悬架控制装置及悬架控制方法与流程

本发明涉及对安装于汽车等的车轮的悬架装置进行控制的悬架控制装置及悬架控制方法。

背景技术：

1、以往，已知有具备悬架装置的车辆，该悬架装置组合了能够驱动电磁致动器来改变车高的主动悬架和能够抑制高频振动的减震器。这样的悬架装置已知有各种结构，例如，如专利文献1所示，已知有一种悬架装置，该悬架装置具备：支承单元，其以能够在规定的行程范围内沿上下方向伸缩的方式设置在车轮与车身之间，并对车辆的重量进行弹性支承；电磁致动器，其承受车轮的上下方向的力并且补充支承单元的支承；以及致动器控制单元，其对电磁致动器的通电进行控制，其中，所述悬架装置具备末端位置检测单元，该末端位置检测单元对支承单元的行程位置处于其伸缩可动行程范围的末端附近位置的情况进行检测，致动器控制单元在由末端位置检测单元检测到支承单元的行程位置处于末端附近位置时，变更电磁致动器的控制方式，电磁致动器由具有相互啮合的外螺纹构件和内螺纹构件的螺纹单元和使螺纹单元的外螺纹构件或者内螺纹构件旋转而对螺纹单元进行伸缩驱动的马达构成，将螺纹单元和马达中的至少一方经由减震器单元与车轮或车身连接，并且经由弹簧单元进行弹性支承。

2、根据这样的悬架装置，在支承单元及减震器单元分别接近限制上下行程的止动件时，能够以支承单元及减震器单元难以接近止动件的方式变更向电磁致动器的通电控制。其结果是，能够通过减震器单元去除来自路面的高频的振动，并且抑制由止动件接触引起的冲击，提高乘员的乘坐舒适性。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2007-203933号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、但是，以往的悬架装置不区分路面振动和台阶高度而同时使用主动悬架和减震器，因此存在如下课题：即使对于轻微的振动，主动悬架也会驱动，电力消耗变大。

3、另外，在去除来自路面的高频的振动时，主动悬架的驱动产生响应迟延，因此存在如下课题：基于减震器的控制的负担变大，振动抑制性能变差。

4、本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种悬架控制装置及悬架控制方法，该悬架控制装置及悬架控制方法能够通过推定车辆前方的路面形状并基于该信息使主动悬架和减震器的驱动变化，来适当地抑制在行驶时传递到车身的路面振动，并且降低电力消耗。

5、用于解决课题的手段

6、解决上述课题的本发明的悬架控制装置对安装于移动体的车轮的悬架装置进行控制，其特征在于，所述悬架装置由能够调整车高的主动悬架和能够调整衰减力的减震器构成，所述悬架控制装置具备：路面形状测定单元，其取得路面形状；致动器控制单元，其对所述悬架装置的驱动进行控制；以及致动器驱动选择单元，其基于由所述路面形状测定单元取得的信息，使所述悬架装置的驱动变化。

7、另外，解决上述课题的本发明的悬架控制方法对安装于移动体的车轮的悬架装置进行控制，其特征在于，所述悬架装置由能够调整车高的主动悬架和能够调整衰减力的减震器构成，所述悬架控制方法包括：路面形状测定工序，取得路面形状；致动器控制工序，对所述悬架装置的驱动进行控制；以及致动器驱动选择工序，基于由所述路面形状测定工序取得的信息，使所述悬架装置的驱动变化。

8、发明效果

9、根据本发明的悬架控制装置及悬架控制方法，通过测定车辆前方的路面形状来推定台阶的频率及高度，并基于这些信息选择主动悬架和减震器中的任一方的驱动，或者组合双方来变更控制力的比例而进行驱动，能够适当地抑制在行驶时传递到车身的路面振动。另外，通过这样根据需要使主动悬架和减震器中的任一方驱动或组合双方驱动，能够实现电力消耗的降低。

技术特征：

1.一种悬架控制装置，其对安装于移动体的车轮的悬架装置进行控制，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的悬架控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的悬架控制装置，其特征在于，

4.一种悬架控制方法，其对安装于移动体的车轮的悬架装置进行控制，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的悬架控制方法，其特征在于，

6.根据权利要求4或5所述的悬架控制方法，其特征在于，

技术总结
本发明提供一种悬架控制装置及悬架控制方法，该悬架控制装置及悬架控制方法能够通过推定车辆前方的路面形状并基于该信息使主动悬架和减震器的驱动变化，来适当地抑制在行驶时传递到车身的路面振动，并且降低电力消耗。一种悬架控制装置，其对安装于移动体的车轮的悬架装置进行控制，其中，所述悬架装置由能够调整车高的主动悬架和能够调整衰减力的减震器构成，所述悬架控制装置具备：路面形状测定单元，其取得路面形状；致动器控制单元，其对所述悬架装置的驱动进行控制；以及致动器驱动选择单元，其基于由所述路面形状测定单元取得的信息，使所述悬架装置的驱动变化。

技术研发人员：西出哲弘,兼重宙,见波敏郎,谷藤润一,三好崇生,曾我有奈,长浦正树,釜田忍
受保护的技术使用者：THK株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/11/11