辆满足加速条件;或者,
51.若确定自车车辆前方第二跟车时距内车辆的速度大于自车车辆的当前设置车速且满足以下所有驾驶条件时,确定自车车辆满足加速条件;其中,
52.驾驶条件包括:自车车道的曲率半径大于曲率半径阈值、自车车辆的油门踏板开度小于开度阈值、自车车辆的方向盘转动角度小于角度阈值及驾驶员未主动增大当前设置车速。
53.以自车车道的曲率半径举例来说,若自车车道的曲率半径小于曲率半径阈值时,说明自车车辆正行驶在弯道中,此时若加速超车,可能会有危险。
54.同样的,若驾驶员人工参与车辆控制后,说明此时驾驶员想自己控制车辆,此时不适合再进行自动加速,因此需要确保在自动驾驶状态进行加速,也即当自车车辆的油门踏板开度小于开度阈值时说明驾驶员未主动踩油门加速,自车车辆的方向盘转动角度小于角度阈值时说明驾驶员未进行变道操作;驾驶员未主动增大当前设置车速,说明此时驾驶员未主动设置增加当前设置车速的操作。
55.那么若确定自车车辆与相邻车道车辆之间的速度差小于预设的速度差阈值、自车车辆与相邻车道车辆之间的纵向距离满足距离阈值且自车车辆满足加速条件时,需要获取相邻车道车辆的危险等级。
56.一般来说,速度差阈值可基于车辆的实际情况进行确定,比如10~12km/h,本实施例不做限定。
57.在实际驾驶过程中,与自车车辆并行的相邻车道车辆的种类可能是不同的,相邻车道车辆可能是小轿车、小型货车、大卡车等。不同类型的车辆对于自车车辆造成的危险系数是不同的,因此需要确定相邻车道车辆的危险等级。
58.本实施例可以通过自车车辆的车身处装设的摄像头对相邻车道车辆进行图像识别,获得车辆类型,再根据车辆类型确定危险等级。
59.比如:若确定是小型车辆(小轿车),危险等级为level1;中型车辆(小货车)的危险等级为level2,大型车辆(大卡车)的危险等级为level3。
60.这样通过确定相邻车的危险等级,进而能够根据车辆类型灵活选择是否加速,以及选择车速增加量。
61.本步骤通过精准判断出自车车辆是否满足加速条件,提高加速时的安全性。
62.s111,根据所述危险等级确定所述自车车辆的参考车速。
63.在一种实施方式中,根据危险等级确定自车车辆的参考车速,包括:
64.根据危险等级确定自车车辆的车速偏移量的百分比;
65.根据自车车辆的当前设置车速及车速偏移量的百分比确定自车车辆的参考车速。
66.在一种实施方式中,根据自车车辆的当前设置车速及车速偏移量的百分比确定自
车车辆的参考车速,包括:
67.获取当前设置车速与车速偏移量的百分比的乘积值,确定乘积值与当前设置车速的车速和值;也即,先根据公式v+v*δ确定参考车速;其中,v为当前设置车速,δ为车速偏移量的百分比;
68.若识别到自车车辆所在道路的最大速度限值时,将车速和值与最大速度限值中的最小值作为所述参考车速;
69.若未识别到自车车辆所在道路的最大速度限值时,将车速和值作为参考车速。
70.这样即确定出了参考车速。
71.s112,控制所述自车车辆从当前设置车速增加至所述参考车速,超越所述相邻车道车辆。
72.确定出参考车速后,控制自车车辆从当前设置车速增加至参考车速,超越相邻车道车辆。
73.超越相邻车道车辆后,为确保自车车辆的行车安全,控制自车车辆从当前设置车速增加至参考车速,超越相邻车道车辆后,方法还包括:
74.若确定自车车辆满足车速恢复条件,则控制自车车辆从参考车速恢复至速度调节之前对应的当前设置车速。
75.这里,车速恢复条件可以为以下条件中的任意一种:
76.自车车辆超越相邻车道车辆一段距离(比如20m);或,
77.油门踏板开度大于开度阈值,即驾驶员主动操作油门超越车辆;或者,
78.自车车辆跟随前车车辆减速,且减速后的车速小于之前设置的当前设置车速;或者,
79.相邻车道车辆突然加速,车速增加5km/h以上;或者,
80.自车车辆的方向盘转动角度小于角度阈值,即自车车量进行变道操作。
81.这样在超越相邻车道车辆后,将车速恢复至速度调节之前对应的当前设置车速,确保行车安全。
82.基于与前述实施例中同样的发明构思,本实施例还提供一种控制器,该控制器可以为整车控制器,如图2所示,控制器包括:
83.第一确定单元210,用于在自动驾驶过程中,若确定自车车辆与相邻车道车辆之间的速度差小于预设的速度差阈值、所述自车车辆与所述相邻车道车辆之间的纵向距离满足距离阈值且所述自车车辆满足加速条件时,获取所述相邻车道车辆的危险等级;
84.第二确定单元211,用于根据所述危险等级确定所述自车车辆的参考车速;
85.控制单元212,用于控制所述自车车辆从当前设置车速增加至所述参考车速,超越所述相邻车道车辆。
86.由于本发明实施例所介绍的整车控制器,为实施本发明实施例的超越相邻车道车辆的方法所采用的整车控制器,故而基于本发明实施例所介绍的方法,本领域所属人员能够了解该整车控制器的具体结构及变形,故而在此不再赘述。凡是本发明实施例的方法所采用的整车控制器都属于本发明所欲保护的范围。
87.基于同样的发明构思,本实施例提供一种电子设备300,如图3所示,包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序311,处理器
320执行计算机程序311时实现前文所述方法的任一步骤。
88.基于同样的发明构思,本实施例提供一种计算机可读存储介质400,如图4所示,其上存储有计算机程序411,该计算机程序411被处理器执行时实现前文任一所述方法的步骤。
89.通过本发明的一个或者多个实施例,本发明具有以下有益效果或者优点:
