车辆行驶控制方法、装置、控制设备、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆行驶控制方法、装置、控制设备、车辆及存储介质。


背景技术：

2.当前智能驾驶在车辆制造中掀起了新的历史浪潮，智能驾驶技术广泛应用于各种场景，部分释放了驾驶员的双手双脚，为人类的生活带来了便利。目前的智能驾驶主要是利用车身安装的各种传感器(如雷达、摄像头等)识别周围环境，再结合传统导航地图，从而对车辆进行控制，达到系统代替驾驶员驾驶的目的。目前的控制方式极易受到传感器精度、性能、视野范围，天气环境等的影响，这些都会影响控制的预见性，从而影响自动驾驶的安全性与可靠性。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种车辆行驶控制方法、装置、控制设备、车辆及存储介质，能够提升自动驾驶的安全性与可靠性。
4.为实现上述技术目的，本技术采用的技术方案如下：
5.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆行驶控制方法，所述方法包括：
6.在当前车辆开启导航时，获取所述当前车辆的卫星定位信息及整车信息，所述整车信息包括所述当前车辆中的雷达模块采集的雷达数据及所述当前车辆中的摄像头采集的视频数据；
7.根据预设匹配规则，判断所述卫星定位信息与所述整车信息是否匹配；
8.当所述卫星定位信息与所述整车信息相匹配时，在满足预设条件的路段发出用于开启自动驾驶模式的推荐提示；
9.在接收到用户输入的用于自动驾驶的第一控制指令时，控制所述当前车辆以所述自动驾驶模式行驶。
10.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据预设匹配规则，判断所述卫星定位信息与所述整车信息是否匹配，包括：
11.根据所述卫星定位信息确定所述当前车辆的第一位置信息，以及根据所述整车信息中的所述雷达数据及所述视频数据，确定所述当前车辆的第二位置信息；
12.当所述第一位置信息与所述第二位置信息表示所述当前车辆在同一车道时，确定所述卫星定位信息与所述整车信息相匹配。
13.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，在满足预设条件的路段发出用于开启自动驾驶的推荐提示，包括：
14.若所述当前车辆的第一位置信息在预设电子围栏的区域内，确定所述当前车辆位于满足所述预设条件的路段中，其中，所述第一位置信息是通过所述卫星定位信息得到的；
15.通过所述车辆的中控显示屏发出用于开启自动驾驶模式的推荐弹窗，其中，所述
推荐弹窗中具有供用户接受或拒绝开启所述自动驾驶模式的虚拟触控按钮。
16.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，控制所述当前车辆以所述自动驾驶模式行驶，包括：
17.根据预设目的位置、所述当前车辆的所述卫星定位信息及所述整车信息，确定用于供所述当前车辆行驶至所述预设目的位置的最优路线；
18.在所述自动驾驶模式下，控制所述当前车辆以所述最优路线行驶。
19.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
20.基于所述当前车辆当前的导航路线，判断所述当前车辆是否欲驶离预设电子围栏的区域；
21.当确定所述当前车辆欲驶离所述预设电子围栏的区域时，在所述当前车辆驶离所述预设电子围栏的区域前的预设时刻，或者，在所述当前车辆驶离所述预设电子围栏的区域前的预设路程时，发出用于提示用户进入手动驾驶模式的提示信息。
22.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
23.在接收到用户输入的用于退出所述自动驾驶模式的第二控制指令时，控制所述当前车辆退出所述自动驾驶模式。
24.第二方面，本技术还提供一种车辆行驶控制装置，所述装置包括：
25.获取单元，用于在当前车辆开启导航时，获取所述当前车辆的卫星定位信息及整车信息，所述整车信息包括所述当前车辆中的雷达模块采集的雷达数据及所述当前车辆中的摄像头采集的视频数据；
26.匹配单元，用于根据预设匹配规则，判断所述卫星定位信息与所述整车信息是否匹配；
27.提示单元，用于当所述卫星定位信息与所述整车信息相匹配时，在满足预设条件的路段发出用于开启自动驾驶模式的推荐提示；
