车辆爆胎的稳定控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及车辆爆胎的稳定控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.爆胎是指轮胎在很短时间内失去大部分空气。相关研究表明，大量的汽车意外交通事故都是由爆胎引起，而且在高速公路上，尤其是车速大于120km/h时更是会导致接近100％的死亡率，对驾驶员的生命安全造成严重威胁。
3.为预防爆胎的发生，驾驶员需要时刻注意轮胎的磨损程度及胎压状况等，如出现问题需及时更换轮胎。除了驾驶员主动预防外，一些汽车厂家也推出可各自的爆胎控制方案，部分厂家的爆胎监测及安全控制系统通过约0.5s识别爆胎后，防抱死制动系统(anti－lockbrakingsystem，abs)和电子制动力分配系统(electric brakeforce dis-tribution，ebd)快速进行自动制动，使爆胎车轮对应一侧正常车轮产生的制动力，大于或接近爆胎车轮的滚动阻力与制动力之和，有效防止爆胎方向偏航，避免车轮抱死导致汽车跑偏、侧滑和甩尾的现象发生，确保车安全可靠，然而此方案需要额外的真空升压器，成本增加，而且需要对abs，ebd就爆胎工况的进行开发标定，进一步增加了成本，因此存在诸多不足。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的问题，本发明提供一种车辆爆胎的稳定控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决目前暂无减少成本且安全可靠的车辆爆胎稳定控制方法的问题。
5.为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆爆胎的稳定控制方法，包括：
7.检测车辆每个轮胎的胎压；
8.根据每个轮胎的胎压确定车辆的每个轮胎是否发生爆胎；
9.基于发生爆胎的轮胎对所述车辆进行稳定控制操作，所述稳定控制操作至少包括：将纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩。
10.在可选的实施例中，还包括：
11.根据车道线与车辆的航向确定车辆的偏航状态；
12.相对应地，所述基于发生爆胎的轮胎对所述车辆进行稳定控制操作，包括：根据车辆的偏航状态以及爆胎轮胎的前后位置对所述车辆进行稳定控制操作。
13.在可选的实施例中，所述偏航状态包括已偏航和未偏航，根据车辆的偏航状态以及爆胎轮胎的前后位置对所述车辆进行稳定控制操作，包括：
14.若车辆的偏航状态为未偏航，且车辆的前轮发生爆胎，将前轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，并且逐渐增加刹车扭矩；
15.若车辆的偏航状态为未偏航，且车辆的后轮发生爆胎，将后轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，并且每隔设定时间间隔施加设定刹车扭矩；
16.若车辆的偏航状态为已偏航，将爆胎车轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，控制刹车扭矩为最大值。
17.在可选的实施例中，所述检测车辆每个轮胎的胎压，包括：
18.每隔设定周期获取每个轮胎对应的胎压传感器检测的胎压；其中，所述设定周期高于300ms。
19.在可选的实施例中，所述基于发生爆胎的轮胎对所述车辆进行稳定控制操作，包括：
20.基于发生爆胎的轮胎，结合车辆的车速和道路拥堵状况对所述车辆进行稳定控制操作。
21.在可选的实施例中，基于发生爆胎的轮胎，结合车辆的车速和道路拥堵状况对所述车辆进行稳定控制操作，包括：
22.根据车辆的车速和道路拥堵情况，生成最大刹车扭矩；
23.若车辆的偏航状态为未偏航，且车辆的前轮发生爆胎，将前轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，并且在设定时长内逐渐增加刹车扭矩至所述最大刹车扭矩；
24.若车辆的偏航状态为未偏航，且车辆的后轮发生爆胎，将后轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，并且每隔设定时间间隔施加最大刹车扭矩；
25.若车辆的偏航状态为已偏航，将爆胎车轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，控制刹车扭矩为最大刹车扭矩的n倍，n大于1。
26.在可选的实施例中，所述根据车辆的车速和道路拥堵情况，生成最大刹车扭矩，包括：
27.根据所述道路拥堵情况生成道路拥堵系数，其中所述道路拥堵系数与道路拥堵程度呈反比；
