一种上下车防磕碰提醒方法、系统和车辆与流程

1.本发明属于车辆辅助控制技术领域，具体涉及上下车防磕碰提醒方法、系统和车辆。


背景技术：

2.目前，随着汽车行业的发展和经济发展，公用车、私家车、货车等各种类型的车辆拥有量都大大增加。一些车辆为了车身结构的稳定性，车门的高度往往无法与乘客的身高适配(太高或太低)，对乘客的上下车造成了困扰，甚至是发生磕碰；例如，轿车比较低，在上下车的过程中，不注意时头部会碰撞到车门的门框，或因为意外身体失去平衡导致与车门上的其他结构发生磕碰。尤其是老人和小孩，可能引起不必要的伤害，甚至严重后果。另一方面，对于一些高车门门槛的公交车，身高过低的小孩或成年人，由于注意力不集中导致在上下车时踏空或未稳定落地时发生磕碰。
3.现有技术中通过对门框或高频碰撞点增设缓冲区、做缓冲带的方式，减少碰撞带来的伤害，但并未综合考虑不同人群反应时间、人群的身高、人群接收提醒方式的不同而带来的提醒失效问题。


技术实现要素：

4.为提高乘客上下车过程中的磕碰提醒准确性和有效性的问题，在本发明的第一方面提供了一种上下车防磕碰提醒方法，包括：
5.根据车门的启闭状态、乘客上车或下车时车门的预设碰撞区域，以及乘客与车门的距离，确定防磕碰检测的触发条件；
6.在防磕碰检测触发后，基于不同人群确定防磕碰提醒的多个碰撞参数的预警阈值，所述多个碰撞参数包括不同人群乘客的头部与碰撞点的最小距离、乘客的移动速度和预留乘客反应时间；
7.当一个或多个碰撞参数的实时测量值达到预警阈值时：根据乘客距离最近碰撞点的相对速度确定防磕碰的预警等级，并根据所述防磕碰的预警等级向乘客发出不同方式的提醒。
8.在本发明的一些实施例中，所述根据车门的启闭状态、乘客上车或下车时车门的预设碰撞区域，以及乘客与车门的距离，确定防磕碰检测的触发条件包括：
9.当乘客上车时：若车门开启，则根据开启的车门位置启动对应位置的活体雷达，并根据车门开度划定碰撞区域，进行活体检测，并根据活体检测结果判断是否启动防磕碰检测；若车门未开启，则根据乘客与开启的车门之间的相对位置，判断是否启动防磕碰检测。
10.进一步的，若车门开启，则根据开启的车门位置启动对应位置的活体雷达，并根据车门开度划定碰撞区域，进行活体检测，并根据活体检测结果判断是否启动防磕碰检测；若车门未开启，则根据乘客与开启的车门之间的相对位置，判断是否启动防磕碰检测。
11.在本发明的一些实施例中，所述基于不同人群确定防磕碰提醒的多个碰撞参数的
预警阈值包括：根据乘客所属年龄段确定其头部与碰撞点的最小距离预警的阈值和阈值移动速度。
12.进一步的，还包括根据乘客的身高确定其头部与碰撞点的最小距离预警的阈值和移动速度阈值。
13.在上述的实施例中，所述根据所述防磕碰的预警等级向乘客发出不同方式的提醒：随着防磕碰的预警等级的增加，增加声音提醒的方式和提高声音频率。
14.本发明的第二方面，提供了一种上下车防磕碰提醒系统，包括：第一确定模块，用于根据车门的启闭状态、乘客上车或下车时车门的预设碰撞区域，以及乘客与车门的距离，确定防磕碰检测的触发条件；第二确定模块，用于在防磕碰检测触发后，基于不同人群确定防磕碰提醒的多个碰撞参数的预警阈值，所述多个碰撞参数包括不同人群乘客的头部与碰撞点的最小距离、乘客的移动速度和预留乘客反应时间；提醒模块，用于当一个或多个碰撞参数的实时测量值达到预警阈值时：根据乘客距离最近碰撞点的相对速度确定防磕碰的预警等级，并根据所述防磕碰的预警等级向乘客发出不同方式的提醒。
15.本发明的第三方面提供了一种车辆，包括第二方面所述的上下车防磕碰提醒系统。
16.本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明在第一方面提供的上下车防磕碰提醒方法。
17.本发明的第五方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明在第一方面提供的上下车防磕碰提醒方法。
18.本发明的有益效果是：
19.本发明涉及一种上下车防磕碰提醒方法、系统和车辆，其方法包括：根据车门的启闭状态、乘客上车或下车时车门的预设碰撞区域，以及乘客与车门的距离，确定防磕碰检测的触发条件；在防磕碰检测触发后，基于不同人群确定防磕碰提醒的多个碰撞参数的预警阈值，所述多个碰撞参数包括不同人群乘客的头部与碰撞点的最小距离、乘客的移动速度和预留乘客反应时间；当一个或多个碰撞参数的实时测量值达到预警阈值时：根据乘客距离最近碰撞点的相对速度确定防磕碰的预警等级，并根据所述防磕碰的预警等级向乘客发出不同方式的提醒。本发明首先通过车门的多个参数、乘客参数确定碰撞检测时机，减少预警提醒的执行机构的启动次数，延长了其使用寿命；接着根据人群的身高、反应时间、相对移动速度适配不同的提醒方式，从而能提高了防磕碰提醒的准确性和有效性。