28.控制单元，用于在接收到用户输入的用于自动驾驶的第一控制指令时，控制所述当前车辆以所述自动驾驶模式行驶。
29.第三方面，本技术还提供一种控制设备，所述控制设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述控制设备执行上述的方法。
30.第四方面，本技术还提供一种车辆，包括车辆本体及上述的控制设备，所述控制设备设置于所述车辆本体上。
31.第五方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。
32.采用上述技术方案的发明，具有如下优点：
33.在本技术提供的技术方案中，通过对当前车辆的卫星定位信息与整车信息进行匹配，以检测当前车辆的位置是否满足自动驾驶的条件。然后，在满足预设条件的路段发出用于开启自动驾驶模式的推荐提示。接着，用户可以根据该推荐提示，决定是否要让当前车辆进入自动驾驶模式。如此，通过对当前车辆的位置进行融合检测，以及结合当前的路段来综合判断后，再决定是否进入自动驾驶模式，有利于提高自动驾驶的安全性与稳定性，避免车
辆的位置不准，或当前道路不满足自动驾驶而影响自动驾驶控制的可靠性。
附图说明
34.本技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
35.图1为本技术实施例提供的控制设备的框图。
36.图2为本技术实施例提供的车辆的行驶场景示意图。
37.图3为本技术实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图。
38.图4为本技术实施例提供的车辆行驶控制装置的框图。
39.图标：10-控制设备；11-处理模块；12-存储模块；13-感测模块；200-车辆行驶控制装置；210-获取单元；220-匹配单元；230-提示单元；240-控制单元。
具体实施方式
40.以下将结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
41.请参照图1，本技术实施例提供一种控制设备10可以包括处理模块11及存储模块12。存储模块12内存储计算机程序，当计算机程序被所述处理模块11执行时，使得控制设备10能够执行下述车辆行驶控制方法中的相应步骤。
42.在本实施例中，控制设备10可以部署在车辆上。控制设备10还可以包括感测模块13，用于感测车辆周边的环境信息。感测模块13可以包括雷达模块、摄像头等。其中，雷达模块及摄像头的数量均可以根据实际情况灵活设置。
43.示例性地，请参照图2，控制设备10可以具有四个雷达模块及至少一个摄像头。四个雷达模块用于采集车辆四角对应区域的雷达数据，摄像头可以采集车辆前方的视频数据。每个雷达模块采集的区域为一个扇形区域，四个雷达模块的采集范围可以交叉，以覆盖车辆周边的区域。前视摄像头可以采集车辆前方扇形区域内的场景视频。
44.本技术实施例还提供一种车辆，车辆可以包括车辆本体及上述的控制设备10。其中，控制设备10可以设置在车辆本体上，使得车辆具有自动驾驶功能。该车辆可以是但不限于电动汽车。
45.请参照图3，本技术还提供一种车辆行驶控制方法，可以应用于上述的控制设备10，由控制设备10执行或实现方法的各步骤。其中，车辆行驶控制方法可以包括如下步骤：
46.步骤110，在当前车辆开启导航时，获取所述当前车辆的卫星定位信息及整车信息，所述整车信息包括所述当前车辆中的雷达模块采集的雷达数据及所述当前车辆中的摄像头采集的视频数据；
47.步骤120，根据预设匹配规则，判断所述卫星定位信息与所述整车信息是否匹配；
48.步骤130，当所述卫星定位信息与所述整车信息相匹配时，在满足预设条件的路段发出用于开启自动驾驶模式的推荐提示；
49.步骤140，在接收到用户输入的用于自动驾驶的第一控制指令时，控制所述当前车辆以所述自动驾驶模式行驶。
50.在上述的实施方式中，通过对当前车辆的卫星定位信息与整车信息进行匹配，以检测当前车辆的位置是否满足自动驾驶的条件。然后，在满足预设条件的路段发出用于开启自动驾驶模式的推荐提示。接着，用户可以根据该推荐提示，决定是否要让当前车辆进入自动驾驶模式。如此，通过对当前车辆的位置进行融合检测，以及结合当前的路段来综合判断后，再决定是否进入自动驾驶模式，有利于提高自动驾驶的安全性与稳定性，避免车辆的位置不准，或当前道路不满足自动驾驶而影响自动驾驶控制的可靠性。
51.下面将对车辆行驶控制方法的各步骤进行详细阐述，如下：
52.在步骤110中，控制设备10可以自动检测当前车辆是否有开启导航。