28.取车辆的车速与所述道路拥堵系数的乘积，并根据所述乘积生成最大刹车扭矩。
29.本技术第二方面实施例提供一种车辆爆胎的稳定控制装置，包括：
30.检测模块，检测车辆每个轮胎的胎压；
31.爆胎确定模块，根据每个轮胎的胎压确定车辆的每个轮胎是否发生爆胎；
32.稳定操作模块，基于发生爆胎的轮胎对所述车辆进行稳定控制操作，所述稳定控制操作至少包括：将纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩。
33.本发明的第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的车辆爆胎的稳定控制方法。
34.本发明的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现车辆爆胎的稳定控制方法。
35.由上述技术方案可知，本发明提供的车辆爆胎的稳定控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过检测车辆每个轮胎的胎压，进而确定出每个轮胎是否爆胎，之后至少结合横向控制扭矩对车辆进行稳定控制操作，从而可以对爆胎车辆进行横向控制，抵消其在爆胎后因扭矩不平衡而产生的侧偏倾向，降低爆胎对驾驶员生命安全的威胁。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1为本发明实施例中一种车辆爆胎的稳定控制方法的流程示意图。
38.图2为本发明实施例中步骤s3的具体流程示意图之一。
39.图3为本发明实施例中步骤s3的具体流程示意图之二。
40.图4为本发明实施例中最大刹车扭矩的确定步骤示意图。
41.图5为一种车辆爆胎的稳定控制装置的结构示意图。
42.图6为本发明实施例中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
43.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.爆胎是指轮胎在很短时间内失去大部分空气，相关研究表明，大量的汽车意外交通事故都是由爆胎引起，而且在高速公路上，尤其是车速大于120km/h时更是会导致接近100％的死亡率，对驾驶员的生命安全造成严重威胁。
45.为预防爆胎的发生，驾驶员需要时刻注意轮胎的磨损程度及胎压状况等，如出现问题需及时更换轮胎。除了驾驶员主动预防外，一些汽车厂家也推出可各自的爆胎控制方案。例如某厂家的爆胎监测及安全控制系统通过约0.5s识别爆胎后，abs和ebd快速进行自动制动，使爆胎车轮对应一侧正常车轮产生的制动力，大于或接近爆胎车轮的滚动阻力与制动力之和，有效防止爆胎方向偏航，避免车轮抱死导致汽车跑偏、侧滑和甩尾的现象发生，确保车安全可靠。然而此方案需要额外的真空升压器，成本增加，而且需要对abs，ebd就爆胎工况的进行开发标定，进一步增加了成本。
46.另一厂家的第四代汽车安全保护装置系统(tyre emergency safety device，tesd)爆胎应急装置在车轮轮槽额外安装机械件，填补轮辋内径差，避免轮胎失压后卷入槽底或脱离轮辋的可能；并利用失压轮胎有效支撑，形成橡胶垫，避免金属轮毂直接触地打滑，能有效地降低成本，但只能缓解，不能起到主动控制的作用，同时还会影响车辆的舒适性。
47.基于此，本技术主要核心构思是在车辆爆胎之后通过智能驾驶介入的方式，将纵向扭矩控制切换为横向扭矩控制，达成对失控车辆的控制，使驾驶员能够安全地停下车辆等待救援。
48.如图1所示，本发明的一个方面实施例提供一种车辆爆胎的稳定控制方法，应用于座舱，所述座舱装配在移动载具上，包括：
49.s1:检测车辆每个轮胎的胎压；
50.s2:根据每个轮胎的胎压确定车辆的每个轮胎是否发生爆胎；
51.s3:基于发生爆胎的轮胎对所述车辆进行稳定控制操作，所述稳定控制操作至少包括：将纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩。
52.本发明提供的车辆爆胎的稳定控制方法，通过检测车辆每个轮胎的胎压，进而确定出每个轮胎是否爆胎，之后结合横向控制扭矩对车辆进行稳定控制操作，从而可以对爆胎车辆进行横向控制，抵消其在爆胎后因扭矩不平衡而产生的侧偏倾向。
53.本技术实施例中，可以利用胎压检测装置对车辆的轮胎进行检测，汽车胎压监测系统(tyre pressure monitoring system，tpms)是一种能对汽车轮胎气压、温度进行自动检测，并对轮胎异常情况进行报警的预警系统。