附图说明
20.图1为本发明的一些实施例中的上下车防磕碰提醒方法的基本流程示意图；
21.图2为本发明的一些实施例中的上下车防磕碰提醒方法的具体流程示意图；
22.图3为本发明的一些实施例中的上下车防磕碰提醒系统的结构示意图；
23.图4为本发明的一些实施例中的带有上下车防磕碰提醒系统的车辆结构示意图；
24.图5为本发明的一个实施例中的带有上下车防磕碰提醒系统的车辆结构示意图；
25.图6为本发明的一些实施例中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
27.参考图1，在本发明的第一方面，提供了一种上下车防磕碰提醒方法，包括：s100.根据车门的启闭状态、乘客上车或下车时车门的预设碰撞区域，以及乘客与车门的距离，确定防磕碰检测的触发条件；s200.在防磕碰检测触发后，基于不同人群确定防磕碰提醒的多个碰撞参数的预警阈值，所述多个碰撞参数包括不同人群乘客的头部与碰撞点的最小距离、乘客的移动速度和预留乘客反应时间；s300.当一个或多个碰撞参数的实时测量值达到预警阈值时：根据乘客距离最近碰撞点的相对速度确定防磕碰的预警等级，并根据所述防磕碰的预警等级向乘客发出不同方式的提醒。
28.可以理解，上述检测或提醒方法主要是针对人群，但车辆上存在宠物或其他运动目标时，可根据驾驶员或车主的设置，将其视为活体目标，从而按照上述磕碰提醒方法作出相应的提醒。因此，上述活体雷达可替换为目标检测装置，目标检测装置通常包括一个或多个视觉传感器、激光雷达、毫米雷达波或红外探测装置。上述下车防磕碰提醒方法的提醒对象是乘客，并不影响在停车阶段或泊车阶段，司机或驾驶员同样可以被活体检测装置检测到，进而向其作出不同的提醒。
29.参考图2，在本发明的一些实施例的步骤s100中，所述根据车门的启闭状态、乘客上车或下车时车门的预设碰撞区域，以及乘客与车门的距离，确定防磕碰检测的触发条件包括：
30.当乘客上车时：s101.若车门开启，则根据开启的车门位置启动对应位置的活体雷达，并根据车门开度划定碰撞区域，进行活体检测，并根据活体检测结果判断是否启动防磕碰检测；s102.若车门未开启，则根据乘客与开启的车门之间的相对位置，判断是否启动防磕碰检测。
31.具体地，通过总线信号确定车门是否开启：如果车门开启，根据开启的车门位置启动对应位置的活体雷达，根据车门开度划定碰撞区域，进行活体检测；如果检测到活体则执行碰撞检测，反之则不执行；如果车门未开启，需要对乘客与开启的车门之间的相对位置进行判断。现有的方案没有对这部分做详细设计，存在优化空间。乘客与车之间应有可相互通讯的精准定位装置(如uwb)，使得乘员(客)在靠近车门20cm范围时，开始唤醒预警装置并启动检测，提高系统的误触发与工作效率。
32.进一步的，若车门开启，则根据开启的车门位置启动对应位置的活体雷达，并根据车门开度划定碰撞区域，进行活体检测，并根据活体检测结果判断是否启动防磕碰检测；若车门未开启，则根据乘客与开启的车门之间的相对位置，判断是否启动防磕碰检测。
33.在本发明的一些实施例的步骤s200中，所述基于不同人群确定防磕碰提醒的多个碰撞参数的预警阈值包括：根据乘客所属年龄段确定其头部与碰撞点的最小距离预警的阈值和阈值移动速度。
34.具体地，在乘客上车时：要针对不同的人群设置不同的预警阈值，阈值包括头部与碰撞点的最小距离、乘员移动速度、预留反应时间；头部与碰撞点的最小距离通过超声波雷达检测，两段阈值设置为(10cm、5cm)，乘员(乘客)移动速度阈值设定为(＞1m/s，＞0.5m/s)。距离通过超声波雷达判断，相对速度通过毫米波雷达判断。要确定人员类型，如果判断
是老年人，需要提高头部与碰撞点的最小距离预警的阈值为10cm，并降低乘员移动速度阈值为＞0.5m/s；如果判断是年轻人，需要降低头部与碰撞点的最小距离预警的阈值为5cm，并提高乘员移动速度阈值为＞1m/s；人员类型判断通过摄像头结合中央智慧大脑的人员类型判断算法(目标识别算法，通常通过人脸识别模型实现)计算。要确定人员身高，如果判断身高高于车辆高度，需要提高头部与碰撞点的最小距离预警的阈值为10cm，并降低乘员移动速度阈值为＞0.5m/s；如果判断身高低于车辆高度，需要降低头部与碰撞点的最小距离预警的阈值为5cm，并提高乘员移动速度阈值为＞1m/s；人员身高通过摄像头结合中央智慧大脑的人员身高算法计算。