53.可理解地，当用户(驾驶员)需要使用导航时，便可以开启车辆的导航。若当前车辆有开启导航，则通常会存在导航信号；若未开启导航，则不会存在导航信号。因此，基于该导航信号，便可以供控制设备10检测当前车辆是否有开启导航。
54.在当前车辆开启导航时，控制设备10便可以以指定周期，周期性地获取车辆的卫星定位信息及整车信息。指定周期可以根据实际情况灵活设置，这里不作具体限定。
55.其中，卫星定位信息可以是车辆的卫星定位芯片实时采集到的定位信息。在整车信息中，可以包括当前车辆所有的雷达模块实时采集到的雷达数据，以及前摄像头实时采集到的视频数据。
56.在步骤120中，预设匹配规则可以用于比对基于卫星定位信息得到的位置，和基于整车信息得到的位置，以判断这两位置是否指道路中的同一位置。可理解地，预设匹配规则可以根据实际情况灵活设置。
57.例如，步骤120可以包括：
58.根据所述卫星定位信息确定所述当前车辆的第一位置信息，以及根据所述整车信息中的所述雷达数据及所述视频数据，确定所述当前车辆的第二位置信息；
59.当所述第一位置信息与所述第二位置信息表示所述当前车辆在同一车道时，确定所述卫星定位信息与所述整车信息相匹配。
60.在本实施例中，利用卫星定位信息确定当前车辆的第一位置信息的计算方式为常规方式，这里不再赘述。其中，第一位置信息指当前车辆在高精度地图模型中的位置坐标，第一位置信息还可以包括当前车辆所在道路的车道编号。例如，在图2中，道路存在三条车道，车道编号分别为a、b、c，其中，车辆在b车道。
61.第二位置信息可以包括当前车辆在道路中的相对位置以及车道编号。例如，控制设备10基于视频数据，可以识别到车道边线的相对位置，再结合摄像头在视频画面中的相对位置，便可以确定车辆(摄像头)所在的车道位置及车道编号。若车道较宽，摄像头的画面无法直接获取到整个路面的所有车道的车道线，则控制设备10可以基于雷达数据，确定当前车辆与路边障碍物(比如，马路沿)之间的相对距离，然后，结合该相对距离及每条车道的宽度，来确定车辆所在的车道及车道编号。其中，车道的宽度确定方式为常规方式，这里不作具体限定。
62.若第一位置信息中当前车辆所在的车道位置(或车道编号)，与第二位置信息中当前车辆所在的车道位置(或车道编号)不相同，则表示卫星定位信息与整车信息不匹配。
63.示例性地，请再次参照图2，例如，若第一位置信息表示当前车辆在a车道，而第二位置信息表示当前车辆在b车道，则表示卫星定位信息与整车信息不匹配。此时，便意味着车辆的定位不可靠，也就不准许车辆进入自动驾驶模式。
64.又例如，若第一位置信息表示当前车辆在b车道，第二位置信息也表示当前车辆在b车道，则表示卫星定位信息与整车信息相匹配。此时，便意味着车辆的定位是可靠的，然后，进入步骤130。
65.在步骤130中，满足预设条件的路段可以根据实际情况灵活设置。例如，满足预设条件的路段即为当前车辆的所在的路段位置位于预设电子围栏的区域内。
66.通常而言，支持高精度地图的位置区域范围是有限的。在实际的地表环境中，通常是部分位置区域可以支持高精度地图，其余部分位置区域并不支持高精度地图。其中，支持高精度地图的区域可以作为预设电子围栏的区域。如此，当车辆在预设电子围栏的区域内行驶时，可以提供高精度定位与高精度的地图，有利于自动驾驶的精准控制。
67.需要说明的是，高精度地图可以提供精细的地图数据内容，可以更加真实的反应道路的实际样式。高精度地图可以包括高精度车道及环境信息数据。高精度地图的高精度可以体现在厘米级的量化程度以及空间抽象层次。高精度地图所具有的特性为本领域技术人员熟知，这里不再赘述。
68.在本实施例中，步骤130可以包括：
69.若所述当前车辆的第一位置信息在预设电子围栏的区域内，确定所述当前车辆位于满足所述预设条件的路段中，其中，所述第一位置信息是通过所述卫星定位信息得到的；
70.通过所述车辆的中控显示屏发出用于开启自动驾驶模式的推荐弹窗，其中，所述推荐弹窗中具有供用户接受或拒绝开启所述自动驾驶模式的虚拟触控按钮。
71.控制设备10可以基于车辆的卫星定位信息，实时计算车辆的第一位置信息。然后，判断第一位置信息的坐标是否落入在预设电子围栏的区域内。若当前车辆的第一位置信息在预设电子围栏的区域内，则表示当前车辆正位于满足预设条件的路段中。此时，便可以通过当前车辆的中控显示屏，发出用于开启自动驾驶模式的推荐提示。