54.目前直接式tpms发射模块较多采用以下两种方案：1)电池+单片机+传感器+射频芯片，2)是电池+内部集成mcu的传感器+射频芯片。系统可分为两种：一种是间接式胎压监测系统，是通过轮胎的转速差来判断轮胎是否异常；另一种是直接式胎压监测系统，通过在轮胎里面加装四个胎压监测传感器，在汽车静止或者行驶过程中对轮胎气压和温度进行实时自动监测，并对轮胎高压、低压、高温进行及时报警，避免因轮胎故障引发的交通事故，以确保行车安全。针对间接式胎压监测系统，间接式轮胎压力监测系统又称为wsbtpms，wsbtpms需要通过汽车的abs防抱死系统的轮速传感器来比较轮胎之间的转速差别，以达到监测胎压的目的，abs通过轮速传感器来确定车轮是否抱死，从而决定是否启动防抱死系统。当轮胎压力降低时，车辆的重量会使轮胎直径变小，车速就会产生变化。车速变化就会触发wsb的报警系统，从而提醒车主注意轮胎胎压不足。因此间接式的tpms属于被动型tpms。针对直接式胎压监测系统，直接式轮胎压力监测系统又称为psbtpms，psbtpms是利用安装在轮胎上的压力传感器来测量轮胎的气压和温度，利用无线发射器将压力信息从轮胎内部发送到中央接收器模块上的系统，然后对轮胎气压数据进行显示。当轮胎出现高压，低压，高温时，系统就会报警提示。并且可以根车型，用车习惯，地理位置自行设定胎压报警值范围和温度报警值。因此直接式的tpms属于主动型tpms，直接式的tpms因性能稳定，精确度高，灵敏度强，而深受青睐。
55.进一步的，在本技术实施例中，上述实施例的方法步骤还包括：
56.s01：根据车道线与车辆的航向确定车辆的偏航状态；
57.相对应地，所述基于发生爆胎的轮胎对所述车辆进行稳定控制操作，包括：根据车辆的偏航状态以及爆胎轮胎的前后位置对所述车辆进行稳定控制操作。
58.本实施例中，结合车辆的偏航状态以及爆胎状态对车辆进行稳定控制操作，从而可以使得消除偏航状态的影响，如若车辆偏航，可以通过横向控制儿校正。
59.具体的，根据车辆的偏航状态以及爆胎轮胎的前后位置对所述车辆进行稳定控制操作，如图2所示，包括：
60.s001:若车辆为未偏航状态，且车辆的前轮发生爆胎，将前轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，并且逐渐增加刹车扭矩；
61.s002:若车辆为未偏航状态，且车辆的后轮发生爆胎，将后轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，并且每隔设定时间间隔施加设定刹车扭矩；
62.s003:若车辆为偏航状态，将爆胎车轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，控制刹车扭矩为最大值。
63.本技术中可以采用车辆自身的智能驾驶lck系统，此时车辆在高速行驶中因爆胎
导致车辆失去操控性能大约3s，这与驾驶员的操作反应时间基本吻合，爆胎后车辆失控，此时最重要的是保持车辆稳定在车道中，故可以以目前现有的lck功能为基础，搭配合适的制动，达到控制爆胎车辆的目的。
64.示例性的，本实施例中，若是前轮爆胎，通过智能驾驶系统的lck控制和缓慢制动结合的方式来控制，lck控制车辆的横向稳定，施加缓慢制动一方面减缓爆胎轮的偏航程度，另一方面使车辆速度降低，减小危害，以靠边停车。当后轮爆胎时，将lck控制和反复短促制动相结合，反复短促制动的目的是达到减速和减缓侧偏的同时还能增加安全性，避免过度纠偏。如果控制后车辆仍严重偏离车道，则采取施加紧急重制动的方式将车辆紧急纠偏，之后再由lck控制。待车辆状态稳定及环境条件允许时，为确保安全，进行靠边停车控制，并自动呼叫道路救援等安抚措施。
65.可以理解，若前后轮胎均爆胎，则必然会发生偏航，也即此时将爆胎车轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，控制刹车扭矩为最大刹车扭矩的n倍，n大于1。
66.上述实施例首先对轮胎进行前后区分，发明人发现，轮爆胎时，爆胎轮急剧增大的滚动阻力会产生一个很大的、绕整车质心的力矩，使汽车产生偏驶趋势，另外，该力还通过转向机构传递到方向盘。把方向盘向爆胎轮方向拉，加剧了偏驶。此时驾驶员可握紧方向盘保持方向稳定并适度制动以平衡滚动阻力产生的力矩，后轮爆胎车的方向盘能自如转动，但后轮爆胎滚动阻力同样会对整车产生一个很大的偏转力矩，使汽车产生偏驶趋势，造成汽车向爆胎轮的反向甩尾，另外，后轮爆胎车转弯中后极易向弯道外侧甩尾，造成过多转向事故。因此申请人发现前后轮胎差异后对前后轮胎进行差异化控制策略配置。
67.进一步的，在优选的实施例中，所述检测车辆每个轮胎的胎压，包括：
68.每隔设定周期获取每个轮胎对应的胎压传感器检测的胎压。