90.本发明提供了一种超越相邻车道车辆的控制方法、控制器、介质及设备,方法包括:在自动驾驶过程中,若确定自车车辆与相邻车道车辆之间的速度差小于预设的速度差阈值、所述自车车辆与所述相邻车道车辆之间的纵向距离满足距离阈值且所述自车车辆满足加速条件时,获取所述相邻车道车辆的危险等级;根据所述危险等级确定所述自车车辆的参考车速;控制所述自车车辆从当前设置车速增加至所述参考车速,超越所述相邻车道车辆;如此,当自车车辆与相邻车道车辆之间的纵向距离满足距离阈值时,若确定自车车辆满足加速条件时,将自车车辆进行加速,快速超越相邻车道车辆,减少并行行驶的时间,避免驾驶员心理压力增大,降低驾驶危险系数,提高行车安全。
91.在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述,构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外,本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白,可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容,并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
92.在此处所提供的说明书中,说明了大量具体细节。然而,能够理解,本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中,并未详细示出公知的方法、结构和技术,以便不模糊对本说明书的理解。
93.类似地,应当理解,为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个,在上面对本发明的示例性实施例的描述中,本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而,并不应将该公开的方法解释成反映如下意图:即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说,如下面的权利要求书所反映的那样,发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此,遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式,其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
94.本领域那些技术人员可以理解,可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件,以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外,可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述,本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
95.此外,本领域的技术人员能够理解,尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征,但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如,在下面的权利要求书中,所要求保护的实施例的任意之
一都可以以任意的组合方式来使用。
96.本发明的各个部件实施例可以以硬件实现,或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现,或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解,可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的网关、代理服务器、系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如,计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上,或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到,或者在载体信号上提供,或者以任何其他形式提供。
97.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制,并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中,不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中,这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
98.尽管已描述了本技术的优选实施例,但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念,则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以,所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
99.以上所述,仅为本发明的较佳实施例而已,并非用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。