72.在中控显示屏的推荐弹窗中，具有供用户接受开启自动驾驶模式的第一虚拟触控按钮，和拒绝开启自动驾驶模式的第二虚拟触控按钮。用户可以根据实际情况，触控第一虚拟触控按钮来开启自动驾驶模式，或者触控第二虚拟按钮拒绝开启自动驾驶模式。
73.另外，推荐弹窗可以在维持显示指定时长后，自动消失；或者隐藏在中控显示屏的边缘部位。指定时长可以根据实际情况灵活设置，可以为3秒、5秒等较短时长。
74.若推荐弹窗隐藏在中控显示屏的边缘。例如，推荐弹窗隐藏在中控显示屏的侧边，用户可以通过侧滑中控显示屏，唤出所隐藏的推荐弹窗。推荐弹窗被唤出后，可以在维持显示指定时长后，自动消失。如此，可以丰富用户操作方式。
75.步骤140可以包括：
76.根据预设目的位置、所述当前车辆的所述卫星定位信息及所述整车信息，确定用于供所述当前车辆行驶至所述预设目的位置的最优路线；
77.在所述自动驾驶模式下，控制所述当前车辆以所述最优路线行驶。
78.可理解地，当用户开启导航功能时，通常会事先设置一个目的地以作为预设目的位置。在自动驾驶模式下，控制设备10可以结合当前车辆的位置、整车信息，并基于常规的
路径选择算法来计算当前车辆行驶至所述预设目的位置的最优路线。其中，最优路线可以是当前车辆行驶至预设目的位置的最短路线，或者为预估的耗时最短的路线，可以根据实际情况灵活设置。在自动驾驶期间，当前车辆可自主换道和上下匝道，控制车辆自主换道和上下匝道的方式为常规方式，这里不再赘述。
79.作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
80.基于所述当前车辆当前的导航路线，判断所述当前车辆是否欲驶离预设电子围栏的区域；
81.当确定所述当前车辆欲驶离所述预设电子围栏的区域时，在所述当前车辆驶离所述预设电子围栏的区域前的预设时刻，或者，在所述当前车辆驶离所述预设电子围栏的区域前的预设路程时，发出用于提示用户进入手动驾驶模式的提示信息。
82.当前车辆在自动驾驶过程中，导航路线中具有车辆的行驶方向。控制设备10可以基于当前车辆当前的导航路线，判断当前车辆是否欲驶离预设电子围栏的区域。若在导航路线中，存在未在预设电子围栏的区域内的目标路段，且当前车辆还未行驶至目标路段，则表示当前车辆欲驶离预设电子围栏的区域。此时，控制设备10可以在当前车辆驶离预设电子围栏的区域之前，提前提示用户接管自动驾驶，以切换为手动驾驶模式。
83.其中，预设时刻与预设路径可以根据实际情况灵活设置。例如，预设时刻可以为3分钟。预设路程可以为500米、300米等距离。例如，在当前车辆驶离预设电子围栏的区域前的3分钟，或者，沿导航路线，在驶离预设电子围栏的区域前的300米时，通知用户及时接管自动驾驶。
84.作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
85.在接收到用户输入的用于退出所述自动驾驶模式的第二控制指令时，控制所述当前车辆退出所述自动驾驶模式。
86.在自动驾驶期间，若用户想接管自动驾驶，以手动驾驶来控制车辆行驶时，用户可以通过中控显示屏输入第二控制指令，从而让当前车辆退出自动驾驶模式。
87.需要说明的时，在预设电子围栏的区域内，若当前车辆处于自动驾驶模式，且控制设备10未收到第二控制指令，也未发出用于提示用户进入手动驾驶模式的提示信息，此时，车辆可以持续以自动驾驶模式行驶。在结合高精地图后，控制设备10可以根据高精地图提前规划行驶路线，提前避开一些不安全的工况，并且可以根据规划路线，进行自主换道等操作，减少人为干预的步骤，使得自动驾驶更安全，也更方便。
88.请参照图4，本技术还提供一种车辆行驶控制装置200，可以应用于上述的控制设备10中。车辆行驶控制装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储模块12中或固化在控制设备10操作系统(operating system，os)中的软件功能模块。处理模块11用于执行存储模块12中存储的可执行模块，例如车辆行驶控制装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。
89.车辆行驶控制装置200可以包括获取单元210、匹配单元220、提示单元230及控制单元240，各单元具有的功能可以如下：
90.获取单元210，用于在当前车辆开启导航时，获取所述当前车辆的卫星定位信息及整车信息，所述整车信息包括所述当前车辆中的雷达模块采集的雷达数据及所述当前车辆中的摄像头采集的视频数据；
91.匹配单元220，用于根据预设匹配规则，判断所述卫星定位信息与所述整车信息是否匹配；