69.在优选的实施例中，所述设定周期高于300ms。本实施例中，为满足爆胎检测的实时性，需胎压监测系统检测周期尽量控制在300ms以内。但基于的tpms的传感器的供电设计，tpms传感器检测频率关联电池使用寿命，因此现在量产方案都是秒级的。经过发明人反复研究，最终选择的传感器周期大概为550ms，虽然相比爆胎时间略长，但也可以达到检测爆胎的效果，且不会影响车辆稳定控制效果。
70.此外，在优选的实施例中，所述基于发生爆胎的轮胎对所述车辆进行稳定控制操作，包括：基于发生爆胎的轮胎，结合车辆的车速和道路拥堵状况对所述车辆进行稳定控制操作。
71.本优选实施例中，结合了车速和道路拥堵状况进行车辆稳定控制，从而进一步考虑了路况信息，使得稳定控制更为精确且切合实际。
72.在更优选的实施例中，基于发生爆胎的轮胎，结合车辆的车速和道路拥堵状况对所述车辆进行稳定控制操作，如图3所示，包括：
73.s011：根据车辆的车速和道路拥堵情况，生成最大刹车扭矩；
74.s012：若车辆的偏航状态为未偏航，且车辆的前轮发生爆胎，将前轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，并且在设定时长内逐渐增加刹车扭矩至所述最大刹车扭矩；
75.s013：若车辆的偏航状态为未偏航，且车辆的后轮发生爆胎，将后轮的纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩，并且每隔设定时间间隔施加最大刹车扭矩；
76.s014：若车辆的偏航状态为已偏航，将爆胎车轮的纵向控制扭矩切换至横向控制
扭矩，控制刹车扭矩为最大刹车扭矩的n倍，n大于1。
77.具体而言，如图4所示，步骤s011具体包括：
78.s0111：根据所述道路拥堵情况生成道路拥堵系数，其中所述道路拥堵系数与道路拥堵程度呈反比；
79.s0112：取车辆的车速与所述道路拥堵系数的乘积，并根据所述乘积生成最大刹车扭矩。
80.可以看出，本技术基于道路拥堵情况和车速，确定出最大刹车扭矩，从而在考虑了道路拥堵和车速的影响，使得在爆胎的情况下，可以基于当前路况来进行刹车，避免在路况拥堵时刹车过猛而导致追尾等现象，使得刹车更加精准以及更加安全。
81.举例而言，可以将道路拥堵程度划分为拥堵、正常、通畅，每个道路拥堵程度对应一个比例系数，例如拥堵对应0.11，正常对应0.55，通畅对应0.95，也即拥堵程度越高，比例系数越小。
82.之后利用上述比例系数对车速进行扣减，从而利用扣减结果确定出最大刹车扭矩，之后围绕该最大刹车扭矩进行制动，可以大大提高车辆行驶的安全系数和稳定性。
83.通过上述实施例可知，本技术基于基础理论模型，对爆胎车辆进行横向控制，抵消其在爆胎后因扭矩不平衡而产生的侧偏倾向。并依据场景分为智能驾驶功能开启和未开启两种情况。在智能驾驶功能(lck)开启时发生爆胎，此时汽车仍处于未偏航的状态，在tpms未识别到爆胎的情况下仍根据车道线和自车航向识别判断车辆偏航状态并施加控制，使车辆航向不会产生较大的偏移。在识别到爆胎信息后，发出爆胎警示并纵向控制扭矩退出，同时根据检测到的爆胎位置输出不同的控制逻辑，本发明提供的车辆爆胎的稳定控制方法，通过检测车辆每个轮胎的胎压，进而确定出每个轮胎是否爆胎，之后结合横向控制扭矩对车辆进行稳定控制操作，从而可以对爆胎车辆进行横向控制，抵消其在爆胎后因扭矩不平衡而产生的侧偏倾向。
84.本技术在软件层面提供一种车辆爆胎的稳定控制装置，如图5所示，包括：
85.检测模块1，检测车辆每个轮胎的胎压；
86.爆胎确定模块2，根据每个轮胎的胎压确定车辆的每个轮胎是否发生爆胎；
87.稳定操作模块3，基于发生爆胎的轮胎对所述车辆进行稳定控制操作，所述稳定控制操作至少包括：将纵向控制扭矩切换至横向控制扭矩。
88.通过上述实施例可知，本发明提供的车辆爆胎的稳定控制装置，通过配置获取模块、负面情绪确定模块以及车辆爆胎的稳定控制模块，通过检测车辆每个轮胎的胎压，进而确定出每个轮胎是否爆胎，之后结合横向控制扭矩对车辆进行稳定控制操作，从而可以对爆胎车辆进行横向控制，抵消其在爆胎后因扭矩不平衡而产生的侧偏倾向。
89.从硬件层面来说，为了本发明提供一种用于实现所述车辆爆胎的稳定控制方法中的全部或部分内容的电子设备的实施例，所述电子设备具体包含有如下内容：
90.处理器(processor)、存储器(memory)、通信接口(communications interface)和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述通信接口用于实现服务器、装置、分布式消息中间件集群装置、各类数据库以及用户终端等相关设备之间的信息传输；该电子设备可以是台式计算机、平板电脑及移动终端等，本实施例不限于此。在本实施例中，该电子设备可以参照实施例中的车辆爆胎的稳定控制方法的实施例，以