35.碰撞点设置在门框外侧上沿(1m以上高度)，每间隔一段距离设置一个碰撞点，距离设置参考雷达等装置的感应范围。
36.相应地，在乘客下车时：要针对不同的人群设置不同的预警阈值，阈值包括头部与碰撞点的最小距离、乘员移动速度、预留反应时间；头部与碰撞点的最小距离通过超声波雷达检测，两段阈值设置为(10cm、5cm)，乘员移动速度阈值设定为(＞1m/s，＞0.5m/s)。
37.要确定人员类型，如果判断是老年人，需要提高头部与碰撞点的最小距离预警的阈值为10cm，并降低乘员移动速度阈值为＞0.5m/s；如果判断是年轻人，需要降低头部与碰撞点的最小距离预警的阈值为5cm，并提高乘员移动速度阈值为＞1m/s；
38.要确定人员身高，如果判断身高高于车辆高度，需要提高头部与碰撞点的最小距离预警的阈值为10cm，并降低乘员移动速度阈值为＞0.5m/s；如果判断身高低于车辆高度，需要降低头部与碰撞点的最小距离预警的阈值为5cm，并提高乘员移动速度阈值为＞1m/s；
39.碰撞点设置在门框外侧上沿(1m以上高度)，每间隔一段距离设置一个碰撞点，距离设置参考雷达等装置的感应范围。
40.进一步的，还包括根据乘客的身高确定其头部与碰撞点的最小距离预警的阈值和移动速度阈值。
41.在上述的实施例中，所述根据所述防磕碰的预警等级向乘客发出不同方式的提醒：随着防磕碰的预警等级的增加，增加声音提醒的方式和提高声音频率。
42.具体地，如果判断有碰撞风险，则需要确定预警等级，具体预警等级可根据碰撞前的相对速度分为三级：等级一：相对速度＝0.5m/s－1m/s；等级二：相对速度＝1m/s－1.5m/s；等级三：相对速度＞1.5m/s。
43.发出预警信号，要确定预警的方式，包括声音、灯光、可穿戴设备振动，振动通过车辆传递到可穿戴设备上；对于等级一的碰撞等级，发出灯光与声音提醒，声音频率比较低；对于等级二的碰撞等级，发出灯光与声音提醒，声音频率比较高，可穿戴设备振动；对于等级三的碰撞等级，发出灯光与声音提醒，声音频率最高，可穿戴设备振动并提示是否进行紧急呼叫，同时车辆喇叭鸣响。
44.可以理解，上述等级的划分方式和一个或多个阈值，本领域技术人员根据车辆的车门高度、预设人员的数据进行适应性调整。
45.实施例2
46.参考图3，本发明的第二方面，提供了一种上下车防磕碰提醒系统1，包括：第一确定模块11，用于根据车门的启闭状态、乘客上车或下车时车门的预设碰撞区域，以及乘客与车门的距离，确定防磕碰检测的触发条件；第二确定模块12，用于在防磕碰检测触发后，基
于不同人群确定防磕碰提醒的多个碰撞参数的预警阈值，所述多个碰撞参数包括不同人群乘客的头部与碰撞点的最小距离、乘客的移动速度和预留乘客反应时间；提醒模块13，用于当一个或多个碰撞参数的实时测量值达到预警阈值时：根据乘客距离最近碰撞点的相对速度确定防磕碰的预警等级，并根据所述防磕碰的预警等级向乘客发出不同方式的提醒。
47.进一步的，第一确定模块包括：上车确定单元和下车确定单元，其中上车确定单元包括：第一判断单元，用于若车门开启，则根据开启的车门位置启动对应位置的活体雷达，并根据车门开度划定碰撞区域，进行活体检测，并根据活体检测结果判断是否启动防磕碰检测；第二判断单元，用于若车门未开启，则根据乘客与开启的车门之间的相对位置，判断是否启动防磕碰检测。
48.相应地，下车确定单元包括：第一判断单元，用于若车门开启，则根据开启的车门位置启动对应位置的活体雷达，并根据车门开度划定碰撞区域，进行活体检测，并根据活体检测结果判断是否启动防磕碰检测；第二判断单元，用于若车门未开启，则根据乘客与开启的车门之间的相对位置，判断是否启动防磕碰检测。
49.参考图4，在本发明的第三方面提供了一种车辆，包括第二方面所述的上下车防磕碰提醒系统。
50.具体地，所述中央智慧电脑包括位置判断模块(执行位置判断算法)、uwb定位模块、视频数据采集与处理模块、人员类型判断模块和门状态检测模块，同时直接连接区域控制器、tbox、摄像头、超声波雷达和活体检测雷达，区域控制器可用于信号路由转发、网络管理、电源管理，tbox用于与外部可穿戴设备通讯，可穿戴设备中包含uwb定位模块、振动提醒模块。灯体用于碰撞视觉预警，门模块用于门状态检测，喇叭用于碰撞声音预警。摄像头用于车外视频信息采集，活体检测雷达用于活体检测，超声波雷达用于距离判断。毫米波雷达用于判断相对速度。