92.提示单元230，用于当所述卫星定位信息与所述整车信息相匹配时，在满足预设条件的路段发出用于开启自动驾驶模式的推荐提示；
93.控制单元240，用于在接收到用户输入的用于自动驾驶的第一控制指令时，控制所述当前车辆以所述自动驾驶模式行驶。
94.可选地，匹配单元220还可以用于：
95.根据所述卫星定位信息确定所述当前车辆的第一位置信息，以及根据所述整车信息中的所述雷达数据及所述视频数据，确定所述当前车辆的第二位置信息；
96.当所述第一位置信息与所述第二位置信息表示所述当前车辆在同一车道时，确定所述卫星定位信息与所述整车信息相匹配。
97.可选地，提示单元230还可以用于：
98.若所述当前车辆的第一位置信息在预设电子围栏的区域内，确定所述当前车辆位于满足所述预设条件的路段中，其中，所述第一位置信息是通过所述卫星定位信息得到的；
99.通过所述车辆的中控显示屏发出用于开启自动驾驶模式的推荐弹窗，其中，所述推荐弹窗中具有供用户接受或拒绝开启所述自动驾驶模式的虚拟触控按钮。
100.可选地，控制单元240还可以用于：
101.根据预设目的位置、所述当前车辆的所述卫星定位信息及所述整车信息，确定用于供所述当前车辆行驶至所述预设目的位置的最优路线；
102.在所述自动驾驶模式下，控制所述当前车辆以所述最优路线行驶。
103.可选地，车辆行驶控制装置200还可以包括判断单元。判断单元用于基于所述当前车辆当前的导航路线，判断所述当前车辆是否欲驶离预设电子围栏的区域；提示单元230还用于当确定所述当前车辆欲驶离所述预设电子围栏的区域时，在所述当前车辆驶离所述预设电子围栏的区域前的预设时刻，或者，在所述当前车辆驶离所述预设电子围栏的区域前的预设路程时，发出用于提示用户进入手动驾驶模式的提示信息。
104.可选地，控制单元240还可以用于在接收到用户输入的用于退出所述自动驾驶模式的第二控制指令时，控制所述当前车辆退出所述自动驾驶模式。
105.在本实施例中，处理模块11可以是一种集成电路芯片，具有信号码的处理能力。上述处理模块11可以是通用处理器。例如，该处理器可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、数字信号码处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
106.存储模块12可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储模块12可以用于存储预设电子围栏、卫星定位信息及整车信息等。当然，存储模块12还可以用于存储程序，处理模块11在接收到执行指令后，执行该程序。
107.可以理解的是，图1中所示的控制设备10结构仅为一种结构示意图，控制设备10还可以包括比图1所示更多的组件。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
108.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的控制设备10的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。
109.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的车辆行驶控制方法。
110.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，控制设备，或者网络设备等)执行本技术各个实施场景所述的方法。
111.综上所述，本技术实施例提供一种车辆行驶控制方法、装置、控制设备、车辆及存储介质。在本方案中，通过对当前车辆的卫星定位信息与整车信息进行匹配，以检测当前车辆的位置是否满足自动驾驶的条件。然后，在满足预设条件的路段发出用于开启自动驾驶模式的推荐提示。接着，用户可以根据该推荐提示，决定是否要让当前车辆进入自动驾驶模式。如此，通过对当前车辆的位置进行融合检测，以及结合当前的路段来综合判断后，再决定是否进入自动驾驶模式，有利于提高自动驾驶的安全性与稳定性，避免车辆的位置不准，或当前道路不满足自动驾驶而影响自动驾驶控制的可靠性。
112.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
113.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。