及，车辆爆胎的稳定控制装置的实施例进行实施，其内容被合并于此，重复之处不再赘述。
91.图6为本发明实施例的电子设备9600的系统构成的示意框图。如图6所示，该电子设备9600可以包括中央处理器9100和存储器9140；存储器9140耦合到中央处理器9100。值得注意的是，该图6是示例性的；还可以使用其他类型的结构，来补充或代替该结构，以实现电信功能或其他功能。
92.一实施例中，车辆爆胎的稳定控制功能可以被集成到中央处理器9100中。
93.在另一个实施方式中，车辆爆胎的稳定控制装置可以与中央处理器9100分开配置，例如可以将车辆爆胎的稳定控制配置为与中央处理器9100连接的芯片，通过中央处理器的控制来实现车辆爆胎的稳定控制功能。
94.如图6所示，该电子设备9600还可以包括：通信模块9110、输入单元9120、音频处理器9130、显示器9160、电源9170。值得注意的是，电子设备9600也并不是必须要包括图6中所示的所有部件；此外，电子设备9600还可以包括图6中没有示出的部件，可以参考现有技术。
95.如图6所示，中央处理器9100有时也称为控制器或操作控件，可以包括微处理器或其他处理器装置和/或逻辑装置，该中央处理器9100接收输入并控制电子设备9600的各个部件的操作。
96.其中，存储器9140，例如可以是缓存器、闪存、硬驱、可移动介质、易失性存储器、非易失性存储器或其它合适装置中的一种或更多种。可储存上述与失败有关的信息，此外还可存储执行有关信息的程序。并且中央处理器9100可执行该存储器9140存储的该程序，以实现信息存储或处理等。
97.输入单元9120向中央处理器9100提供输入。该输入单元9120例如为按键或触摸输入装置。电源9170用于向电子设备9600提供电力。显示器9160用于进行图像和文字等显示对象的显示。该显示器例如可为lcd显示器，但并不限于此。
98.该存储器9140可以是固态存储器，例如，只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、sim卡等。还可以是这样的存储器，其即使在断电时也保存信息，可被选择性地擦除且设有更多数据，该存储器的示例有时被称为eprom等。存储器9140还可以是某种其它类型的装置。存储器9140包括缓冲存储器9141(有时被称为缓冲器)。存储器9140可以包括应用/功能存储部9142，该应用/功能存储部9142用于存储应用程序和功能程序或用于通过中央处理器9100执行电子设备9600的操作的流程。
99.存储器9140还可以包括数据存储部9143，该数据存储部9143用于存储数据，例如联系人、数字数据、图片、声音和/或任何其他由电子设备使用的数据。存储器9140的驱动程序存储部9144可以包括电子设备的用于通信功能和/或用于执行电子设备的其他功能(如消息传送应用、通讯录应用等)的各种驱动程序。
100.通信模块9110即为经由天线9111发送和接收信号的发送机/接收机9110。通信模块(发送机/接收机)9110耦合到中央处理器9100，以提供输入信号和接收输出信号，这可以和常规移动通信终端的情况相同。
101.基于不同的通信技术，在同一电子设备中，可以设置有多个通信模块9110，如蜂窝网络模块、蓝牙模块和/或无线局域网模块等。通信模块(发送机/接收机)9110还经由音频处理器9130耦合到扬声器9131和麦克风9132，以经由扬声器9131提供音频输出，并接收来自麦克风9132的音频输入，从而实现通常的电信功能。音频处理器9130可以包括任何合适
的缓冲器、解码器、放大器等。另外，音频处理器9130还耦合到中央处理器9100，从而使得可以通过麦克风9132能够在本机上录音，且使得可以通过扬声器9131来播放本机上存储的声音。
102.本发明的实施例还提供能够实现上述实施例中的执行主体可以为服务器的车辆爆胎的稳定控制方法中全部步骤的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的车辆爆胎的稳定控制方法的全部步骤。
103.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
104.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
105.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
106.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
107.本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。