51.中央智慧电脑可以是任何一个或多个常规处理器，诸如可商购的cpu。可选地，一个或多个处理器可以是专用设备，诸如asic或其他基于硬件的处理器。尽管在功能上将处理器、存储器和计算设备的其他元件示出在相同框内，但是本领域普通技术人员将理解，处理器、计算设备或存储器实际上可以包括多个处理器、计算设备或存储器，其可以或不可储存在相同物理外壳内。因此，对处理器或计算设备的引用将理解为包括对处理器或计算设备或存储器的集合的引用，其可以或不可并行操作。
52.可选的，上述摄像头、超声波雷达和活体检测雷达可集成到一个或多个感知系统。感知系统还可以包括一个或多个组件，用于探测车辆外部或内部的物体，诸如其他车辆、道路中的障碍物、交通信号、标志、树木等。例如，感知系统可以包括激光、声纳、雷达、相机和/或记录可以由计算设备处理的数据的任何其他探测设备。例如，感知系统可以包括激光、声纳、雷达、相机和/或记录可以由计算设备处理的数据的任何其他探测设备。在一些情况下，感知系统可以包括安装在车顶或车辆的其他方便位置(前门、后门)的激光器或其他传感器。例如，感知系统可以使用各种传感器，诸如lidar、声纳、雷达、相机等，以探测物体及其特征，诸如位置、方向、大小、形状、类型、方向和运动速度等。在车辆是诸如小型厢式车的乘用车的情况下，小型厢式车可以包括安装在车顶或其他方便位置的激光器或其他传感器。
53.示意性，图5是车辆201的示例外部视图。在该示例中，顶部传感器壳体310和圆顶传感器壳体312可包括一个或多个激光雷达传感器、相机和/或雷达单元。另外，位于车辆
200的前端的壳体320和在车辆的驾驶员和乘客侧的壳体330、332可以分别储存激光雷达传感器。例如，壳体330位于驾驶员门360的前面。车辆201还包括也位于车辆201的车顶上用于雷达单元和/或相机的壳体340、342。其他雷达单元和相机(未示出)可以位于在车辆201的前端和后端，和/或在沿着车顶或顶部传感器壳体310的其他位置上。在这方面，壳体310、312、320、330、332、340和342中的每一个都可以视为传感器壳体，上述传感器中任何一个或所有都可以视为车辆感知系统272的一部分。
54.虽然本公开的某些方面对于特定类型的车辆特别有用，但是车辆可以是任何类型的车辆，包括但不限于汽车、卡车、公共汽车、休闲车辆或其他带有车门的车辆。车辆可以具有一个或多个计算设备，诸如包含一个或多个处理器、存储器和通常存在于通用计算设备中的其他组件的计算设备。
55.实施例3
56.参考图6，本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明在第一方面的上下车防磕碰提醒方法。
57.电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(ram)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
58.通常以下装置可以连接至i/o接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
59.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从rom502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd－rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置
或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
60.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
61.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++、python，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
62.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。需要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
63.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。